CN216227503U - 一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，包括支架，还包括吸附机构和移动机构，吸附机构包括第一臂、吸盘组件、角度调节组件以及旋转组件，旋转组件固定设置在第一臂上，角度调节组件安装在旋转组件的输出端，且旋转组件的输出端方向朝下设置，旋转组件驱动角度调节组件于水平面上原地转动，吸盘组件安装在角度调节组件的输出端，角度调节组件能够驱动吸盘组件摆动且相对第一臂倾斜，移动机构设于支架上，用于驱动第一臂在水平面上前、后、左、右移动。该下料机械手具有精确度高以及适应力强的优点，有效的提高了工作效率以及避免了人员安全隐患的发生。

Description

一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手。

背景技术

微波炉是用来烹饪或加热食物的常见烹调器具，其利用微波能加热置于微波炉腔室内的食品。微波炉通过各部件组装形成，其中微波炉的前板和腔体则通过焊接生产线进行焊接。

而在微波炉的前板和腔体的焊接生产线上，当前板和腔体焊接完成后则需要将成品搬运到输送带上，而现在这一阶段主要通过人工的搬运方式进行，工作效率低且存在安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够解决上述问题的下料机械手。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，包括支架，还包括吸附机构和移动机构，所述吸附机构包括第一臂、吸盘组件、角度调节组件以及旋转组件，所述旋转组件固定设置在所述第一臂上，所述角度调节组件安装在所述旋转组件的输出端，且所述旋转组件的输出端方向朝下设置，所述旋转组件驱动所述角度调节组件于水平面上原地转动，所述吸盘组件安装在所述角度调节组件的输出端，所述角度调节组件能够驱动所述吸盘组件摆动且相对所述第一臂倾斜，所述移动机构设于所述支架上，用于驱动所述第一臂在水平面上前、后、左、右移动。

可选地，所述旋转组件包括第一电机、第一齿条、第一导轨、第一齿轮以及旋转轴，所述第一电机固定设置在所述第一臂上，所述第一齿条安装在所述第一电机的轴上，所述第一导轨设于所述第一齿条的下方且与所述第一臂固定连接，所述第一导轨上设有相适配的第一滑块，所述第一齿条与所述第一滑块固定连接，所述旋转轴设于所述第一导轨的一侧且贯穿所述第一臂，所述旋转轴与所述第一臂转动连接，所述第一齿轮安装在所述旋转轴的上端且与所述第一齿条啮合连接。

可选地，所述角度调节组件包括安装座、第二电机、第二齿条、第二齿轮和转轴，所述安装座固定设置在所述旋转轴的底端，所述安装座的底端设有两间隔设置的连接块，所述转轴贯穿两所述连接块，所述转轴与所述连接块转动连接，所述第二齿轮安装在所述转轴的一端，所述第二电机固定设置在所述安装座上且与所述第二齿轮处于同一侧，所述第二齿条安装在所述第二电机的轴上，所述第二齿条与所述第二齿轮啮合连接。

可选地，所述安装座上设置有第一限位件，所述第一限位件与所述第二齿条相对设置。

可选地，所述吸盘组件包括固定块、第一推动气缸、第一吸盘安装板、第二吸盘安装板以及吸盘组，所述固定块设于两所述连接块之间且固定连接在所述转轴上，所述第一推动气缸安装在所述固定块的底端，所述第一推动气缸的气缸杆朝下设置；所述第一吸盘安装板固定在所述第一推动气缸的气缸杆上，所述第一吸盘安装板和所述第二吸盘安装板的一端均设置有所述吸盘组，所述第二吸盘安装板可调节地设置在所述第一吸盘安装板上，以调节两所述吸盘组的间距。

可选地，所述第一吸盘安装板的板面上间隔设置有若干条形孔，所述第二吸盘上设置有与所述条形孔相对应的锁紧件。

可选地，所述移动机构包括第二臂、第一驱动组件以及第二驱动组件，所述第二臂水平垂直设置在所述第一臂远离所述旋转组件的一端，所述第一驱动组件设于所述支架的上端，所述第一驱动组件设有横向移动的第二滑块，所述第二臂与所述支架水平垂直，所述第二臂滑动设置在所述第二滑块上，所述第二驱动件设置在所述第二滑块上，所述第二驱动组件驱动所述第二臂移动，所述第二臂的移动方向与所述第二滑块的移动方向相垂直。

可选地，所述第一驱动组件还包括滑座、第三电机和丝杆，所述滑座固定设置在所述支架的上端，所述第二滑块滑动设置在所述滑座上，所述丝杆设于所述滑座内且与所述第二滑块间隙连接，所述第三电机安装在所述滑座的一端，所述第三电机驱动所述丝杆转动，使所述第二滑块往返移动。

