CN106671118B - 一种光学滤光片的抓取装置、抓取方法及定位工装 - Google Patents
一种光学滤光片的抓取装置、抓取方法及定位工装 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106671118B CN106671118B CN201611211170.XA CN201611211170A CN106671118B CN 106671118 B CN106671118 B CN 106671118B CN 201611211170 A CN201611211170 A CN 201611211170A CN 106671118 B CN106671118 B CN 106671118B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping jaw
- optical filter
- clamping
- grabbing
- grabbing device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims abstract description 69
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 15
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 23
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 13
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 8
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 6
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 6
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 4
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 1
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 1
- 239000002861 polymer material Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种光学滤光片的抓取装置、抓取方法及定位工装，所述抓取装置包括气缸固定座和夹爪固定座，所述气缸固定座上部通过锁紧螺母固定连接有针型气缸，所述针型气缸与夹爪固定座上部内螺纹连接，所述夹爪固定座的下部内螺纹连接有夹爪，所述针型气缸的活塞杆端部固定连接有夹爪顶块，所述夹爪的活动端设有构成夹爪两个爪的开口槽。本发明应用在一套自动化外观检测设备上，该设备能够自动完成多个整盒滤光片的自动上料，单片滤光片的抓取、传送及检测，并根据检测的结果将分类后的滤光片分别摆放在不同的料盒内，抓片定位精准度高，放片摆放整齐。
Description
技术领域
本发明属于与气动结合的捡取或放下物件或物料的装置的技术领域，具体涉及一种光学滤光片的抓取装置、抓取方法及定位工装，用于在滤光片生产、检测过程中的特定环节将滤光片从一种专用的自吸附胶盒中抓取出来，该种装置取片效率高，稳定性好，且不会损伤滤光片。
背景技术
在光通信行业，光学滤光片的批量生产制造领域，滤光片生产完成后是被整齐地摆放在一种专用的自吸附性胶盒内存放，该种自吸附胶盒的盒底铺设一层采用特殊高分子材料的胶层以保证优异的吸附性，当滤光片被放入胶盒内，一经接触胶层就自动吸附在胶层表面上，即使整个盒体发生倾斜或震动，滤光片也不会脱落。
滤光片的整套生产工艺流程后续有多道检验检测工序，检测工序进行过程中需要把尺寸较小的滤光片样品从该种自吸附性胶盒内提取出来，放到专门的检测平台上进行检验，目前大多数生产厂商所采用的取片方式仍为人工使用镊子等工具来抓取，抓取的过程中要求不得对滤光片产生额外的损伤，故对操作员的要求较高，且效率十分低下。
