CN216271846U - 一种型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，包括型材位置感应装置、型材纵向定位装置，所述型材位置感应装置安装在分拣线支撑架上，所述型材位置感应装置位于机械手的右侧，所述型材纵向定位装置通过固定支架安装在所述分拣线支撑架上且靠近所述机械手的一侧，所述型材纵向定位装置位于所述型材位置感应装置的右侧，所述型材位置感应装置和所述型材纵向定位装置分别和生产线控制模块电连接。本实用新型能够实现型材精准定位，使机械手准确抓取，保证型材的加工精度。

Description

一种型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置

技术领域

本实用新型涉及型材加工领域，尤其涉及型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置。

背景技术

铝合金门窗型材智能生产线主要包括自动切割中心、门窗加工中心、智能激光划线机、五轴数控端面铣、智能双头端面铣、机器人、分拣线等设备组成，可实现自动上料、定位、检测、切割、铣削、输出、自动贴标、自动输送、自动加工、自动分拣等一系列功能，整个过程不需要人工干预，自动化程度高，加工一致性好，效率高。

机械手用型材平移分拣线将型材运送到抓取位置时停运，型材因为惯性会继续向前移动一定距离超过机械手的抓取位置，导致机械手抓料不准，加工的尺寸不符合图纸要求，无法保证加工件的精度。

因此，针对上述现有技术存在的现状，研发一种型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置是急需解决的问题。

实用新型内容

为了克服型材在分拣线上超出指定的位置的技术问题，本实用新型提供了一种型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，包括型材位置感应装置和型材纵向定位装置，所述型材位置感应装置安装在分拣线支撑架上，所述型材位置感应装置位于机械手的右侧，所述型材纵向定位装置通过固定支架安装在所述分拣线支撑架上且靠近所述机械手的一侧，所述型材纵向定位装置位于所述型材位置感应装置的右侧，所述型材纵向定位装置到所述型材位置感应装置的距离不小于型材需要被纵向推动的距离，所述型材位置感应装置与所述型材纵向定位装置分别和生产线控制模块电连接，能够通过所述型材位置感应装置和所述型材纵向定位装置的配合实现对型材的纵向定位。工作时，当所述生产线控制模块接收到所述型材位置感应装置发出的型材进入电信号时，控制分拣线停运，当分拣线停运后，所述生产线控制模块控制型材纵向定位装置工作，推动型材继续向前移动，当所述生产线控制模块接受到所述型材位置感应装置发出的型材离开电信号时，所述生产线控制模块控制型材纵向定位装置回位，定位工作完成；本实用新型能够实现分拣线在型材达到抓取位置前停运，这样即使型材因为惯性向前移动也不会超过抓取位置，再通过型材纵向定位装置推动型材精准到达指定位置，保证机械手抓握尺寸准确，进而保证加工精度。

进一步地，所述固定支架包括支撑端和连接端，所述固定支架呈L型，所述支撑端设置有导槽，所述连接端设有安装孔，所述连接端固定在所述分拣线支撑架上且靠近所述机械手的一侧，所述型材纵向定位装置滑动地安装在所述固定支架的支撑端。能够将型材纵向移动装置和分拣线支撑架外侧连接。

进一步地，所述型材纵向定位装置包括纵向移动装置、气缸推送板、导轴、前后气缸固定板、推送气缸和角钢，所述气缸推送板和所述导轴固定连接，所述推送气缸和所述前后气缸固定板固定连接，所述推送气缸的活塞杆和所述导轴固定连接，所述前后气缸固定板通过所述角钢和所述固定支架的支撑端连接，所述纵向移动装置和所述气缸推送板固定连接。能够实现推送气缸带动纵向移动装置横向移动生产线控制模块设定好的横向距离，保证纵向定位装置和型材的相对位置准确，防止推偏型材或推不到型材，适合多种宽度的型材定位使用。

进一步地，所述角钢通过螺栓和所述固定支架的支撑端连接，所述螺栓穿过所述导槽和所述角钢水平端面上的固定孔进行连接。能够调整推送气缸的位置，进一步扩大横向移动范围，适合更多宽度规格的型材定位使用。

进一步地，所述纵向移动装置包括定位气缸和挡板，所述挡板与所述定位气缸的活塞杆固定连接，所述定位气缸的和所述气缸推送板固定连接，所述定位气缸的轴线与所述气缸推送板平行。能够实现再生产线控制模块的作用下定位气缸带动挡板伸出纵向推动型材继续移动。