可选地，所述第二臂上设有镂空处，所述第二驱动组件包括第二推动气缸以及第二导轨，所述第二推动气缸固定设置在所述第二滑块上且对应所述镂空处，所述第二推动气缸的气缸杆与所述第二臂固定连接，两所述第二导轨分设在所述镂空处的两侧，所述第二导轨上设有相适配的第三滑块，所述第三滑块与所述第二滑块固定连接。

可选地，所述第二臂的底部两端设有第二限位件，所述第二滑块上设有与所述第二限位件相对应的限位板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该下料机械手具有精确度高以及适应力强的优点，有效的提高了工作效率以及避免了人员安全隐患的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体图。

图2为吸附机构的结构示意图。

图3为角度调节组件的结构示意图。

图4为第二臂和第二驱动组件的结构示意图之一。

图5为第二臂和第二驱动组件的结构示意图之二

图6为第一驱动组件的俯视图。

图7为沿图6中A-A线的剖切视图。

图中：支架1、吸附机构2、第一臂21、吸盘组件22、固定块221、第一推动气缸222、第一吸盘安装板223、条形孔2231、第二吸盘安装板224、锁紧件2241、吸盘组225、角度调节组件23、安装座231、第二电机232、第二齿条233、第二齿轮234、转轴235、连接块236、第一限位件237、旋转组件 24、第一电机241、第一齿条242、第一导轨243、第一齿轮244、旋转轴 245、第一滑块246、移动机构3、第二臂31、镂空处311、第一驱动组件32、第二滑块321、限位板3211、滑座322、第三电机323、丝杆324、第二驱动组件33、第二推动气缸331、第二导轨332、第三滑块333、有第二限位件4。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示，例如上、下、左、右、前、后、内、外等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，若有“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语，应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

如图1～7所示，一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，包括支架1，还包括吸附机构2和移动机构3，所述吸附机构2包括第一臂21、吸盘组件22、角度调节组件23以及旋转组件24，所述旋转组件24固定设置在所述第一臂21 上，所述角度调节组件23安装在所述旋转组件24的输出端，且所述旋转组件 24的输出端方向朝下设置，所述旋转组件24驱动所述角度调节组件23于水平面上原地转动，所述吸盘组件22安装在所述角度调节组件23的输出端，所述角度调节组件23能够驱动所述吸盘组件22摆动且相对所述第一臂21倾斜，所述移动机构3设于所述支架1上，用于驱动所述第一臂21在水平面上前、后、左、右移动。

该角度调节组件23调节所述吸盘组件22摆动到一定倾斜角度，使之适应成品的面，所述吸盘组件22将成品吸附并抬升至一定高度，此后，所述移动机构3将带动所述第一臂21将成品从焊机中移送出，进一步，所述移动机构3 将带动所述第一臂21往所述支架1方向移动，进一步吸盘组件22下降并将成品放置输送带上；该下料机械手具有精确度高以及适应力强的优点，有效的提高了工作效率以及避免了人员安全隐患的发生。

本实施例中，为实现所述旋转组件24能够驱动所述角度调节组件23原地转动，具体的，所述旋转组件24包括第一电机241、第一齿条242、第一导轨243、第一齿轮244以及旋转轴245，其中，所述第一电机241固定设置在所述第一臂21上，所述第一齿条242安装在所述第一电机241的轴上，所述第一导轨243设于所述第一齿条242的下方且与所述第一臂21固定连接，所述第一导轨243上设有相适配的第一滑块246，所述第一齿条242与所述第一滑块246 固定连接，设置所述第一导轨243的目的是为了提高所述第一齿条242移动的稳定性；所述旋转轴245设于所述第一导轨243的一侧且贯穿所述第一臂21，所述旋转轴245通过轴承与所述第一臂21转动连接，所述第一齿轮244安装在所述旋转轴245的上端且与所述第一齿条242啮合连接；即所述第一电机241 通过所述第一齿条242驱动所述第一齿轮244转动，以实现所述旋转轴245能够转动，而所述旋转轴245为所述旋转组件24的输出端。

