CN216152364U - 一种仿型夹爪及自动化安装结构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仿型夹爪及自动化安装结构，仿型夹爪包括：第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂对称设置，所述第一机械臂和所述第二机械臂之间形成一与待夹取物体的外轮廓匹配设置的夹持部。自动化安装结构，包括：多个所述的仿型夹爪、固定板、多个气缸和多个传感器，所述多个气缸沿周向均匀分布在所述固定板上，所述气缸通过所述外接孔与所述第一机械臂和/或所述第二机械臂连接，所述传感器设置于所述第一机械臂或所述第二机械臂上。本申请与待夹取物体连接稳定，夹持部将待夹取物体进行包裹、夹持，在待夹取物体需要被推出夹持部时，不需要额外设置驱动机构，从而有利于工业运用中节省空间及成本。

Description

一种仿型夹爪及自动化安装结构

技术领域

本申请属于夹爪技术领域，具体涉及一种仿型夹爪及自动化安装结构。

背景技术

现有的卡扣自动化安装结构通常利用夹爪夹取卡扣，但只夹紧卡扣的两侧，所以需要额外的气缸将卡扣推出，从而使卡扣安装于待安装件上；并且，现有的卡扣自动化安装结构通常没有配置快速更换结构，维修不便；另外，夹爪通常无检测卡扣是否在位的检测功能，无法判断夹爪是否将卡扣夹取稳固；再者，夹爪通常未配置夹紧力度调节件，易造成卡扣形变，从而难以安装于待安装件上。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种仿型夹爪及自动化安装结构。

为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：

本申请一方面提出了一种仿型夹爪，包括：第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂对称设置，所述第一机械臂和所述第二机械臂之间形成一与待夹取物体的外轮廓匹配设置的夹持部。

进一步地，上述的仿型夹爪，其中，所述夹持部包括：第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部倾斜设置于所述第一机械臂的自由端，所述第二夹持部倾斜设置于所述第二机械臂的自由端。

进一步地，上述的仿型夹爪，其中，所述夹持部还包括：第一折面结构、第二折面结构、第三折面结构以及第四折面结构，所述第一折面结构与所述第二折面结构相向设置在所述第一夹持部的两侧，所述第三折面结构与所述第四折面结构相向设置在所述第二夹持部的两侧。

进一步地，上述的仿型夹爪，其中，所述夹持部还包括：第一弧面结构、第二弧面结构、第三弧面结构以及第四弧面结构，所述第一弧面结构和所述第二弧面结构均设置在所述第一机械臂的自由端，所述第三弧面结构和所述第四弧面结构均设置在所述第二机械臂的自由端，所述第一弧面结构与所述第一折面结构连接，所述第二弧面结构与所述第二折面结构连接，所述第三弧面结构与所述三折面结构连接，所述第四弧面结构与所述第四折面结构连接。

进一步地，上述的仿型夹爪，其中，所述夹持部的根部还设有避空部。

进一步地，上述的仿型夹爪，其中，还包括调节螺丝，所述调节螺丝的一端设置于所述第一机械臂上，所述调节螺丝的另一端设置于所述第二机械臂上。

进一步地，上述的仿型夹爪，其中，还包括至少两个外接孔，所述外接孔设置于所述第一机械臂和所述第二机械臂上。

本申请另一方面还提出了一种自动化安装结构，包括：上述的仿型夹爪、固定板、多个气缸和多个传感器，所述多个气缸沿周向均匀分布在所述固定板上，所述气缸通过所述外接孔与所述第一机械臂和/或所述第二机械臂连接，所述传感器设置于所述第一机械臂或所述第二机械臂上。

进一步地，上述的自动化安装结构，其中，还包括安装在所述固定板上的阀岛，所述阀岛与多个所述气缸连接。

进一步地，上述的自动化安装结构，其中，还包括外接件，所述外接件设置于所述固定板上。

与现有技术相比，本申请具有如下技术效果：

本申请通过仿型夹爪的第一机械臂和第二机械臂之间形成的与待夹取物体外轮廓匹配设置的夹持部，从而使仿型夹爪与待夹取物体连接稳定；夹持部将待夹取物体进行包裹、夹持，一方面能够在待夹取物体需要被推出夹持部时，不需要额外设置驱动机构，直接利用夹持部的根部对待夹取物体进行推动，另一方面使仿型夹爪具有更小的体积，能够使其应用于狭小空间作业，从而有利于工业运用中空间和成本的节约。

在本申请中，通过在第一机械臂的自由端倾斜设置第一夹持部，第二机械臂的自由端倾斜设置第二夹持部，从而使第一夹持部和第二夹持部分别与待夹取物体的两侧斜面接触，以实现夹取功能。

在本申请中，夹持部还包括第一折面结构、第二折面结构、第三折面结构和第四折面结构分别与待夹取物体的表面贴合，使夹持部和待夹取物体结合得更为牢固；在本申请中，夹持部通过设置分别与第一折面结构、第二折面结构、第三折面结构和第四折面结构对应连接的第一弧面结构、第二弧面结构、第三弧面结构和第四弧面结构，使夹持部与待夹取物体进一步结合，从而使二者结合得更为紧密，进一步提升夹取的稳定性；本申请在不降低仿型夹爪夹持稳定性的情况下，通过夹持部的根部设置避空部能够减少夹持部与待夹取物体端部之间的干涉，也能降低夹持部的制作难度，有利于工业化生产。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1：本申请一实施例中仿型夹爪的结构示意图；

