JPH10340112A - 自動キャリブレーション機能付きロボット - Google Patents
自動キャリブレーション機能付きロボットInfo
- Publication number
- JPH10340112A JPH10340112A JP9148965A JP14896597A JPH10340112A JP H10340112 A JPH10340112 A JP H10340112A JP 9148965 A JP9148965 A JP 9148965A JP 14896597 A JP14896597 A JP 14896597A JP H10340112 A JPH10340112 A JP H10340112A
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- JP
- Japan
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- robot
- piece
- measuring
- camera
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単に座標合わせの校正が可能な自動キャリ
ブレーション機能付きロボットを提供する。 【解決手段】 ワーク把持用のロボットハンド２ａを装
着したロボット本体２と、カメラ４と、画像処理装置３
とを備えたロボットにおいて、高精度にワーク形状に形
成した計測ピース１と、ロボットハンド２ａで把持され
てカメラ４上に位置決めされた計測ピース１の画像から
計測ピース位置を計測する手段と、ロボット本体２側の
制御位置と計測ピース位置からロボット本体２とカメラ
４の座標合わせの計算を行う手段とを備えている。
ブレーション機能付きロボットを提供する。 【解決手段】 ワーク把持用のロボットハンド２ａを装
着したロボット本体２と、カメラ４と、画像処理装置３
とを備えたロボットにおいて、高精度にワーク形状に形
成した計測ピース１と、ロボットハンド２ａで把持され
てカメラ４上に位置決めされた計測ピース１の画像から
計測ピース位置を計測する手段と、ロボット本体２側の
制御位置と計測ピース位置からロボット本体２とカメラ
４の座標合わせの計算を行う手段とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラと画像処理
装置を備えてピックアンドプレースを行うロボットに関
し、特にロボット本体とカメラの座標合わせを自動的に
行う自動キャリブレーション機能付きロボットに関する
ものである。
装置を備えてピックアンドプレースを行うロボットに関
し、特にロボット本体とカメラの座標合わせを自動的に
行う自動キャリブレーション機能付きロボットに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】カメラと画像処理装置を備えたロボット
でピックアンドプレースを行う場合、必ずロボット本体
とカメラの座標合わせを行う必要がある。これをキャリ
ブレーションと呼ぶ。
でピックアンドプレースを行う場合、必ずロボット本体
とカメラの座標合わせを行う必要がある。これをキャリ
ブレーションと呼ぶ。
【０００３】従来は、図５に示すように、ロボットハン
ド２２ａを装着したロボット本体２２と、カメラ２４
と、画像処理装置２３とを備えたロボットにおけるキャ
リブレーションの方法としては、ロボットハンド２２ａ
をカメラ２４の視野内の所定位置に位置決めし、そのロ
ボットハンド２２ａをカメラ２４で撮像してその位置を
ＴＶモニタ２５上の画像を用いて目視で計測し、その位
置に基づいてロボット本体２２とカメラ２４の座標合わ
せを行う方法が取られている。すなわち、ロボットハン
ド２２ａの位置計測は背景との識別が困難であるために
自動計測が困難であり、目視にて計測を行っている。
ド２２ａを装着したロボット本体２２と、カメラ２４
と、画像処理装置２３とを備えたロボットにおけるキャ
リブレーションの方法としては、ロボットハンド２２ａ
をカメラ２４の視野内の所定位置に位置決めし、そのロ
ボットハンド２２ａをカメラ２４で撮像してその位置を
ＴＶモニタ２５上の画像を用いて目視で計測し、その位
置に基づいてロボット本体２２とカメラ２４の座標合わ
せを行う方法が取られている。すなわち、ロボットハン
ド２２ａの位置計測は背景との識別が困難であるために
自動計測が困難であり、目視にて計測を行っている。
【０００４】また、図６に示すように、ロボット本体２
２に装着したロボットハンド２２ａにてワーク２６を把
持し、このワーク２６をロボット本体２２にてカメラ２
４の視野内の所定位置に位置決めしてカメラ２４上に配
