CN209986957U - 一种机械手复合夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型旨在提供一种多电路板同时夹取、适应不同电路板放置方式且能自动装配的机械手复合夹爪。本实用新型包括六轴机械臂和复合夹爪模组，所述复合夹爪模组包括连接件、第一夹取模块、第二夹取模块、吸盘模块以及检测模块，所述第一夹取模块、所述第二夹取模块、所述吸盘模块以及所述检测模块均与所述连接件固定配合，所述连接件与所述六轴机械臂的工作端固定连接，所述第一夹取模块和所述第二夹取模块平行设置，所述第一夹取模块和所述第二夹取模块用于夹取纵向放置的电路板，所述检测模块用于检测安装环境，所述吸盘模块用于吸取水平放置的电路板。本实用新型应用于夹爪装置的技术领域。

Description

一种机械手复合夹爪

技术领域

本实用新型涉及一种机械手复合夹爪。

背景技术

电子产品在生产时需要进行电路板的装配，而内部结构较为复杂的电子产品中涉及多种放置方式的电路板，而传统的装配电路板的设备功能较单一，需要同时设置多个工作站用于安装不同的样式的电路板或者需要数量较多机器手来完成安装工作。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种多电路板同时夹取、适应不同电路板放置方式且能自动装配的机械手复合夹爪。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括六轴机械臂和复合夹爪模组，所述复合夹爪模组包括连接件、第一夹取模块、第二夹取模块、吸盘模块以及检测模块，所述第一夹取模块、所述第二夹取模块、所述吸盘模块以及所述检测模块均与所述连接件固定配合，所述连接件与所述六轴机械臂的工作端固定连接，所述第一夹取模块和所述第二夹取模块平行设置，所述第一夹取模块和所述第二夹取模块用于夹取纵向放置的电路板，所述检测模块用于检测安装环境，所述吸盘模块用于吸取水平放置的电路板。

由上述方案可见，通过采用通过六轴机械臂实现多方向的转动，进而满足所述机械手复合夹爪的夹取电路板所要求的活动能力。所述吸盘模块用于吸取平面安装且具有足有的吸盘接触面的电路板。所述第一夹取模块和所述第二夹取模块用于夹取竖直安装的电路板、需要将金手指插入连接器中的电路板以及不具有吸盘接触面的但留有夹取边缘的电路板。通过设置所述检测模块对电路的安装情况进行拍摄检测。

一个优选方案是，所述第一夹取模块包括竖直气缸、第一固定块以及第一定位导向块，所述竖直气缸固定在所述连接件上，所述第一固定块与所述竖直气缸的活动端固定连接，所述第一定位导向块浮动连接在所述第一固定块的底部，所述第一定位导向块的底部设有第一导向槽，所述第一固定块的两端均设置有第一气爪，所述第一导向槽与两个所述第一气爪的工作端在同一直线上。

由上述方案可见，通过设置所述第一导向槽为待装夹的电路板提供导向功能，通过两个所述第一气爪将电路板的两端夹紧固定。通过将所述第一定位导向块浮动连接在所述第一固定块的底部，防止所述第一定位导向块对电路板施加过大的压力导致损坏电路板的结构。通过设置所述竖直气缸提供按压力，使所述第一夹取模块能够使用于需要将金手指插入连接器中的电路板。

一个优选方案是，所述第二夹取模块包括第二固定块以及第二定位导向块，所述第二固定块固定在所述连接件上，所述第二定位导向块浮动连接在所述第二固定块的底部，所述第二定位导向块底部设有第二导向槽，所述第二定位导向块的两端均设置有第二气爪，所述第二导向槽与两个所述第二气爪的工作端在同一直线上。

由上述方案可见，通过设置所述第二导向槽为待装夹的电路板提供导向功能，通过两个所述第二气爪将电路板的两端夹紧固定。通过将所述第二定位导向块浮动连接在所述第二固定块的底部，防止所述第二定位导向块对电路板施加过大的压力导致损坏电路板的结构。进而实现夹取竖直安装的电路板以及不具有吸盘接触面的但留有夹取边缘的电路板。