本实施例中，为实现所述角度调节组件23能够驱动所述吸盘组件22摆动，具体的，所述角度调节组件23包括安装座231、第二电机232、第二齿条 233、第二齿轮234和转轴235；所述安装座231固定设置在所述旋转轴245的底端，即所述旋转轴245能够带动所述安装座231转动；进一步的，所述安装座231的底端设有两间隔设置的连接块236，所述转轴235贯穿两所述连接块 236，所述转轴235与所述连接块236转动连接，所述第二齿轮234安装在所述转轴235的一端，所述第二电机232固定设置在所述安装座231上且与所述第二齿轮234处于同一侧，所述第二齿条233安装在所述第二电机232的轴上，所述第二齿条233与所述第二齿轮234啮合连接，即所述第二电机232通过所述第二齿条233带动所述转轴235转动，而所述转轴235为所述角度调节组件 23的输出端。

优选的，所述安装座231上设置有第一限位件237，所述第一限位件237 与所述第二齿条233相对设置。所述第一限位件237由固定座和螺栓组成，即固定座固定在所述安装座231上，螺栓锁定在固定座上且螺栓的一端正对所述第二齿条233，以此限制所述第二齿条233的移动距离，摆动角度过大。

本实施例中，所述吸盘组件22包括固定块221、第一推动气缸222、第一吸盘安装板223、第二吸盘安装板224以及吸盘组225，所述固定块221设于两所述连接块236之间且固定连接在所述转轴235上，所述第一推动气缸222安装在所述固定块221的底端，所述第一推动气缸222的气缸杆朝下设置，所述第一吸盘安装板223固定在所述第一推动气缸222的气缸杆上，所述第一吸盘安装板223和所述第二吸盘安装板224的一端均设置有所述吸盘组225，所述第二吸盘安装板224可调节地设置在所述第一吸盘安装板223上，以调节两所述吸盘组225的间距。即通过所述第一推动气缸222向下推动所述吸盘组225 将成品吸附，优选的，通过所述第二吸盘安装板224能够调节两所述吸盘组 225的间距，使之适应不同尺寸成品的吸附；所述吸盘组225由多个并排设置的吸盘组成。

具体的，为实现所述第一吸盘安装板223和所述第二吸盘安装板224能够调节，所述第一吸盘安装板223的板面上间隔设置有若干条形孔2231，所述第二吸盘安装板224上设置有与所述条形孔2231相对应的锁紧件2241；所述锁紧件2241为螺栓，通过调松所述螺栓2241，使所述第二吸盘安装板224能够移动，直至两所述吸盘组225能够适应成品尺寸，进一步，通过拧紧所述螺栓 2241即可将所述第一吸盘安装板223和所述第二吸盘安装板224固定。

本实施例中，为实现所述移动机构3能够驱动所述第一臂21于水平面上前、后、左、右移动，具体的，所述移动机构3包括第二臂31、第一驱动组件 32以及第二驱动组件33，其中，所述第二臂31水平垂直设置在所述第一臂21 远离所述旋转组件24的一端，所述第一驱动组件32设于所述支架1的上端，所述第一驱动组件32设有横向移动的第二滑块321，所述第二臂31与所述支架1水平垂直，所述第二臂31滑动设置在所述第二滑块321上，所述第二驱动件33设置在所述第二滑块321上，所述第二驱动组件33驱动所述第二臂31移动，所述第二臂31的移动方向与所述第二滑块321的移动方向相垂直。即通过所述第一驱动组件32带动所述第二滑块321，使所述第一臂21前后移动，通过所述第二驱动组件33带动所述第二臂31，进而带动所述第一臂21左右移动，以实现移送成品的目的。

本实施例中，为实现所述第一驱动组件32能够带动所述第二滑块321，使所述第一臂21前后移动，具体的，所述第一驱动组件32还包括滑座322、第三电机323和丝杆324，所述滑座322固定设置在所述支架1的上端，所述第二滑块321滑动设置在所述滑座322上，所述丝杆324设于所述滑座322内且与所述第二滑块321间隙连接，所述第三电机323安装在所述滑座322的一端，所述第三电机323驱动所述丝杆324转动，使所述第二滑块321往返移动；

本实施例中，为实现所述第二驱动组件33能够带动所述第二臂31，进而带动所述第一臂21左右移动，具体的，所述第二臂31上设有镂空处311，且所述第二驱动组件33包括第二推动气缸331以及第二导轨332，其中，所述第二推动气缸331固定设置在所述第二滑块321上且对应所述镂空处311，所述第二推动气缸331的气缸杆与所述第二臂31固定连接，两所述第二导轨332分设在所述镂空处311的两侧，所述第二导轨332上设有相适配的第三滑块 333，所述第三滑块333与所述第二滑块321固定连接。即通过所述第二推动气缸331推动所述第二臂31于所述第二滑块321上往返移动。