置したガラス受板２７上に載置し、このワーク２６をカ
メラ２４で撮像してその画像から画像処理装置２３にて
ワーク２６の位置を自動計測し、ロボット本体２２とカ
メラ２４の座標合わせを行う方法がある。
２に装着したロボットハンド２２ａにてワーク２６を把
持し、このワーク２６をロボット本体２２にてカメラ２
４の視野内の所定位置に位置決めしてカメラ２４上に配
置したガラス受板２７上に載置し、このワーク２６をカ
メラ２４で撮像してその画像から画像処理装置２３にて
ワーク２６の位置を自動計測し、ロボット本体２２とカ
メラ２４の座標合わせを行う方法がある。
【０００５】さらに、上記ワーク２６に代えて計測用治
具をガラス受板２７上に載置し、ロボット本体２２を手
動にてインチング動作させて計測用治具に対してロボッ
トハンド２２ａの位置合わせを行ってロボット本体２２
側の位置を読み取り、その後計測用治具をカメラ２４で
撮像してその位置を画像処理装置２３で自動計測し、ロ
ボット本体２２とカメラ２４の座標合わせを行う方法も
ある。
具をガラス受板２７上に載置し、ロボット本体２２を手
動にてインチング動作させて計測用治具に対してロボッ
トハンド２２ａの位置合わせを行ってロボット本体２２
側の位置を読み取り、その後計測用治具をカメラ２４で
撮像してその位置を画像処理装置２３で自動計測し、ロ
ボット本体２２とカメラ２４の座標合わせを行う方法も
ある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図５に示した
方法では、ロボットハンド２２ａの位置を計測する目視
計測時に作業者によって誤差を生じてしまうという問題
がある。
方法では、ロボットハンド２２ａの位置を計測する目視
計測時に作業者によって誤差を生じてしまうという問題
がある。
【０００７】また、図６に示した方法では、背景の識別
が明確となってワーク２６の位置計測は自動計測にて精
度良く行うことができるが、ワーク２６自体の寸法精度
が低いために高い精度で座標合わせを行うことができな
いという問題がある。
が明確となってワーク２６の位置計測は自動計測にて精
度良く行うことができるが、ワーク２６自体の寸法精度
が低いために高い精度で座標合わせを行うことができな
いという問題がある。
【０００８】また、精度の高い計測用治具を用いる場合
は、その位置の計測は自動計測できるが、インチング動
作にてロボットハンド２２ａを計測用治具に位置合わせ
する時に作業者によって誤差を生じてしまうという問題
がある。
は、その位置の計測は自動計測できるが、インチング動
作にてロボットハンド２２ａを計測用治具に位置合わせ
する時に作業者によって誤差を生じてしまうという問題
がある。
【０００９】従って、初期設定時はともかく、メカニズ
ムの経時的な位置ずれを校正する方法として従来の方法
では十分ではないという問題がある。
ムの経時的な位置ずれを校正する方法として従来の方法
では十分ではないという問題がある。
【００１０】さらに、メカニズム的な経時変化の要因と
しては、ロボット本体２２だけでなく、ロボット本体２
２とロボットハンド２２ａとの位置ずれがあるが、従来
の方法ではこれを知ることができず、特に回転補正が必
要なロボットではロボット本体２２とロボットハンド２
２ａとの位置ずれは大きな問題になる。
しては、ロボット本体２２だけでなく、ロボット本体２
２とロボットハンド２２ａとの位置ずれがあるが、従来
の方法ではこれを知ることができず、特に回転補正が必
要なロボットではロボット本体２２とロボットハンド２
２ａとの位置ずれは大きな問題になる。
【００１１】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、簡単
に座標合わせの校正が可能な自動キャリブレーション機
能付きロボットを提供することを目的としている。
に座標合わせの校正が可能な自動キャリブレーション機
能付きロボットを提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の自動キャリブレ
ーション機能付きロボットは、ワーク把持用のロボット
ハンドを装着したロボット本体と、カメラと、画像処理
装置とを備えたロボットにおいて、高精度にワーク形状
に形成した計測ピースと、ロボットハンドで把持されて
カメラ上に位置決めされた計測ピースの画像から計測ピ
ース位置を計測する手段と、ロボット本体側の制御位置
と計測ピース位置からロボット本体とカメラの座標合わ
せの計算を行う手段とを備えるもので、計測ピースをセ
ットするだけでロボットハンドで把持されてロボット本
体にて位置決めされた計測ピースの位置が画像処理装置
にて精度良く自動計測されて自動的に座標合わせが成さ