在光通信行业内，有不少设备商尝试采用自动化的提取方式来完成将滤光片从自吸附胶盒内的提取，以解决人工操作所面临的上述问题。针对光学滤光片这种尺寸较小，重量较轻的元件，其较常采用的一种提取方法是使用一些特制的真空吸嘴，通过真空吸附的方式将滤光片提取起来，但由于自吸附性胶盒对滤光片具有优异的吸附性，如中国实用新型专利CN204173577U记载，实际上吸嘴产生的真空吸附力难以克服自吸附胶盒对晶片的吸附力，故此种提片方法难以获得较为成功的应用，无法满足滤光片检验检测工序环节的自动化需求，只能继续采用人工提片的方式。
发明内容
本发明主要针对上述人工取片模式对操作员要求高，且效率低下的主要缺点，专门设计了一种用于滤光片抓取的装置及相应的抓取方法，该装置采用机械抓取的方式，可用于多种尺寸规格滤光片的取放操作，已经成功地应用在一套针对滤光片外观视觉检测工序的自动化设备中，提片可靠性高，极大的提高了检测效率，且不会对滤光片产生额外损伤，实际效果很好。
为实现上述目的，本发明采用下述技术方案:
一种光学滤光片的抓取装置，所述抓取装置包括气缸固定座和夹爪固定座，所述气缸固定座上部通过锁紧螺母固定连接有针型气缸，所述夹爪固定座位于气缸固定座的下方，所述针型气缸与夹爪固定座上部内螺纹连接，所述夹爪固定座的下部内螺纹连接有夹紧收缩部件，其中，所述夹紧收缩部件为夹爪，所述夹爪的活动端设有构成夹爪两个爪的开口槽，所述开口槽的底部设置有弧形缺口，两个爪上均开设有开口，开口的下底面为斜楔面，所述针型气缸的活塞杆端部固定连接有挤压部件，所述活塞杆带动挤压部件来控制夹紧收缩部件的运动，利用视觉相机和标定工装对所述抓取装置的中心进行标定，所述标定工装包括标定工装本体，所述标定工装本体上设置有左右两个标定孔，两个标定孔之间设有圆形凸台，所述圆形凸台左右两侧分别设有矩形槽，通过机械加工来保证所述圆形凸台的中心位于左右两个所述标定孔中心构成的直线上，且位于两个所述标定孔中心的中点处，所述矩形槽容纳夹紧收缩部件的两个爪，对所述抓取装置的中心进行标定时，手持所述标定工装本体使所述圆形凸台置于所述抓取装置的所述夹爪中，并保证所述夹爪的两个爪伸进所述矩形槽内，手动操作所述抓取装置上的所述针型气缸使所述夹爪夹紧所述标定工装上的所述圆形凸台，所述弧形缺口使得所述夹爪通过所述圆形凸台将所述标定工装夹紧，并使得所述夹爪的中心与所述圆形凸台的中心重合，保证了所述抓取装置上所述夹爪的中心位于所述标定工装上所述标定孔的中心，通过所述视觉相机获取所述标定工装上两个所述标定孔中心的位置坐标，得到所述抓取装置中心的位置坐标，从而获得所述抓取装置在抓取位置时所述抓取装置中心的位置坐标。
进一步地，所述夹紧收缩部件为夹爪，所述夹爪的活动端设有构成夹爪两个爪的开口槽，两个爪上均开设有开口，开口的下底面为斜楔面。
进一步地，所述挤压部件为夹爪顶块，所述夹爪顶块的前端设有V型槽。
进一步地，所述夹爪为塑料材质。
进一步地，所述针型气缸的活塞杆端部通过紧定螺钉与夹爪顶块固定连接。
进一步地，所述针型气缸的顶部设置有用于安装气管接头的安装孔。
进一步地，所述标定孔为矩形或圆形。
一种光学滤光片的抓取方法，其特征在于包括以下步骤：
(1)将光学滤光片置于夹紧收缩部件活动端的开口槽内；
(2)对光学滤光片进行抓取时，针型气缸的活塞杆伸出，带动挤压部件向夹紧收缩部件的活动端顶出，V型槽与两个爪上的斜楔面接触，使得夹紧收缩部件的两个爪向中心收紧，开口槽的端部间隙迅速变小，从而将其中的光学滤光片夹紧；
(3)放开光学滤光片时，针型气缸的活塞杆缩回，带动挤压部件退回，V型槽与夹紧收缩部件上的斜楔面分离，夹紧收缩部件的两个爪分开至初始状态，光学滤光片被松开。
本发明配备有视觉图像定位以及视觉图像检测系统，所述滤光片抓取装置安装在相应的动作执行机构末端，进行抓取前先通过视觉图像定位系统获取摆放在自吸附胶盒内的光学滤光片的位置坐标，保证抓取定位的准确性，然后由动作执行机构带动该抓取装置使其移动至滤光片上方的位置，继续下行至一定高度后，由抓取装置完成滤光片的抓取，此后执行机构带动抓取装置抬升归位，将抓取的滤光片移动至指定的位置后放下，继而对滤光片执行后续的传送、检测等操作。
本抓取装置还配套有相应的标定工装，用于借助配备的视觉图像系统获取抓取装置中心的位置坐标，通过视觉图像定期对抓取装置进行标定，可以修正长期运行过程中产生的机械位置漂移，从而保证设备长期运行过程中抓取定位的准确性。使用该标定工装对抓取装置中心位置进行标定的方法原理简单，操作过程便捷，且易于从软件层面实现。