图2：本申请一实施例中第一机械臂的结构示意图；

图3：本申请一实施例中第一机械臂的结构示意图；

图4：本申请一实施例中第二机械臂的结构示意图；

图5：本申请一实施例中第二机械臂的结构示意图；

图6：本申请一实施例中仿型夹爪应用中的结构示意图；

图7：本申请一实施例中第一机械臂应用中的结构示意图；

图8：本申请一实施例中卡扣的结构示意图；

图9：本申请一实施例中自动化安装结构的结构示意图；

图10：本申请一实施例中自动化安装结构的结构示意图；

图中：仿型夹爪1、第一机械臂11、第二机械臂12、夹持部13、第一夹持部130、第一折面结构131、第一弧面结构132、第二弧面结构133、避空部134、第二夹持部135、第二折面结构136、第三折面结构137、第四折面结构138、第三弧面结构139、第四弧面结构140、调节螺丝14、外接孔15、卡扣2、固定板3、气缸4、传感器5、阀岛6、外接件7及标识件8。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请的其中一个实施方式中，一种仿型夹爪，包括：第一机械臂11和第二机械臂12，所述第一机械臂11与所述第二机械臂12对称设置，所述第一机械臂11和所述第二机械臂12之间形成一与待夹取物体的外轮廓匹配设置的夹持部13。

本实施例通过仿型夹爪1的第一机械臂11和第二机械臂12之间形成的与待夹取物体外轮廓匹配设置的夹持部13，从而使仿型夹爪1与待夹取物体连接稳定；夹持部13将待夹取物体进行包裹，因此一方面能够在待夹取物体需要被推出夹持部13时，不需要额外设置驱动机构，直接利用夹持部13的根部对待夹取物体进行推动，另一方面使仿型夹爪1具有更小的体积，能够使其应用于狭小空间作业，从而有利于工业运用中空间和成本的节约。

如图2至图5所示，进一步地，所述夹持部13包括：第一夹持部130和第二夹持部135，所述第一夹持部130倾斜设置于所述第一机械臂11的自由端，所述第二夹持部135倾斜设置于所述第二机械臂12的自由端。

如图6和图7所示，在本实施例中，具体是利用仿型夹爪1夹取待夹取物体，如卡扣2，所述卡扣2的具体结构如图8所示，通过在第一机械臂11的自由端倾斜设置第一夹持部130，第二机械臂12的自由端倾斜设置第二夹持部135，从而使第一夹持部130和第二夹持部135分别与卡扣2的两侧斜面接触，以实现夹取功能。

进一步地，所述夹持部13还包括：第一折面结构131、第二折面结构136、第三折面结构137以及第四折面结构138，其中，所述第一折面结构131与所述第二折面结构136相向设置在所述第一夹持部130的两侧，所述第三折面结构137与所述第四折面结构138相向设置在所述第二夹持部135的两侧。

在本实施例中，第一折面结构131、第二折面结构136、第三折面结构137和第四折面结构138分别与卡扣2的表面贴合，使夹持部13和卡扣2结合得更为牢固。

具体地，所述夹持部13还包括：第一弧面结构132、第二弧面结构133、第三弧面结构139以及第四弧面结构140，所述第一弧面结构132和所述第二弧面结构133均设置在所述第一机械臂11的自由端，所述第三弧面结构139和所述第四弧面结构140均设置在所述第二机械臂12的自由端，其中，所述第一弧面结构132与所述第一折面结构131连接，所述第二弧面结构133与所述第二折面结构136连接，所述第三弧面结构139与所述第三折面结构137连接，所述第四弧面结构140与所述第四折面结构138连接。

在本实施例中，夹持部13通过设置分别与第一折面结构131、第二折面结构136、第三折面结构137和第四折面结构138对应连接的第一弧面结构132、第二弧面结构133、第三弧面结构139和第四弧面结构140，使夹持部13与卡扣2进一步结合，从而使二者结合得更为紧密，进一步提升夹取的稳定性。

可选地，所述夹持部13的根部还设有避空部134。

本实施例在不降低仿型夹爪1夹持稳定性的情况下，通过夹持部13的根部设置避空部134能够减少夹持部13与卡扣2端部之间的干涉，也能降低夹持部13的制作难度，有利于工业化生产。

