CN216234775U - 一种软袋上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种软袋上料装置，包括第一转动杆，所述第一转动杆的一端转动连接至固定架；第二转动杆，所述第二转动杆的一端转动连接至所述固定架；第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述第一转动杆或第二转动杆绕着自身转轴进行转动；抓取装置，所述抓取装置包括抓手和抓手臂，所述抓手臂的预设两个位置转动连接至所述第一转动杆及第二转动杆的自由端形成平面四连杆；其特征在于，当所述第二转动杆在第一角度时，所述抓取装置处于上料状态，当所述第二转动杆处于第二角度时，所述抓取装置处于取料状态。本实用新型采用连杆上料，结构简单，能够经济地使用和制造；同时，其具有上料精准，挂袋成功率高，满足高强度上料的使用场合。

Description

一种软袋上料装置

技术领域

本实用新型涉及软袋上料领域，具体而言，涉及一种软袋上料装置。

背景技术

目前我国制药厂、饮料制品厂等在液体罐装异物检测方面，主要通过灯检机进行检测，虽然目前灯检机从旋转到后续拍照检测的技术已经相对成熟，但是目前对于输送硬头软身的袋体技术而言，还存在一定的技术困难，结合图1，常见的硬头软身容器1’的头部一定为硬质塑料件，容易被夹持，但其容器本身2’为软质塑料制成，在接触时容易发生形变，难以准确定位；虽然硬头软身容器1’头部为硬质塑料件，但也不能通过螺杆输送装置、皮带输送装置进行输送，否则会因为相邻两容器之间的相互挤压导致容器本身发生形变，影响后续作业。

现有技术中，这种软袋进行上料通常采用吸盘+转动机构、转动上料或采用delta机器人进行上料。如专利号为202110555774.0的专利公开了一种上料及下料方式，上料机构包括固定架、摆动架、旋转驱动机构、抓手和抓手气缸；所述摆动架的一端与所述固定架可旋转相连，另一端连接所述抓手；所述旋转驱动机构安装在固定架的一侧并驱动摆动架旋转；所述抓手活动安装在所述摆动架上并设置有用于吸附软袋的多个吸盘；所述抓手气缸安装在所述摆动架上并与所述抓手驱动相连。这种上料方式通过吸盘吸取软袋的软质塑料部分，由于软袋在罐装液体后会产生变形，且抓取不同的软袋由于其制造工艺差异导致变形能力也不同，因此在上料时可能会产生挂不上的问题。采用delta机器人上料，delta机器人通过抓取软袋的头部，并将头部输送至预定的夹具上，来实现上料过程，但delta机器人价格高，使得上料机构的制造和使用成本大大提高。专利号为201710418969.4的专利，公开了一种翻转上料方式，接袋盘由伺服电机驱动，当接到输液软袋后，则向上翻转90度，把输液软袋传递给循环传送同步带。此种上料方式结构虽然简单，但是其需要将软袋进行对正，防止翻转挂料时挂不上，此外，若软袋的底部与接袋盘的底部未对正时，软袋有可能从接袋盘的侧面甩出。

实用新型内容

本实用新型的目的时针对以上问题，提供一种软袋上料装置。其结构简单，能够经济地使用和制造；同时，其具有上料精准，挂袋成功率高，满足高强度上料的使用场合。

本实用新型实施例的第一方面提供一种软袋上料装置，包括第一转动杆，所述第一转动杆的一端转动连接至固定架；第二转动杆，所述第二转动杆的一端转动连接至所述固定架；第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述第一转动杆或第二转动杆绕着自身转轴进行转动；抓取装置，所述抓取装置包括抓手和抓手臂，所述抓手臂的预设两个位置转动连接至所述第一转动杆及第二转动杆的自由端形成平面四连杆机构；其特征在于，当所述抓手臂处于第一角度时，所述抓取装置处于上料状态；当所述抓手臂处于第二角度时，所述抓取装置处于取料状态。

在一种可能的实现方式中，所述第一转动杆、第二转动杆、抓取装置及固定架组成双摇杆机构。

在一种可能的实现方式中，第一驱动装置用于驱动所述第二转动杆绕着自身转轴进行转动，所述第二转动杆长度大于所述第一转动杆，所述第一转动杆转轴、第二转动杆转轴之间的距离与第一转动杆长度之和大于所述抓手臂预设两个位置之间的距离与第二转动杆长度之和。

在一种可能的实现方式中，所述上料状态为抓取装置处于水平位置，所述取料状态为所述抓取装置为竖直位置。

在一种可能的实现方式中，所述抓手包括安装座，所述安装座与所述抓手臂固定连接；多个夹爪，所述多个夹爪安装于所述安装座上。

在一种可能的实现方式中，所述多个夹爪设置为至少一列和/或至少一行排列。

在一种可能的实现方式中，所述夹爪包括两个夹指，两个所述夹指转动连接于所述安装座上；第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述两个夹指张开或收缩。