本套自动化外观检测系统能够自动完成多个整盒滤光片的自动上料，单片滤光片的抓取、传送及检测，并根据检测的结果将分类后的滤光片分别摆放在不同的料盒内，抓片定位精准度高，放片摆放整齐，特别适用于大批量、自动化的要求。该系统的检测工艺能够针对滤光片的上下两个镀膜表面分别进行缺陷检测，检测结果的重复性、稳定性、效率高。
附图说明
图1是本发明所述的光学滤光片抓取装置的结构示意图。
图2是本发明所述的光学滤光片抓取装置的截面图。
图3是本发明所述的光学滤光片抓取装置的夹爪结构示意图。
图4是本发明所述的光学滤光片抓取装置安装在相应执行机构的结构示意图。
图5是本发明所述的光学滤光片抓取装置标定工装的结构示意图。
图6是本发明所述的光学滤光片抓取装置使用标定工装进行标定的结构示意图。
1为针型气缸，2为锁紧螺母，3为气缸固定座，4为夹爪固定座，5为紧定螺钉，6为夹爪顶块，7为夹爪，8为相机，9为光源，10为滤光片抓取装置，11为执行机构，12为气管接头，13为滤光片。
具体实施方式
下述实施例是对于本发明内容的进一步说明以作为对本发明技术内容的阐释，但本发明的实质内容并不仅限于下述实施例所述，本领域的普通技术人员可以且应当知晓任何基于本发明实质精神的简单变化或替换均应属于本发明所要求的保护范围。
本发明所述的滤光片抓取装置如图1所示。主要构成包括针型气缸1、气缸固定座3、锁紧螺母2，夹爪7、夹爪固定座4以及夹爪顶块6、紧定螺钉5。
更具体的结构构成如图2所示，该图为整个抓取装置的截面图。针型气缸1为本抓取装置的动力源，其上部设置有安装孔，用于安装气管接头12，接通气源。针型气缸1上有外螺纹，通过锁紧螺母2安装在气缸固定座3的内螺纹孔上，针型气缸1的安装高度可以调节。气缸固定座3可以安装在其他的动作执行机构上，比如机械臂等结构。夹爪固定座4两头都有内螺纹，上部安装在针型气缸1上，下部的内螺纹用于安装夹爪7，夹爪7为塑料材质，具有弹性。通过安装在夹爪顶块6通过两侧的紧定螺钉5固定在针型气缸1的活塞杆上，夹爪顶块6前端有V型槽61，V型槽61在夹爪顶块6内侧。夹爪7的活动端设置有开口槽71，构成夹爪的两个爪，执行抓取动作之前物料则被置于夹爪活动端的槽内。
光学滤光片的抓取方法如下：对物料进行抓取时，针型气缸1的活塞杆伸出，带动夹爪顶块6向夹爪7的自由端顶出，夹爪顶块其前端的V型槽与两个爪上的斜楔面72接触，使夹爪7的两个爪向中心收紧，开口槽端部的间隙迅速变小，从而将其中的物料夹紧。当需要放开物料时，针型气缸1的活塞杆缩回，带动夹爪顶块6退回，其上的V型槽与夹爪7上的斜楔面72分离，塑料夹爪7的两个爪分开至初始状态，物料被松开。
塑料夹爪的结构如图3所示，上部有安装用的外螺纹，下部加工有开口槽71，形成夹爪7的两个爪，两个爪的中间有一定的间隙，物料在被抓取前处于该间隙内，当间隙缩小时，即为抓取物料时的状态。该间隙内可放置多种尺寸规格的滤光片，从而实现对不同规格尺寸滤光片的抓取功能。夹爪7的两个爪具有一定的挠性，闭合后可恢复至初始状态。夹爪的两个爪上设置有斜楔面72，用于与夹爪顶块6上的V型槽接触时，将夹爪顶块向前推的力通过夹爪的变形转化为将夹爪的两个爪向中心收紧的力，夹爪夹紧时，只要夹爪顶块6不退回，夹爪7对物料的夹紧力将一直保持，直至夹爪顶块退回后将夹紧力退去。夹爪底部夹持端的结构如图3右边所示，开口槽底部设置有弧形缺口，用以适应多种形状零件的夹持，夹爪将圆形零件夹紧时，该弧形缺口对圆形零件有自定心作用。
本发明所述滤光片抓取装置安装在系统内部的结构示意图如图4所示，抓取装置安装在执行机构末端，抓取前通过顶部的相机获取摆放在自吸附胶盒内的光学滤光片的位置坐标，然后由动作执行机构带动该抓取装置使其移动至滤光片上方的位置，继续下行至一定高度后，抓取装置完成滤光片的抓取。
本发明所述滤光片抓取装置标定工装的结构示意图如图5所示，标定工装包括标定工装本体100，标定工装本体100上设置有左右两个标定孔110和中部的圆形凸台120，并在靠近圆形凸台120的左右两侧设置有矩形槽130。制作标定工装时，通过机械加工来保证圆形凸台120的中心位于左右两个标定孔110中心构成的直线上，且位于两个孔中心的中点处。利用视觉相机对滤光片抓取装置的中心进行标定时，手持该标定工装使其上的圆形凸台120置于抓取装置的夹爪7中，并保证夹爪7的两个爪伸进标定工装上的矩形槽130内，手动操作抓取装置上的气缸使夹爪夹紧标定工装上的圆形凸台，如图6所示。此时由于夹爪夹持端处开设的弧形外缘使得夹爪通过标定工装上的圆形凸台120将标定工装夹紧时，由于圆弧的自定心作用，使得夹爪7的中心与标定工装上圆形凸台120的中心重合，保证了此时抓取装置上夹爪7的中心位于标定工装上标定孔110的中点。此时通过相机获取标定工装上两个标定孔110中心的位置坐标，即可得到抓取装置中心的位置坐标，从而能够保证系统获得抓取装置在该抓取位置时其中心的位置坐标。上述标定孔可以为矩形，也可以为圆形等可通过相机获取中心的形状。