进一步地，所述型材位置感应装置为光电开关。能够灵敏的检测到型材的位置发出相应的信号。

进一步地，还包括挡条和定位架，所述定位架呈L型，所述挡条位于所述分拣线支撑架上方，所述挡条固定在所述定位架的固定端，所述定位架的连接端通过螺栓三固定在所述分拣线支撑架上且靠近所述机械手的一侧。能够实现对型材的横向定位，防止型材在移动过程中偏离滑落出分拣线。

进一步地，所述连接端上的螺栓孔为长条型，定位架能够上下移动并且固定在所述分拣线支撑架上。能够根据型材的高度调整挡条的位置，对多种高度的型材都有很好的横向定位作用。

工作时，当型材刚进入光电开关的检测范围时，光电开关向生产线控制模块发出型材进入的电信号，生产线控制模块控制分拣线停运，当分拣线停运时，生产线控制模块控制推送气缸伸出，气缸推送板横向移动设定的距离，到位后，再控制定位气缸伸出，挡板推动型材继续前进，当型材刚离开光电开关的检测范围时，光电开关向生产线控制模块发出型材离开的电信号，生产线控制模块控制定位气缸回位，再控制推送气缸回位，型材的定位工作完成。

从以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下优点：

通过光电开关能够使分拣线提前停运，型材不会因为惯性超过抓取位置；纵向定位装置和横向定位装置的配合，使型材被精准地推送到抓取位置，保证机械手准确抓取，从而保证加工精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为包括本实用新型具体实施方式的生产线的俯视图。

图2为本实用新型具体实施方式中型材纵向定位装置的结构示意图。

图3为本实用新型具体实施方式的轴测图。

图中，1、挡板，2、定位气缸，3、气缸推送板，4、前后气缸固定板，6、推送气缸，7、固定支架，9、导轴，10、角钢，11、定位架，12、挡条，13、光电开关，14、导槽，15、机械手，16、分拣线支撑架，17、加工中心。

具体实施方式

为使得本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。

如图1至图3所示，本实用新型提供了一种型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，包括型材位置感应装置和型材纵向定位装置。型材位置感应装置可以采用光电开关13，光电开关13安装在分拣线支撑架16上，位于机械手15的右侧，光电开关13和生产线控制模块电连接；型材纵向定位装置通过固定支架7固定在分拣线支撑架16上；固定支架7呈L型，位于光电开关13的右侧，其连接端通过螺栓二安装在分拣线支撑架16上且靠近机械手15的一侧，固定支架7采用40x80的型材制造；分拣线支撑架16靠近机械手15的外侧面水平设置有多个安装孔，方便改变固定支架7在分拣线支撑架上的位置，满足不同长度的型材纵向定位需要。

其中，如图2所示，型材纵向定位装置具体可以采用如下结构：

螺栓穿过固定支架7支撑端上的导槽14和角钢10水平端面上的螺栓孔将角钢10固定在固定支架7支撑端的指定位置，螺栓可在导槽14中滑动以改变角钢10的位置，角钢10的竖直端面和前后气缸固定板4固定连接；推送气缸6固定在前后气缸固定板4上，推送气缸6的活塞杆和导轴9连接；导轴9和气缸推送板3固定连接；气缸推送板3和定位气缸2的侧面固定连接；定位气缸2的活塞杆和挡板1固定连接；定位气缸2和推送气缸6分别和生产线控制模块电连接；其中，定位气缸2回位后，挡板1到光电开关13的距离不小于分拣线停运时最长的型材需要移动的距离，最长的型材需要移动的距离能够提前由试验获得。

如图3所示，本具体实施方式还包括挡条12和定位架11。挡条12位于分拣线支撑架16上方并且固定在定位架11的固定端，采用10X20的型材制造，其长度与分拣线支撑架等长；定位架11呈L型，其连接端通过螺栓三固定在分拣线支撑架16靠近机械手15的外侧，定位架11上螺栓孔为长条形，其固定位置能够根据型材的高度调整进而调整挡条12的高度；设置挡条12能够实现对型材横向定位，防止在送料定位过程中偏移滑落。