在一种可能的实现方式中，所述第二驱动装置包括驱动源；传动件，所述传动件包括与所述驱动源固定连接的拉杆，以及转动设置于拉杆头部的两个拉臂，两个所述拉臂的一端分别与夹指转动连接，另一端与拉杆头部转动连接。

在一种可能的实现方式中，所述软袋上料装置还包括输送装置，所述输送装置包括平行设置的多条输送带，每条输送带独立控制。

在一种可能的实现方式中，所述多条输送带末端分别设置有传感器。

本实用新型提供的软袋上料装置，通过简单的平面四连杆机构实现软袋的持续重复上料，相较于现有技术，其结构简单，能够经济地使用和制造；同时，其具有上料精准，挂袋成功率高，满足高强度上料的使用场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中软袋结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的软袋上料装置立体图；

图3为本实用新型实施例提供的软袋上料装置上料状态示意图；

图4为本实用新型实施例提供的软袋上料装置运动过程示意图；

图5为本实用新型实施例提供的软袋上料装置取料状态示意图；

图6为本实用新型实施例提供的软袋上料装置自锁状态示意图；

图7为本实用新型实施例提供的抓取装置结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的夹爪结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的输送装置结构示意图。

图标：1-软袋上料装置；10-第一转动杆；A-第一转动轴线；20-固定架；30-第二转动杆；B-第二转动轴线；40-第一驱动装置；50-抓取装置；51-抓手臂；52-抓手；521-安装座；522-夹爪；5221-夹指；523-传动件；5231-拉杆；5232-拉臂；60输送装置；61输送带。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图2所示，部分部件进行了拆解，其连接关系如虚线所示。软袋上料装置1，包括第一转动杆10，第一转动杆10的一端绕着第一转动轴线A转动连接至固定架20；第二转动杆30，第二转动杆30的一端绕着第二转动轴线B转动连接至所述固定架20；第一转动轴线A和第二转动轴线B与固定架20位置固定；第一驱动装置40，所述第一驱动装置40用于驱动第一转动杆10或第二转动杆30绕着自身转轴进行转动；抓取装置50，抓取装置50包括抓手52和抓手臂51，抓手臂51的预设两个位置转动连接至所述第一转动杆10及第二转动杆30的自由端形成平面四连杆机构；当所述抓手臂51处于第一角度时，所述抓取装置50处于上料状态；当所述抓手臂处于第二角度时，抓取装置50处于取料状态。

固定架20、第一转动杆10、第二转动杆30设置于抓取装置50的侧面，不干涉抓取装置50的作业过程。

需要指出的是，由于第一转动杆10、第二转动杆30、固定架20及抓手臂52形成平面四连杆机构，平面四连杆机构包括曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构，此处未对平面四连杆机构的具体形式进行限定，只要其能满足抓手臂51处于第一角度时，抓取装置50处于上料状态；当所述抓手臂处于第二角度时，抓取装置50处于取料状态即可。此外，所述第一角度和第二角度不做具体限定，其基于上道工序的送料位置以及下道工序的上料位置来确定，优选地，本实用新型的上料状态为抓取装置50处于水平状态，此时软袋为竖直状态，即下道工序的上料位置为竖直状态；取料状态为抓取装置50处于竖直状态，此时上道工序的送料位置为水平状态。当然上道工序可以采用倾斜送料以及下道工序采用倾斜上料，基于送料和上料的具体角度调整抓取装置的第一角度和第二角度。

优选地，所述平面四连杆机构采用双摇杆机构，如图3-5所示。本实施例中，第二转动杆30的长度大于所述第一转动杆10，当平面四连杆机构采用双摇杆机构时，为了防止自锁现象的发生，第一驱动装置40驱动第二转动杆30进行转动；为了防止长度较短的第一转动杆10做圆周运动，第一转动杆10的转动轴A、第二转动杆30的转动轴B之间的距离与第一转动杆10的长度之和大于所述抓手臂52预设两个位置之间的距离与第二转动杆30的长度之和。上述“长度”指平面四连杆机构的转动连接处之间的距离。图3为软袋上料装置的上料状态，此时抓取装置50处于水平状态，将软袋运送至指定位置，待下道工序进行夹取；当下道工序夹取完成后，第一驱动装置40驱动第二转动杆30顺时针转动，第二转动杆30与抓取装置50的转动连接轴沿着第一圆31进行转动，带动抓取装置50向右方移动，抓取装置50驱动第一转动杆10逆时针转动，第一转动杆10与抓取装置50的转动连接轴沿着第二圆11进行转动，第一转动杆10带动抓取装置50远离所述抓手51的一端向右上方移动，其综合结果为所述抓手51以弧线的形式向右下方移动。图4为软袋上料装置从上料状态向取料状态运动的过程。当第一驱动装置40继续驱动第二转动杆30顺时针转动，直至抓取装置50处于取料状态，即竖直状态，如图5所示，用以夹取上道工序提供的软袋。当抓取装置50完成取袋作业后，第一驱动装置40驱动第二转动杆30逆时针转动，此时软袋上料装置1逐渐运动至图4中的位置，当第一驱动装置40继续驱动时，软袋上料装置1最终达到上料状态，即图3中的位置，以便下道工序取料。