实际系统工作时，在对自吸附性胶盒内的滤光片进行连续抓取时，系统会通过位于自吸附性胶盒上方的相机获取盒内滤光片的位置坐标，通过与之前标定过的抓取装置中心的坐标进行对比，获取相应的距离，系统即可驱动相应的机构使待抓取的滤光片移动到抓取装置的下方，从而由执行机构带动抓取装置完成滤光片的抓取。
Claims (7)
1.一种光学滤光片的抓取装置，所述抓取装置包括气缸固定座(3)和夹爪固定座(4)，所述气缸固定座(3)上部通过锁紧螺母(2)固定连接有针型气缸(1)，所述夹爪固定座(4)位于气缸固定座(3)的下方，所述针型气缸(1)与夹爪固定座(4)上部内螺纹连接，所述夹爪固定座(4)的下部内螺纹连接有夹紧收缩部件，其中，所述夹紧收缩部件为夹爪(7)，所述夹爪(7)的活动端设有构成夹爪(7)两个爪的开口槽(71)，所述开口槽(71)的底部设置有弧形缺口(73)，两个爪上均开设有开口，开口的下底面为斜楔面(72)，所述针型气缸(1)的活塞杆端部固定连接有挤压部件，所述活塞杆带动挤压部件来控制夹紧收缩部件的运动，其特征在于，利用视觉相机和标定工装对所述抓取装置的中心进行标定，所述标定工装包括标定工装本体(100)，所述标定工装本体(100)上设置有左右两个标定孔(110)，两个所述标定孔(110)之间设有圆形凸台(120)，所述圆形凸台(120)左右两侧分别设有矩形槽(130)，通过机械加工来保证所述圆形凸台(120)的中心位于左右两个所述标定孔(110)中心构成的直线上，且位于两个所述标定孔(110)中心的中点处，所述矩形槽(130)容纳夹紧收缩部件的两个爪，对所述抓取装置的中心进行标定时，手持所述标定工装本体(100)使所述圆形凸台(120)置于所述抓取装置的所述夹爪(7)中，并保证所述夹爪(7)的两个爪伸进所述矩形槽(130)内，手动操作所述抓取装置上的所述针型气缸(1)使所述夹爪(7)夹紧所述标定工装上的所述圆形凸台(120)，所述弧形缺口(73)使得所述夹爪(7)通过所述圆形凸台(120)将所述标定工装夹紧，并使得所述夹爪(7)的中心与所述圆形凸台(120)的中心重合，保证了所述抓取装置上所述夹爪(7)的中心位于所述标定工装上所述标定孔(110)的中心，通过所述视觉相机获取所述标定工装上两个所述标定孔(110)中心的位置坐标，得到所述抓取装置中心的位置坐标，从而获得所述抓取装置在抓取位置时所述抓取装置中心的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的光学滤光片的抓取装置，其特征在于，所述挤压部件为夹爪顶块(6)，所述夹爪顶块(6)的前端设有V型槽(61)。
3.根据权利要求1所述的光学滤光片的抓取装置，其特征在于，所述夹爪(7)为塑料材质。
4.根据权利要求2所述的光学滤光片的抓取装置，其特征在于，所述针型气缸(1)的活塞杆端部通过紧定螺钉(5)与所述夹爪顶块(6)固定连接。
5.根据权利要求1所述的光学滤光片的抓取装置，其特征在于，所述针型气缸(1)的顶部设置有用于安装气管接头的安装孔。
6.根据权利要求1所述的光学滤光片的抓取装置，其特征在于，所述标定孔(110)为矩形或圆形。
7.一种光学滤光片的抓取方法，利用权利要求1-6任一项所述的光学滤光片的抓取装置对光学滤光片进行抓取，其特征在于，包括以下步骤：
(1)将光学滤光片置于夹紧收缩部件活动端的开口槽(71)内；
(2)对光学滤光片进行抓取时，针型气缸(1)的活塞杆伸出，带动挤压部件向夹紧收缩部件的活动端顶出，V型槽(61)与两个爪上的斜楔面接触，使得夹紧收缩部件的两个爪向中心收紧，开口槽(71)的端部间隙迅速变小，从而将其中的光学滤光片夹紧；