具体地，仿型夹爪1还包括调节螺丝14，所述调节螺丝14的一端设置于所述第一机械臂11上，所述调节螺丝14的另一端设置于所述第二机械臂12上。

本实施例通过调节螺丝14限定第一机械臂11和第二机械臂12之间的最小距离以避免待夹取物体因夹爪钳力过大造成变形。

具体地，仿型夹爪1还包括至少两个外接孔15，所述外接孔15设置于所述第一机械臂11和所述第二机械臂12上。

在本实施例中，第一机械臂11和第二机械臂12设置外接孔15便于外接设备，如驱动结构等，当然，为了外接设备的稳定性，可以根据需要对外接孔15的数量进行增加。

如图9和图10所示，本申请还提出了一种自动化安装结构，包括：多个所述的仿型夹爪1、固定板3、多个气缸4和多个传感器5，所述多个气缸4沿周向均匀分布在所述固定板3上，所述气缸4通过所述外接孔15与所述第一机械臂11和/或所述第二机械臂12连接，所述传感器5设置于所述第一机械臂11或所述第二机械臂12上。

其中涉及的仿型夹爪1详见上文描述，这里不再赘述。

在本实施例中，以气缸4、仿型夹爪1及传感器5的数量均设置为十个举例说明，当然本领域技术人员有动机对其数量进行适应性的增减设置。将十个气缸4沿周向均匀分布在所述固定板3上，仿型夹爪1与气缸4连接，气缸4为仿型夹爪1提供打开和闭合的驱动力以夹取待夹取物体，并通过传感器5检测待夹取物体是否夹取到位。

可选地，所述传感器5包括但不限于光纤传感器，光纤传感器的安装空间小、检测距离长且信号稳定，能够有效降低卡扣2漏装的概率。

具体地，自动化安装结构还包括安装在所述固定板3上的阀岛6，所述阀岛6与十个所述气缸4连接，从而对十个气缸4进行控制以减小自动化安装结构的体积，本实施例中的自动化安装结构体积小于现有技术20％。

具体地，自动化安装结构还包括外接件7，所述外接件7设置于所述固定板3上，通过设置外接件7能够实现快速换接设备，所述设备如机器人等。

具体地，自动化安装结构还包括标识件8，所述标识件8设置于所述固定板3上，便于工人快速获取工作进展信息。

可选地，所述标识件8包括但不限于针头。

可选地，所述固定板3上均布有多个孔以减轻自重，实现轻量化。

本申请通过仿型夹爪1的第一机械臂11和第二机械臂12之间形成的与待夹取物体外轮廓匹配设置的夹持部13，从而使仿型夹爪1与待夹取物体连接稳定；夹持部13将待夹取物体进行包裹、夹持，一方面能够在待夹取物体需要被推出夹持部13时，不需要额外设置驱动机构，直接利用夹持部13的根部对待夹取物体进行推动，另一方面使仿型夹爪1具有更小的体积，能够使其应用于狭小空间作业，从而有利于工业运用中空间和成本的节约。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限定，参照较佳实施例对本申请进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围，均应涵盖在本申请的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种仿型夹爪，其特征在于，包括：第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂对称设置，所述第一机械臂和所述第二机械臂之间形成一与待夹取物体的外轮廓匹配设置的夹持部。

2.根据权利要求1所述的仿型夹爪，其特征在于，所述夹持部包括：第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部倾斜设置于所述第一机械臂的自由端，所述第二夹持部倾斜设置于所述第二机械臂的自由端。

3.根据权利要求2所述的仿型夹爪，其特征在于，所述夹持部还包括：第一折面结构、第二折面结构、第三折面结构以及第四折面结构，其中，所述第一折面结构与所述第二折面结构相向设置在所述第一夹持部的两侧，所述第三折面结构与所述第四折面结构相向设置在所述第二夹持部的两侧。

4.根据权利要求3所述的仿型夹爪，其特征在于，所述夹持部还包括：第一弧面结构、第二弧面结构、第三弧面结构以及第四弧面结构，所述第一弧面结构和所述第二弧面结构均设置在所述第一机械臂的自由端，所述第三弧面结构和所述第四弧面结构均设置在所述第二机械臂的自由端，其中，所述第一弧面结构与所述第一折面结构连接，所述第二弧面结构与所述第二折面结构连接，所述第三弧面结构与所述三折面结构连接，所述第四弧面结构与所述第四折面结构连接。

5.根据权利要求4所述的仿型夹爪，其特征在于，所述夹持部的根部还设有避空部。

6.根据权利要求1至5任一项所述的仿型夹爪，其特征在于，还包括调节螺丝，所述调节螺丝的一端设置于所述第一机械臂上，所述调节螺丝的另一端设置于所述第二机械臂上。

7.根据权利要求1至5任一项所述的仿型夹爪，其特征在于，还包括至少两个外接孔，所述外接孔设置于所述第一机械臂和所述第二机械臂上。

8.一种自动化安装结构，其特征在于，包括：多个如权利要求1至7任一项所述的仿型夹爪、固定板、多个气缸和多个传感器，所述多个气缸沿周向均匀分布在所述固定板上，所述气缸通过外接孔与所述第一机械臂和/或所述第二机械臂连接，所述传感器设置于所述第一机械臂或所述第二机械臂上。

9.根据权利要求8所述的自动化安装结构，其特征在于，还包括安装在所述固定板上的阀岛，所述阀岛与多个所述气缸连接。

10.根据权利要求8所述的自动化安装结构，其特征在于，还包括外接件，所述外接件设置于所述固定板上。

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