一个优选方案是，所述吸盘模块包括安装板、若干真空吸盘以及物料传感器，所述安装板与所述连接件固定连接，若干所述真空吸盘固定在所述安装板上，所述物料传感器固定在所述安装板上，所述安装板上还设置有定位销钉，所述物料传感器和所述定位销钉均与待提起的电路板配合，若干所述真空吸盘均与外部真空发生连接。

由上述方案可见，通过所述安装板将若干所述真空吸盘与所述连接件固定连接，通过设置所述物料传感器检测若干所述真空吸盘的前方是否有待装夹电路板。通过设置所述定位销钉对电路板进行定位导向，确保电路板准确安装在产品上。通过若干所述真空吸盘产生负压将电路板吸紧并提起。

进一步的优选方案是，所述物料传感器为距离传感器。

一个优选方案是，所述检测模块包括检测相机以及辅助灯，所述检测相机固定在所述连接件上，所述辅助灯与所述检测相机固定配合。

由上述方案可见，通过所述检测相机对电路板的安装环境以及安装情况进行拍照检测，通过设置所述辅助灯作为光源，使所述检测相机能够更清楚的拍摄检测。

进一步的优选方案是，所述辅助灯为环形灯，所述辅助灯的轴向与所述检测相机镜头中心处于同一直线上。

由上述方案可见，通过采用环形的灯作为辅助灯，进而照射平行光在物体上，有效提高所述检测相机的成像效果和识别率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是所述复合夹爪模组的立体结构示意图；

图3是所述第一夹取模块的立体结构示意图；

图4是所述第二夹取模块的立体结构示意图；

图5是所述吸盘模块的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1至5图所示，在本实施例中，本实用新型包括六轴机械臂1和复合夹爪模组2，所述复合夹爪模组2包括连接件21、第一夹取模块22、第二夹取模块23、吸盘模块24以及检测模块25，所述第一夹取模块22、所述第二夹取模块23、所述吸盘模块24以及所述检测模块25均与所述连接件21固定配合，所述连接件21与所述六轴机械臂1的工作端固定连接，所述第一夹取模块22和所述第二夹取模块23平行设置，所述第一夹取模块22和所述第二夹取模块23用于夹取纵向放置的电路板，所述检测模块25用于检测安装环境，所述吸盘模块24用于吸取水平放置的电路板。

在本实施例中，所述第一夹取模块22包括竖直气缸221、第一固定块222以及第一定位导向块223，所述竖直气缸221固定在所述连接件21上，所述第一固定块222与所述竖直气缸221的活动端固定连接，所述第一定位导向块223浮动连接在所述第一固定块222的底部，所述第一定位导向块223的底部设有第一导向槽224，所述第一固定块222的两端均设置有第一气爪225，所述第一导向槽224与两个所述第一气爪225的工作端在同一直线上。

在本实施例中，所述第一定位导向块223通过弹簧和等高螺丝连接在所述第一固定块222的底部。

在本实施例中，所述第一固定块222上设置有第一感应器，所述第一定位导向块223上设置有与所述第一感应器相适配的第一挡片，当所述第一挡片触发所述第一感应器时，所述第一夹取模块22停止下压动作，使所述第一定位导向块223停止压缩弹簧。

在本实施例中，所述第二夹取模块23包括第二固定块231以及第二定位导向块232，所述第二固定块231固定在所述连接件21上，所述第二定位导向块232浮动连接在所述第二固定块231的底部，所述第二定位导向块232底部设有第二导向槽233，所述第二定位导向块232的两端均设置有第二气爪234，所述第二导向槽233与两个所述第二气爪234的工作端在同一直线上。

在本实施例中，所述第二定位导向块232通过弹簧和等高螺丝连接在所述第二固定块231的底部。

在本实施例中，所述第二固定块231上设置有第二感应器，所述第二定位导向块232上设置有与所述第二感应器相适配的第二挡片，当所述第二挡片触发所述第二感应器时，所述第二夹取模块23停止下压动作，使所述第二定位导向块232停止压缩弹簧。