れ、誰でも簡単に座標合わせの校正が可能になり、ロボ
ットの維持管理が容易になるようにしたものである。
ーション機能付きロボットは、ワーク把持用のロボット
ハンドを装着したロボット本体と、カメラと、画像処理
装置とを備えたロボットにおいて、高精度にワーク形状
に形成した計測ピースと、ロボットハンドで把持されて
カメラ上に位置決めされた計測ピースの画像から計測ピ
ース位置を計測する手段と、ロボット本体側の制御位置
と計測ピース位置からロボット本体とカメラの座標合わ
せの計算を行う手段とを備えるもので、計測ピースをセ
ットするだけでロボットハンドで把持されてロボット本
体にて位置決めされた計測ピースの位置が画像処理装置
にて精度良く自動計測されて自動的に座標合わせが成さ
れ、誰でも簡単に座標合わせの校正が可能になり、ロボ
ットの維持管理が容易になるようにしたものである。
【００１３】また、ロボット本体に対する少なくとも２
箇所のロボットハンド位置よりロボット本体とロボット
ハンドの位置ずれを計測する手段を備えることにより、
ロボット本体だけでなくロボット本体とロボットハンド
との位置ずれも加味した位置合わせを可能とし、特に回
転補正が必要なロボットでの高精度の校正作業ができる
ようにしている。
箇所のロボットハンド位置よりロボット本体とロボット
ハンドの位置ずれを計測する手段を備えることにより、
ロボット本体だけでなくロボット本体とロボットハンド
との位置ずれも加味した位置合わせを可能とし、特に回
転補正が必要なロボットでの高精度の校正作業ができる
ようにしている。
【００１４】また、計測ピースとして、光を透過しない
材料から成る計測ピース本体に形成した検出穴に光を拡
散透過させる部材を配設したものを用いることにより、
ロボットハンドに把持したままの状態でも背景に全く影
響を受けずに高精度に計測ピース位置を計測して、より
高精度の校正作業ができるようにしている。
材料から成る計測ピース本体に形成した検出穴に光を拡
散透過させる部材を配設したものを用いることにより、
ロボットハンドに把持したままの状態でも背景に全く影
響を受けずに高精度に計測ピース位置を計測して、より
高精度の校正作業ができるようにしている。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態の自動
キャリブレーション機能付きロボットを図１〜図４を参
照して説明する。
キャリブレーション機能付きロボットを図１〜図４を参
照して説明する。
【００１６】図１において、自動キャリブレーション時
には、まず高精度にワーク形状に形成され、ロボットハ
ンド２ａに把持可能でかつ寸法精度の高い計測ピース１
を用いて、この計測ピース１をロボット本体２のロボッ
トハンド２ａに把持させる。
には、まず高精度にワーク形状に形成され、ロボットハ
ンド２ａに把持可能でかつ寸法精度の高い計測ピース１
を用いて、この計測ピース１をロボット本体２のロボッ
トハンド２ａに把持させる。
【００１７】次に、計測ピース１をロボットハンド２ａ
に把持させた状態で、ロボットハンド２ａを画像処理装
置３に接続されたカメラ４の上に移動させる。ロボット
ハンド２ａがカメラ４の上に移動を完了した時点でロボ
ット本体２は画像処理装置３に計測ピース１の位置を計
測する計測ピース位置の計測指令を発行する。画像処理
装置３は、ロボット本体２からの命令に従い、計測ピー
ス１の位置を自動計測する。このような動作を複数回行
った後、ロボット本体２における制御位置と、画像処理
装置３による計測ピース１の計測位置に基づいて、ロボ
ット本体２とカメラ４の座標合わせ計算を行う。このよ
うな一連の作業をロボット本体２のプログラムにより自
動的に行う。
に把持させた状態で、ロボットハンド２ａを画像処理装
置３に接続されたカメラ４の上に移動させる。ロボット
ハンド２ａがカメラ４の上に移動を完了した時点でロボ
ット本体２は画像処理装置３に計測ピース１の位置を計
測する計測ピース位置の計測指令を発行する。画像処理
装置３は、ロボット本体２からの命令に従い、計測ピー
ス１の位置を自動計測する。このような動作を複数回行
った後、ロボット本体２における制御位置と、画像処理
装置３による計測ピース１の計測位置に基づいて、ロボ
ット本体２とカメラ４の座標合わせ計算を行う。このよ
うな一連の作業をロボット本体２のプログラムにより自
動的に行う。
【００１８】上記キャリブレーションの一連の作業をロ
ボット本体２のプログラムにより自動化したフローチャ
ートを図２に示す。すなわち、ステップ＃１で計測回数
の初期化を行った後、ステップ＃２で計測回数毎に設定
されている所定の計測ポイントに計測ピース１を移動さ
せ、ステップ＃３で画像処理装置３に計測命令を発行