优选的，所述第二臂31的底部两端设有第二限位件4，所述第二滑块321 上设有与所述第二限位件4相对应的限位板3211。所述第二限位件4由缓冲器、螺栓以及固定板组成，缓冲器和螺栓间隔安装在固定板上且头部均对应所述限位板3211，当所述第二臂31移动时，缓冲器的相对螺栓要先接触所述限位板3211进行缓冲，最终由螺栓定位，以此方式能够提高所述第二臂31移动的精确度。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，包括支架，其特征在于，还包括吸附机构和移动机构，所述吸附机构包括第一臂、吸盘组件、角度调节组件以及旋转组件，所述旋转组件固定设置在所述第一臂上，所述角度调节组件安装在所述旋转组件的输出端，且所述旋转组件的输出端方向朝下设置，所述旋转组件驱动所述角度调节组件于水平面上原地转动，所述吸盘组件安装在所述角度调节组件的输出端，所述角度调节组件能够驱动所述吸盘组件摆动且相对所述第一臂倾斜，所述移动机构设于所述支架上，用于驱动所述第一臂在水平面上前、后、左、右移动。

2.根据权利要求1所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述旋转组件包括第一电机、第一齿条、第一导轨、第一齿轮以及旋转轴，所述第一电机固定设置在所述第一臂上，所述第一齿条安装在所述第一电机的轴上，所述第一导轨设于所述第一齿条的下方且与所述第一臂固定连接，所述第一导轨上设有相适配的第一滑块，所述第一齿条与所述第一滑块固定连接，所述旋转轴设于所述第一导轨的一侧且贯穿所述第一臂，所述旋转轴与所述第一臂转动连接，所述第一齿轮安装在所述旋转轴的上端且与所述第一齿条啮合连接。

3.根据权利要求2所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述角度调节组件包括安装座、第二电机、第二齿条、第二齿轮和转轴，所述安装座固定设置在所述旋转轴的底端，所述安装座的底端设有两间隔设置的连接块，所述转轴贯穿两所述连接块，所述转轴与所述连接块转动连接，所述第二齿轮安装在所述转轴的一端，所述第二电机固定设置在所述安装座上且与所述第二齿轮处于同一侧，所述第二齿条安装在所述第二电机的轴上，所述第二齿条与所述第二齿轮啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述安装座上设置有第一限位件，所述第一限位件与所述第二齿条相对设置。

5.根据权利要求3所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述吸盘组件包括固定块、第一推动气缸、第一吸盘安装板、第二吸盘安装板以及吸盘组，所述固定块设于两所述连接块之间且固定连接在所述转轴上，所述第一推动气缸安装在所述固定块的底端，所述第一推动气缸的气缸杆朝下设置；所述第一吸盘安装板固定在所述第一推动气缸的气缸杆上，所述第一吸盘安装板和所述第二吸盘安装板的一端均设置有所述吸盘组，所述第二吸盘安装板可调节地设置在所述第一吸盘安装板上，以调节两所述吸盘组的间距。

6.根据权利要求5所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述第一吸盘安装板的板面上间隔设置有若干条形孔，所述第二吸盘上设置有与所述条形孔相对应的锁紧件。

7.根据权利要求1所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述移动机构包括第二臂、第一驱动组件以及第二驱动组件，所述第二臂水平垂直设置在所述第一臂远离所述旋转组件的一端，所述第一驱动组件设于所述支架的上端，所述第一驱动组件设有横向移动的第二滑块，所述第二臂与所述支架水平垂直，所述第二臂滑动设置在所述第二滑块上，所述第二驱动件设置在所述第二滑块上，所述第二驱动组件驱动所述第二臂移动，所述第二臂的移动方向与所述第二滑块的移动方向相垂直。

8.根据权利要求7所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述第一驱动组件还包括滑座、第三电机和丝杆，所述滑座固定设置在所述支架的上端，所述第二滑块滑动设置在所述滑座上，所述丝杆设于所述滑座内且与所述第二滑块间隙连接，所述第三电机安装在所述滑座的一端，所述第三电机驱动所述丝杆转动，使所述第二滑块往返移动。

9.根据权利要求7所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述第二臂上设有镂空处，所述第二驱动组件包括第二推动气缸以及第二导轨，所述第二推动气缸固定设置在所述第二滑块上且对应所述镂空处，所述第二推动气缸的气缸杆与所述第二臂固定连接，两所述第二导轨分设在所述镂空处的两侧，所述第二导轨上设有相适配的第三滑块，所述第三滑块与所述第二滑块固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种微波炉自动碰焊线上的下料机械手，其特征在于，所述第二臂的底部两端设有第二限位件，所述第二滑块上设有与所述第二限位件相对应的限位板。

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