需要指出的是，所述第一转动杆10的长度可以大于所述第二转动杆30的长度，通过第一驱动装置40驱动第一转动杆10也可以实现上述相同的功能；所述第一转动杆10的长度可以小于所述第二转动杆30的长度，如图所示，当软袋上料机构运行到如图6所示的位置时，由于第二转动杆30与抓取装置50处于同一条直线上，当第一驱动装置40驱动第一转动杆10进行转动时，会出现自锁功能，即第一驱动装置40无法驱动第一转动杆10进行顺时针转动，通过在第二转动杆30与取料装置50的转动连接处设置扭簧结构，防止自锁现象的发生。

抓手52包括安装座521，安装座521与抓手臂51固定连接，还包括多个夹爪522，所述多个夹爪522安装于安装座521上。所述多个夹爪522设置为至少一列和/或至少一行排列，如图7所示，本实用新型优选多个夹爪522排列成一行。

所述夹爪522包括两个夹指5221，两个夹指转动连接于所述安装座521上；第二驱动装置(未在图上显示)，第二驱动装置驱动两个夹指5221张开或收缩。第二驱动装置包括驱动源；传动件523，传动件523包括于驱动源固定连接的拉杆5231，以及转动设置于拉杆5231头部的两个拉臂5232，两个所述拉臂5232的一端分别与夹指5221转动连接，另一端与拉杆5231头部转动连接。当驱动源拉动所述拉杆5231时，拉杆5231通过拉动两个拉臂5232张开或收缩两个夹指5221。

可以理解的，驱动源为电动、液动、气动或内燃机等形式。电动可以为直线电机，旋转电机+传动件将旋转运动转变为直线运动或者其他驱动源可实现最终驱动形式为直线运动即可。优选地，本实用新型的驱动源为气缸，气缸的活塞杆与所述拉杆5231固定连接。

软袋上料装置1还包括输送装置60，输送装置60包括多条输送带61，所述多条输送带61平行设置，所述输送带61的个数与夹爪522相适配，每条输送带可以独立控制，且在输送带末端设置有传感器。当所述传感器感测到软袋运动到预设位置时，输送带停止运行，等待抓取装置50进行软袋的取料操作。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种软袋上料装置，包括第一转动杆，所述第一转动杆的一端转动连接至固定架；

第二转动杆，所述第二转动杆的一端转动连接至所述固定架；

第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述第一转动杆或第二转动杆绕着自身转轴进行转动；

抓取装置，所述抓取装置包括抓手和抓手臂，所述抓手臂的预设两个位置转动连接至所述第一转动杆及第二转动杆的自由端形成平面四连杆机构；

其特征在于，当所述抓手臂处于第一角度时，所述抓取装置处于上料状态；当所述抓手臂处于第二角度时，所述抓取装置处于取料状态。

2.根据权利要求1所述的软袋上料装置，其特征在于，所述第一转动杆、第二转动杆、抓取装置及固定架组成双摇杆机构。

3.根据权利要求2所述的软袋上料装置，其特征在于，第一驱动装置用于驱动所述第二转动杆绕着自身转轴进行转动，所述第二转动杆长度大于所述第一转动杆，所述第一转动杆转轴、第二转动杆转轴之间的距离与第一转动杆长度之和大于所述抓手臂预设两个位置之间的距离与第二转动杆长度之和。

4.根据权利要求3所述的软袋上料装置，其特征在于，所述上料状态为抓取装置处于水平位置，所述取料状态为所述抓取装置为竖直位置。

5.根据权利要求1所述的软袋上料装置，其特征在于，所述抓手包括安装座，所述安装座与所述抓手臂固定连接；多个夹爪，所述多个夹爪安装于所述安装座上。

6.根据权利要求5所述的软袋上料装置，其特征在于，所述多个夹爪设置为至少一列和/或至少一行排列。

7.根据权利要求5或6所述的软袋上料装置，其特征在于，所述夹爪包括两个夹指，两个所述夹指转动连接于所述安装座上；第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述两个夹指张开或收缩。

8.根据权利要求7所述的软袋上料装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括驱动源；传动件，所述传动件包括与所述驱动源固定连接的拉杆，以及转动设置于拉杆头部的两个拉臂，两个所述拉臂的一端分别与夹指转动连接，另一端与拉杆头部转动连接。

9.根据权利要求1所述的软袋上料装置，其特征在于，所述软袋上料装置还包括输送装置，所述输送装置包括平行设置的多条输送带，每条输送带独立控制。

10.根据权利要求9所述的软袋上料装置，其特征在于，所述多条输送带末端分别设置有传感器。

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