し、ステップ＃４で画像処理装置３で計測した結果の計
測ピース位置のデータを受け取り、以降ステップ＃５、
＃６により所定回数まで以上の動作を繰り返した後、ス
テップ＃７でロボット本体２の制御位置と計測位置とか
らロボット本体２とカメラ４の座標合わせ計算を行う。
ボット本体２のプログラムにより自動化したフローチャ
ートを図２に示す。すなわち、ステップ＃１で計測回数
の初期化を行った後、ステップ＃２で計測回数毎に設定
されている所定の計測ポイントに計測ピース１を移動さ
せ、ステップ＃３で画像処理装置３に計測命令を発行
し、ステップ＃４で画像処理装置３で計測した結果の計
測ピース位置のデータを受け取り、以降ステップ＃５、
＃６により所定回数まで以上の動作を繰り返した後、ス
テップ＃７でロボット本体２の制御位置と計測位置とか
らロボット本体２とカメラ４の座標合わせ計算を行う。
【００１９】このように計測ピース１をロボットハンド
２ａに把持させて座標合わせを自動化することにより、
誰でも簡単に座標合わせの校正作業が可能になり、メカ
ニズムの経時的な位置ずれを定期的に管理することが容
易となる。また、ロボット本体２の精度に応じた高精度
の計測ピース１を製作することによって必要な管理を簡
単に行うことができる。
２ａに把持させて座標合わせを自動化することにより、
誰でも簡単に座標合わせの校正作業が可能になり、メカ
ニズムの経時的な位置ずれを定期的に管理することが容
易となる。また、ロボット本体２の精度に応じた高精度
の計測ピース１を製作することによって必要な管理を簡
単に行うことができる。
【００２０】次に、ロボット本体２とロボットハンド２
ａとの位置ずれを計測する方法を図３、図４を参照して
説明する。計測ピース１は、図４に示すように、計測ピ
ース本体１０に２つの検出穴１１を持っており、図３に
は、この計測ピース１をロボット本体２によりＸＹ位置
は同じで、回転軸を１８０°異なる２箇所に移動させて
計測する例を示している。このときのロボット本体２の
移動位置２箇所をポジション１及び２とすると、図３に
おいて、５はポシション１における検出穴１１の計測位
置であり、６はポジション２における検出穴１１の計測
位置である。
ａとの位置ずれを計測する方法を図３、図４を参照して
説明する。計測ピース１は、図４に示すように、計測ピ
ース本体１０に２つの検出穴１１を持っており、図３に
は、この計測ピース１をロボット本体２によりＸＹ位置
は同じで、回転軸を１８０°異なる２箇所に移動させて
計測する例を示している。このときのロボット本体２の
移動位置２箇所をポジション１及び２とすると、図３に
おいて、５はポシション１における検出穴１１の計測位
置であり、６はポジション２における検出穴１１の計測
位置である。
【００２１】そして、初期設定時に検出穴１１の計測位
置５、６を用いて、 ＬO ：ロボット中心と治具中心との距離（初期設定時） ＡO ：ロボットと治具との取付角度（初期設定時） ＢO ：ロボット角度（初期設定時） を計算しておく。
置５、６を用いて、 ＬO ：ロボット中心と治具中心との距離（初期設定時） ＡO ：ロボットと治具との取付角度（初期設定時） ＢO ：ロボット角度（初期設定時） を計算しておく。
【００２２】その後、メカニズムの経時的な位置ずれを
校正する校正作業時に、ポジション１における検出穴１
１の計測位置７とポジション２におけ検出穴１１の計測
位置８を用いて以下の量を求める。
校正する校正作業時に、ポジション１における検出穴１
１の計測位置７とポジション２におけ検出穴１１の計測
位置８を用いて以下の量を求める。
【００２３】Ｌk ：ロボット中心と治具中心との距離
（校正時） Ａk ：ロボットと治具との取付角度（校正時） Ｂk ：ロボット角度（校正時） このとき、ＬO 、ＡO 、ＢO と、Ｌk 、Ａk 、Ｂk の差
によりロボット本体２とロボットハンド２ａとの位置ず
れが計測可能となる。
（校正時） Ａk ：ロボットと治具との取付角度（校正時） Ｂk ：ロボット角度（校正時） このとき、ＬO 、ＡO 、ＢO と、Ｌk 、Ａk 、Ｂk の差
によりロボット本体２とロボットハンド２ａとの位置ず
れが計測可能となる。
【００２４】このようにしてロボット本体２とロボット
ハンド２ａとの位置ずれを計測する手段を設けることに
より、ロボット本体２だけでなく、ロボット本体２とロ
ボットハンド２ａとの位置ずれも加味した位置合わせが
可能であり、特に回転補正が必要なロボットでは高精度
の校正作業が可能となる。
ハンド２ａとの位置ずれを計測する手段を設けることに
より、ロボット本体２だけでなく、ロボット本体２とロ
ボットハンド２ａとの位置ずれも加味した位置合わせが