(3)放开光学滤光片时，针型气缸(1)的活塞杆缩回，带动挤压部件退回，V型槽(61)与夹紧收缩部件上的斜楔面分离，夹紧收缩部件的两个爪分开至初始状态，光学滤光片被松开。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611211170.XA CN106671118B (zh) | 2016-12-24 | 2016-12-24 | 一种光学滤光片的抓取装置、抓取方法及定位工装 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611211170.XA CN106671118B (zh) | 2016-12-24 | 2016-12-24 | 一种光学滤光片的抓取装置、抓取方法及定位工装 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106671118A CN106671118A (zh) | 2017-05-17 |
| CN106671118B true CN106671118B (zh) | 2023-11-17 |
Family
ID=58870346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611211170.XA Active CN106671118B (zh) | 2016-12-24 | 2016-12-24 | 一种光学滤光片的抓取装置、抓取方法及定位工装 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106671118B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108544519B (zh) * | 2018-06-26 | 2023-12-01 | 天津龙创恒盛实业有限公司 | 活塞盐芯的上下料夹爪 |
| CN110355777A (zh) * | 2019-07-17 | 2019-10-22 | 苏州托克斯冲压设备有限公司 | 自动对准抓取装置与自动对准抓取设备 |
Citations (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5297238A (en) * | 1991-08-30 | 1994-03-22 | Cimetrix Incorporated | Robot end-effector terminal control frame (TCF) calibration method and device |
| JPH10340112A (ja) * | 1997-06-06 | 1998-12-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動キャリブレーション機能付きロボット |
| JP2008012604A (ja) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Fanuc Ltd | 計測装置及びキャリブレーション方法 |
| CN101256460A (zh) * | 2007-07-25 | 2008-09-03 | 嘉兴闻泰通讯科技有限公司 | 一种高效便捷的手机触摸屏坐标校准方法及盖板 |
| CN101493315A (zh) * | 2009-02-27 | 2009-07-29 | 科瑞自动化技术(深圳)有限公司 | 机械手标定方法 |
| JP2010214571A (ja) * | 2009-03-19 | 2010-09-30 | Denso Wave Inc | ロボットシミュレータ |
| CN101858537A (zh) * | 2010-05-06 | 2010-10-13 | 南京航空航天大学 | 5d数字式led手术无影灯及其工作方法 |
| JP2011011326A (ja) * | 2009-07-06 | 2011-01-20 | Ihi Corp | ロボットのツール位置較正治具と方法 |
| CN103363899A (zh) * | 2013-07-05 | 2013-10-23 | 科瑞自动化技术(深圳)有限公司 | 一种用于标定机器手坐标系的标定装置及标定方法 |
| CN103604815A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-02-26 | 上海海事大学 | 玻璃晶片检测装置与标定方法 |
| CN103954245A (zh) * | 2014-03-21 | 2014-07-30 | 北京信息科技大学 | 一种用于关节式坐标测量机的精度标定板 |