该型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置前期的准备工作为：

首先由试验获得最长的型材需要被推动的距离，固定好固定支架7的位置；根据型材宽度需要调整好角钢10的位置，在生产线控制模块中设定好推送气缸6移动的横向距离。

该型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置的工作过程为：

当型材刚进入光电开关13的检测范围，光电开关13向生产线控制模块发出型材进入的电信号，生产线控制模块控制分拣线停运；当分拣线停运时，生产线控制模块控制推送气缸6伸出，气缸推送板3移动设定的横向距离；到位后，生产线控制模块再控制定位气缸2伸出，挡块1纵向移动推动型材继续前进；当型材刚离开光电开关的检测范围时，光电开关13向生产线控制模块发出型材离开的电信号；生产线控制模块控制定位气缸2缩回挡块1回位，再控制推送气缸6缩回气缸推送板3回位，型材的定位工作完成。

本具体实施例采用了光电开关13作为型材位置感应装置，在其他实施例中也可以采用激光传感器实现对型材位置的判定并向生产线控制模块发出相应的信息。

本实用新型具体实施例的有益效果是：通过光电开关和生产线控制模块使分拣线提前停运防止型材因为惯性超过抓取位置；通过横向移动装置带动纵向移动装置达到推送位置，通过纵向移动装置推送型材准确达到抓取位置，保证机械手抓取尺寸准确保证加工精度。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“上”、“下”、“外侧”、“内侧”等(如果存在)是用于区别位置上的相对关系，而不必给予定性。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，其特征在于，包括型材位置感应装置和型材纵向定位装置，所述型材位置感应装置安装在分拣线支撑架(16)上，所述型材位置感应装置位于机械手(15)的右侧，所述型材纵向定位装置通过固定支架(7)安装在所述分拣线支撑架(16)上且靠近所述机械手(15)的一侧，所述型材纵向定位装置位于所述型材位置感应装置的右侧，所述型材纵向定位装置到所述型材位置感应装置的距离不小于型材需要被纵向推动的距离，所述型材位置感应装置与所述型材纵向定位装置分别和生产线控制模块电连接，能够通过所述型材位置感应装置和所述型材纵向定位装置的配合实现对型材的纵向定位。

2.根据权利要求1所述的型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，其特征在于，所述固定支架(7)包括支撑端和连接端，所述固定支架(7)呈L型，所述支撑端设置有导槽(14)，所述连接端设有安装孔，所述连接端固定在所述分拣线支撑架(16)上且靠近所述机械手(15)的一侧，所述型材纵向定位装置滑动地安装在所述固定支架(7)的支撑端。

3.根据权利要求2所述的型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，其特征在于，所述型材纵向定位装置包括纵向移动装置、气缸推送板(3)、导轴(9)、前后气缸固定板(4)、推送气缸(6)和角钢(10)，所述气缸推送板(3)和所述导轴(9)固定连接，所述推送气缸(6)和所述前后气缸固定板(4)固定连接，所述推送气缸(6)的活塞杆和所述导轴(9)固定连接，所述前后气缸固定板(4)通过所述角钢(10)和所述固定支架(7)的支撑端连接，所述纵向移动装置和所述气缸推送板(3)固定连接。

4.根据权利要求3所述的型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，其特征在于，所述角钢(10)通过螺栓和所述固定支架(7)的支撑端连接，所述螺栓穿过所述导槽(14)和所述角钢(10)水平端面上的固定孔进行连接。

5.根据权利要求3所述的型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，其特征在于，所述纵向移动装置包括定位气缸(2)和挡板(1)，所述挡板(1)与所述定位气缸(2)的活塞杆固定连接，所述定位气缸(2)的和所述气缸推送板(3)固定连接，所述定位气缸(2)的轴线与所述气缸推送板(3)平行。

6.根据权利要求1所述的型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，其特征在于，所述型材位置感应装置为光电开关(13)。

7.根据权利要求1所述的型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，其特征在于，还包括挡条(12)和多个定位架(11)，所述定位架(11)呈L型，所述挡条(12)位于所述分拣线支撑架(16)上方，所述挡条(12)固定在所述定位架(11)的固定端，所述定位架(11)的连接端通过螺栓三固定在所述分拣线支撑架(16)上且靠近所述机械手(15)的一侧。

8.根据权利要求7所述的型材平移分拣线机械手抓取辅助定位装置，其特征在于，所述连接端上的螺栓孔为长条型，定位架(11)能上下移动并固定在所述分拣线支撑架(16)上。

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