可能であり、特に回転補正が必要なロボットでは高精度
の校正作業が可能となる。
【００２５】さらに、計測ピース１の計測ピース本体１
０は、鉄、アルミ、樹脂等の光を透過しない材料から成
り、好適には表面に光を反射しないように黒色塗装等を
施されたものが用いられる。また、計測ピース本体１０
の検出穴１１には光を拡散透過させる材料でできた拡散
板１２が取付けられる。その拡散板１２としては、乳白
色アクリル板やテープ等がよい。このように構成する
と、検出穴１１が拡散板１２により明るく映り、計測ピ
ース本体１０は暗く映る。すなわち、検出穴１１と計測
ピース本体１０のコントラストが非常に良くなり、画像
処理装置３において高精度に計測することが可能とな
る。なお、図４において、１ａはロボットハンド２ａに
突設されているワーク位置決めピンが嵌入する位置規制
穴である。
０は、鉄、アルミ、樹脂等の光を透過しない材料から成
り、好適には表面に光を反射しないように黒色塗装等を
施されたものが用いられる。また、計測ピース本体１０
の検出穴１１には光を拡散透過させる材料でできた拡散
板１２が取付けられる。その拡散板１２としては、乳白
色アクリル板やテープ等がよい。このように構成する
と、検出穴１１が拡散板１２により明るく映り、計測ピ
ース本体１０は暗く映る。すなわち、検出穴１１と計測
ピース本体１０のコントラストが非常に良くなり、画像
処理装置３において高精度に計測することが可能とな
る。なお、図４において、１ａはロボットハンド２ａに
突設されているワーク位置決めピンが嵌入する位置規制
穴である。
【００２６】なお、計測ピース１としては、上記のよう
な構成をとらなくても、当然計測は可能である。しかし
ながら、計測ピース１の精度を確保しながら画像処理装
置３で処理しやすい画像になるように計測ピース１の表
面での光反射を確保するのは困難な場合がある。本実施
形態では、計測ピース１の表面の光反射にとらわれずに
画像処理装置で処理しやすい画像を簡単に確保すること
ができる。
な構成をとらなくても、当然計測は可能である。しかし
ながら、計測ピース１の精度を確保しながら画像処理装
置３で処理しやすい画像になるように計測ピース１の表
面での光反射を確保するのは困難な場合がある。本実施
形態では、計測ピース１の表面の光反射にとらわれずに
画像処理装置で処理しやすい画像を簡単に確保すること
ができる。
【００２７】
【発明の効果】本発明の自動キャリブレーション機能付
きロボットによれば、以上の説明から明らかなように、
高精度にワーク形状に形成した計測ピースと、ロボット
ハンドで把持されてカメラ上に位置決めされた計測ピー
スの画像から計測ピース位置を計測する手段と、ロボッ
ト本体側の制御位置と計測ピース位置からロボット本体
とカメラの座標合わせの計算を行う手段とを備えている
ので、計測ピースをセットするだけでロボットハンドで
把持された状態でロボット本体にて位置決めされた計測
ピースの位置を画像処理装置にて精度良く自動計測して
自動的に座標合わせができ、誰でも簡単にかつ高精度に
座標合わせの校正が可能になり、ロボットの維持管理を
容易に行うことができるという効果を発揮する。
きロボットによれば、以上の説明から明らかなように、
高精度にワーク形状に形成した計測ピースと、ロボット
ハンドで把持されてカメラ上に位置決めされた計測ピー
スの画像から計測ピース位置を計測する手段と、ロボッ
ト本体側の制御位置と計測ピース位置からロボット本体
とカメラの座標合わせの計算を行う手段とを備えている
ので、計測ピースをセットするだけでロボットハンドで
把持された状態でロボット本体にて位置決めされた計測
ピースの位置を画像処理装置にて精度良く自動計測して
自動的に座標合わせができ、誰でも簡単にかつ高精度に
座標合わせの校正が可能になり、ロボットの維持管理を
容易に行うことができるという効果を発揮する。
【００２８】また、ロボット本体に対する少なくとも２
箇所のロボットハンド位置よりロボット本体とロボット
ハンドの位置ずれを計測する手段を備えると、ロボット
本体だけでなくロボット本体とロボットハンドとの位置
ずれも加味した位置合わせが可能となり、特に回転補正
が必要なロボットでの高精度の校正作業ができる。
箇所のロボットハンド位置よりロボット本体とロボット
ハンドの位置ずれを計測する手段を備えると、ロボット
本体だけでなくロボット本体とロボットハンドとの位置
ずれも加味した位置合わせが可能となり、特に回転補正
が必要なロボットでの高精度の校正作業ができる。
【００２９】また、光を透過しない材料から成る計測ピ
ース本体に形成した検出穴に光を拡散透過させる部材を
配設した計測ピースを用いると、計測ピースをロボット
ハンドに把持したままの状態で検出穴を精度良く検出で