| CN103991006A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-08-20 | 浙江大学 | 用于机器人制孔平台视觉测量系统的标定方法及装置 |
| CN104128707A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-11-05 | 中南大学 | 同轴型光电子器件耦合焊接的夹头固定式光纤组件夹具 |
| CN104764441A (zh) * | 2015-04-13 | 2015-07-08 | 公安部交通管理科学研究所 | 道路交通事故现场量测快速定标设备和系统 |
| CN205129879U (zh) * | 2015-11-04 | 2016-04-06 | 东莞市欧特自动化技术有限公司 | 快换夹具自动标定机械手系统 |
| CN105865299A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-08-17 | 常州华德机械有限公司 | 自定心法兰孔位置度检具 |
| CN206344163U (zh) * | 2016-12-24 | 2017-07-21 | 合肥知常光电科技有限公司 | 一种光学滤光片的抓取装置及定位工装 |
-
2016
- 2016-12-24 CN CN201611211170.XA patent/CN106671118B/zh active Active
Patent Citations (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5297238A (en) * | 1991-08-30 | 1994-03-22 | Cimetrix Incorporated | Robot end-effector terminal control frame (TCF) calibration method and device |
| JPH10340112A (ja) * | 1997-06-06 | 1998-12-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動キャリブレーション機能付きロボット |
| JP2008012604A (ja) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Fanuc Ltd | 計測装置及びキャリブレーション方法 |
| CN101256460A (zh) * | 2007-07-25 | 2008-09-03 | 嘉兴闻泰通讯科技有限公司 | 一种高效便捷的手机触摸屏坐标校准方法及盖板 |
| CN101493315A (zh) * | 2009-02-27 | 2009-07-29 | 科瑞自动化技术(深圳)有限公司 | 机械手标定方法 |
| JP2010214571A (ja) * | 2009-03-19 | 2010-09-30 | Denso Wave Inc | ロボットシミュレータ |
| JP2011011326A (ja) * | 2009-07-06 | 2011-01-20 | Ihi Corp | ロボットのツール位置較正治具と方法 |
| CN101858537A (zh) * | 2010-05-06 | 2010-10-13 | 南京航空航天大学 | 5d数字式led手术无影灯及其工作方法 |
| CN103363899A (zh) * | 2013-07-05 | 2013-10-23 | 科瑞自动化技术(深圳)有限公司 | 一种用于标定机器手坐标系的标定装置及标定方法 |
| CN103604815A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-02-26 | 上海海事大学 | 玻璃晶片检测装置与标定方法 |
| CN103954245A (zh) * | 2014-03-21 | 2014-07-30 | 北京信息科技大学 | 一种用于关节式坐标测量机的精度标定板 |
| CN103991006A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-08-20 | 浙江大学 | 用于机器人制孔平台视觉测量系统的标定方法及装置 |