在本实施例中，所述吸盘模块24包括安装板241、若干真空吸盘242以及物料传感器243，所述安装板241与所述连接件21固定连接，若干所述真空吸盘242固定在所述安装板241上，所述物料传感器243固定在所述安装板241上，所述安装板241上还设置有定位销钉244，所述物料传感器243和所述定位销钉244均与待提起的电路板配合，若干所述真空吸盘242均与外部真空发生连接。

在本实施例中，若干所述真空吸盘的工作端面处于同一平面上。

在本实施例中，所述物料传感器243为距离传感器。

在本实施例中，所述检测模块25包括检测相机251以及辅助灯252，所述检测相机251固定在所述连接件21上，所述辅助灯252与所述检测相机251固定配合。

在本实施例中，所述辅助灯252为环形灯，所述辅助灯252的轴线与所述检测相机251镜头中心处于同一直线上。

本实用新型应用于夹爪装置的技术领域。

虽然本实用新型的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本实用新型含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (7)

1.一种机械手复合夹爪，包括六轴机械臂（1），其特征在于：所述机械手复合夹爪还包括复合夹爪模组（2），所述复合夹爪模组（2）包括连接件（21）、第一夹取模块（22）、第二夹取模块（23）、吸盘模块（24）以及检测模块（25），所述第一夹取模块（22）、所述第二夹取模块（23）、所述吸盘模块（24）以及所述检测模块（25）均与所述连接件（21）固定配合，所述连接件（21）与所述六轴机械臂（1）的工作端固定连接，所述第一夹取模块（22）和所述第二夹取模块（23）平行设置，所述第一夹取模块（22）和所述第二夹取模块（23）用于夹取纵向放置的电路板，所述检测模块（25）用于检测安装环境，所述吸盘模块（24）用于吸取水平放置的电路板。

2.根据权利要求1所述的一种机械手复合夹爪，其特征在于：所述第一夹取模块（22）包括竖直气缸（221）、第一固定块（222）以及第一定位导向块（223），所述竖直气缸（221）固定在所述连接件（21）上，所述第一固定块（222）与所述竖直气缸（221）的活动端固定连接，所述第一定位导向块（223）浮动连接在所述第一固定块（222）的底部，所述第一定位导向块（223）的底部设有第一导向槽（224），所述第一固定块（222）的两端均设置有第一气爪（225），所述第一导向槽（224）与两个所述第一气爪（225）的工作端在同一直线上。

3.根据权利要求1所述的一种机械手复合夹爪，其特征在于：所述第二夹取模块（23）包括第二固定块（231）以及第二定位导向块（232），所述第二固定块（231）固定在所述连接件（21）上，所述第二定位导向块（232）浮动连接在所述第二固定块（231）的底部，所述第二定位导向块（232）底部设有第二导向槽（233），所述第二定位导向块（232）的两端均设置有第二气爪（234），所述第二导向槽（233）与两个所述第二气爪（234）的工作端在同一直线上。

4.根据权利要求1所述的一种机械手复合夹爪，其特征在于：所述吸盘模块（24）包括安装板（241）、若干真空吸盘（242）以及物料传感器（243），所述安装板（241）与所述连接件（21）固定连接，若干所述真空吸盘（242）固定在所述安装板（241）上，所述物料传感器（243）固定在所述安装板（241）上，所述安装板（241）上还设置有定位销钉（244），所述物料传感器（243）和所述定位销钉（244）均与待提起的电路板配合，若干所述真空吸盘（242）均与外部真空发生连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械手复合夹爪，其特征在于：所述物料传感器（243）为距离传感器。

6.根据权利要求1所述的一种机械手复合夹爪，其特征在于：所述检测模块（25）包括检测相机（251）以及辅助灯（252），所述检测相机（251）固定在所述连接件（21）上，所述辅助灯（252）与所述检测相机（251）固定配合。

7.根据权利要求6所述的一种机械手复合夹爪，其特征在于：所述辅助灯（252）为环形灯，所述辅助灯（252）的轴线与所述检测相机（251）镜头中心处于同一直线上。

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