き、高精度に計測ピース位置を計測して、より高精度の
校正作業ができる。
ース本体に形成した検出穴に光を拡散透過させる部材を
配設した計測ピースを用いると、計測ピースをロボット
ハンドに把持したままの状態で検出穴を精度良く検出で
き、高精度に計測ピース位置を計測して、より高精度の
校正作業ができる。
【図１】本発明の自動キャリブレーション機能付きロボ
ットの一実施形態の構成図である。
ットの一実施形態の構成図である。
【図２】同実施形態の自動キャリブレーション動作のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】同実施形態におけるロボット本体とロボットハ
ンドの位置ずれ計測方法の説明図である。
ンドの位置ずれ計測方法の説明図である。
【図４】同実施形態における計測ピースの詳細斜視図で
ある。
ある。
【図５】従来例のロボットにおけるキャリブレーション
作業の説明図である。
作業の説明図である。
【図６】他の従来例のロボットにおけるキャリブレーシ
ョン作業の説明図である。
ョン作業の説明図である。
１ 計測ピース ２ ロボット本体 ２ａ ロボットハンド ３ 画像処理装置 ４ カメラ １０ 計測ピース本体 １１ 検出穴 １２ 拡散板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｌ Ｘ
Claims (3)
- 【請求項１】 ワーク把持用のロボットハンドを装着し
たロボット本体と、カメラと、画像処理装置とを備えた
ロボットにおいて、高精度にワーク形状に形成した計測
ピースと、ロボットハンドで把持されてカメラ上に位置
決めされた計測ピースの画像から計測ピース位置を計測
する手段と、ロボット本体側の制御位置と計測ピース位
置からロボット本体とカメラの座標合わせの計算を行う
手段とを備えたことを特徴とする自動キャリブレーショ
ン機能付きロボット。 - 【請求項２】 ロボット本体に対する少なくとも２箇所
のロボットハンド位置より、ロボット本体とロボットハ
ンドの位置ずれを計測する手段を備えていることを特徴
とする請求項１記載の自動キャリブレーション機能付き
ロボット。 - 【請求項３】 計測ピースは、光を透過しない材料から
成る計測ピース本体に検出穴を形成し、検出穴に光を拡
散透過させる部材を配設して成ることを特徴とする請求
項１記載の自動キャリブレーション機能付きロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14896597A JP3999308B2 (ja) | 1997-06-06 | 1997-06-06 | ロボットによる装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14896597A JP3999308B2 (ja) | 1997-06-06 | 1997-06-06 | ロボットによる装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10340112A true JPH10340112A (ja) | 1998-12-22 |
| JP3999308B2 JP3999308B2 (ja) | 2007-10-31 |
Family
ID=15464632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14896597A Expired - Fee Related JP3999308B2 (ja) | 1997-06-06 | 1997-06-06 | ロボットによる装着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3999308B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100439713B1 (ko) * | 2001-07-03 | 2004-07-12 | 이상경 | 정밀위치작업장치 및 그 캘리브레이션방법 |
| JP2011011321A (ja) * | 2009-07-06 | 2011-01-20 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | ロボットシステム及びロボットシステムのキャリブレーション方法 |
| JP2012101306A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの校正装置および校正方法 |
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