| CN104128707A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-11-05 | 中南大学 | 同轴型光电子器件耦合焊接的夹头固定式光纤组件夹具 |
| CN104764441A (zh) * | 2015-04-13 | 2015-07-08 | 公安部交通管理科学研究所 | 道路交通事故现场量测快速定标设备和系统 |
| CN205129879U (zh) * | 2015-11-04 | 2016-04-06 | 东莞市欧特自动化技术有限公司 | 快换夹具自动标定机械手系统 |
| CN105865299A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-08-17 | 常州华德机械有限公司 | 自定心法兰孔位置度检具 |
| CN206344163U (zh) * | 2016-12-24 | 2017-07-21 | 合肥知常光电科技有限公司 | 一种光学滤光片的抓取装置及定位工装 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 张克猛.《机械工程基础》.西安交通大学出版社,2016,299-300. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106671118A (zh) | 2017-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105150224A (zh) | 一种双重夹持的机械抓手装置 | |
| CN103465270B (zh) | 一种带自锁的夹持装置 | |
| CN204566134U (zh) | 一种pcb板的高精度搬运夹具 | |
| CN104339362A (zh) | 磁性真空吸具结构和由其构成的取料装置 | |
| CN107438357A (zh) | 自动组装装置 | |
| CN106671118B (zh) | 一种光学滤光片的抓取装置、抓取方法及定位工装 | |
| US20150352690A1 (en) | Method and apparatus for securing a workpiece to a fixture plate using a novel workpiece hold-down clamp | |
| CN107175676B (zh) | 一种圆筒夹持机械手 | |
| CN110937202A (zh) | 一种撕膜设备和撕膜方法 | |
| WO2018107468A1 (zh) | 一种小型齿轮检测装置 | |
| CN108544519A (zh) | 活塞盐芯的上下料夹爪 | |
| CN109605258B (zh) | 一种浮动式旋入夹紧定位装置及其使用方法 | |
| CN206344163U (zh) | 一种光学滤光片的抓取装置及定位工装 | |
| CN205565260U (zh) | 一种双头自动打端机的内芯线定位装置 | |
| CN112518299A (zh) | 一种cpu与支架自动装配平台 | |
| JP5434609B2 (ja) | コネクタ自動挿抜装置 | |
| CN203956929U (zh) | 三维成像双摄相机系统抓取装置 | |
| CN205703824U (zh) | 膜筒夹取器 | |
| CN109244022A (zh) | 一种机械手末端执行器 | |
| CN205009241U (zh) | 一种双重夹持的机械抓手装置 | |
| CN104128819A (zh) | 一种用于慢走丝机床上的夹具 | |
| JP2023513038A (ja) | ２つのクランプ装置間で被加工物を再クランプするための再クランプ装置及び方法 | |
| CN210551292U (zh) | 一种组合式执行机构、机械臂及机器人 | |
| CN112959316B (zh) | 一种机器人机头效验治具及效验方法 | |
| CN210282338U (zh) | 一种稳定性强的机械手抓手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |