CN216137744U - 一种全自动清洗机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动清洗机，包括机壳，还包括沿X轴方向设置到所述机壳内的上下料机构、沿Y轴方向设置到所述机壳内的移料机构、位于所述上下料机构和移料机构之间的清洗腔室以及设置到所述清洗腔室内的清洗机构；所述机壳的前侧设有与所述上下料机构对应的机门，所述清洗腔室的外壁设有与所述移料机构对应的开口，所述开口处设有活动门，所述清洗腔室的外壁设有用于驱动所述活动门上下移动的活动门气缸。本实用新型可实现产品的全自动清洗，清洗效率高，人工成本低。

Description

一种全自动清洗机

技术领域

本实用新型涉及一种清洗设备，具体地是涉及一种全自动清洗机。

背景技术

目前对于电子摄像头镜片的清洗，通常是通过人工将待清洗的产品放入到清洗机进行清洗，在清洗完毕后再通过人工取出，人工成本高，效率不高。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种全自动清洗机，可实现产品的全自动清洗，清洗效率高，节省了人工成本。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种全自动清洗机，包括机壳，还包括沿X轴方向设置到所述机壳内的上下料机构、沿Y轴方向设置到所述机壳内的移料机构、位于所述上下料机构和移料机构之间的清洗腔室以及设置到所述清洗腔室内的清洗机构；所述机壳的前侧设有与所述上下料机构对应的机门，所述清洗腔室的外壁设有与所述移料机构对应的开口，所述开口处设有活动门，所述清洗腔室的外壁设有用于驱动所述活动门上下移动的活动门气缸。

作为优选的技术方案，所述上下料机构包括沿X轴方向设置到所述机壳内的X轴平台、用于放置待清洗产品的上料仓、用于放置清洗后的产品的下料仓、沿X轴方向安装到所述X轴平台的X轴直线模组和安装到所述X轴直线模组顶端的X轴滑座板，所述上料仓和下料仓沿X轴方向依次排列，所述上料仓和下料仓位于所述X轴滑座板的上方并分别连接到所述X轴滑座板，所述X轴滑座板可在所述X轴直线模组的驱动下沿X轴方向左右移动，所述上料仓和下料仓可随所述X轴滑座板一起移动。

作为优选的技术方案，所述X轴直线模组包括沿X轴方向安装到所述X轴平台的基座、设置于所述基座顶端的钢带、安装到所述基座内的丝杆、安装到所述基座右端的电机、滑动块、设置到所述基座右端的第一光电传感器和设置到所述基座左端的第二光电传感器；所述钢带穿过所述滑动块，所述滑动块的底端位于所述基座内，所述滑动块的顶端从所述基座的顶端伸出，所述X轴滑座板安装到所述滑动块的顶端；所述电机用于驱动所述丝杆转动，所述丝杆用于驱动所述滑动块沿X轴方向左右移动，所述钢带用于导引所述滑动块的移动方向；所述第一光电传感器、第二光电传感器都位于所述基座的一侧，所述滑动块顶端的一侧设有与所述第一光电传感器、第二光电传感器对应的光电感应片。

作为优选的技术方案，所述上料仓包括上料仓底板和安装到所述上料仓底板顶端的上料仓本体，所述上料仓本体具有两个沿X轴方向依次排列的上料仓室，所述上料仓室用于放置待清洗的产品；所述下料仓包括下料仓底板和安装到所述下料仓底板顶端的下料仓本体，所述下料仓本体具有两个沿X轴方向依次排列的下料仓室，所述下料仓室用于放置清洗后的产品；所述上料仓本体的两侧在对应每个上料仓室的位置分别具有第一空位；所述下料仓本体的两侧在对应每个下料仓室的位置分别具有第二空位。

作为优选的技术方案，所述上下料机构还包括用于驱动所述上料仓底板水平转动的上料旋转气缸以及用于驱动所述下料仓底板水平转动的下料旋转气缸；所述上料旋转气缸的上料旋转气缸本体安装到所述X轴滑座板的底端，所述上料旋转气缸的上料旋转杆的外端穿过所述X轴滑座板并安装到所述上料仓底板；所述下料旋转气缸的下料旋转气缸本体安装到所述X轴滑座板的底端，所述下料旋转气缸的下料旋转杆的外端穿过所述X轴滑座板并安装到所述下料仓底板。

作为优选的技术方案，所述X轴直线模组的基座的两侧分别设有两个光纤支架，两个光纤支架分别安装到所述X轴平台并位于所述X轴直线模组的第一光电传感器和第二光电传感器之间，两个光纤支架都靠近所述第二光电传感器，所述两个光纤支架分别安装有光纤传感器，所述两个光纤支架安装的光纤传感器呈相对设置；当所述上料仓室或下料仓室移动到所述两个光纤支架之间时，所述两个光纤支架安装的光纤传感器可通过与所述上料仓室对应的第一空位检测该上料仓室内是否有产品或通过与所述下料仓室对应的第二空位检测该下料仓室内是否有产品。

作为优选的技术方案，所述移料机构包括Y轴直线模组、Z轴直线模组和机械手，所述机械手通过所述Y轴直线模组和Z轴直线模组实现Y轴方向的前后移动和Z轴方向的上下移动；所述机械手包括夹爪臂、安装到所述夹爪臂的连接板、安装到所述连接板的夹爪气缸、第一夹爪和第二夹爪，所述连接板和夹爪气缸依次位于所述夹爪臂的下方，所述第一夹爪、第二夹爪分别安装到所述夹爪气缸的两侧并呈相对设置，所述夹爪气缸用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹合或张开。

作为优选的技术方案，所述第一夹爪和第二夹爪的结构相同；所述第一夹爪和第二夹爪都包括连接件和U状的夹爪本体，所述第一夹爪和第二夹爪的连接件分别安装到所述夹爪气缸的两侧，所述夹爪本体的封闭端安装到所述连接件的远离所述连接板的一端，所述夹爪本体位于所述夹爪气缸的下方。

作为优选的技术方案，所述夹爪本体的两个支臂的远离所述连接件的一端分别设有凸出的塑料块，所述第一夹爪的塑料块和第二夹爪的塑料块呈相对设置。

作为优选的技术方案，所述清洗机构包括清洗喷头、主轴伺服电机、清洗圆盘以及若干设置于所述清洗圆盘顶端的槽位组；所述清洗喷头位于所述清洗圆盘的上方并通过一喷杆安装到所述清洗腔室的内壁；所述主轴伺服电机用于驱动所述清洗圆盘转动；所述若干槽位组沿所述清洗圆盘的圆周均匀排列，每个槽位组分别包括若干槽位，所述若干槽位沿靠近所述清洗圆盘中心的方向依次排列。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的上下料机构、移料机构和清洗机构都设置在机壳内，且待清洗的产品和清洗后的产品都可通过上下料机构进行运输，移料机构可将待清洗的产品移入到清洗机构以及将清洗后的产品移入到上下料机构，从而可实现产品的全自动清洗，清洗效率高，节省了人工成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一实施例提供的一种全自动清洗机的结构示意图；

图2是图1所示全自动清洗机的机壳去掉一部分后的结构示意图；

图3是图2所示全自动清洗机去掉清洗腔室后的结构示意图；

图4是图1所示全自动清洗机的上下料机构的结构示意图；

图5是图1所示全自动清洗机的上下料机构的另一个角度的结构示意图；

图6是图1所示全自动清洗机的上下料机构的爆炸示意图；

图7是图1所示全自动清洗机的移料机构的结构示意图；

图8是图1所示全自动清洗机的移料机构的机械手的结构示意图；

图9是图1所示全自动清洗机的移料机构的机械手去掉保护罩后的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

请参照图1至图3，本实用新型一实施例提供的一种全自动清洗机，该全自动清洗机主要用于清洗电子摄像头镜片。该全自动清洗机包括机壳200、沿X轴方向设置到机壳200内的上下料机构300、沿Y轴方向设置到机壳200内的移料机构400、位于上下料机构300和移料机构400之间的清洗腔室220以及设置到清洗腔室220内的清洗机构500。机壳200的前侧设有与上下料机构300对应的机门210，通过开启机门210即可将待清洗的产品150放置到上下料机构300和将清洗后的产品150从上下料机构300上取出。上下料机构300用于将待清洗的产品150输送到移料机构400处以通过移料机构400将待清洗的产品150移入到清洗机构500以及将清洗后的产品150输送到机门210处以通过人工将清洗后的产品150取出。移料机构400用于将上下料机构300输送过来的待清洗的产品150移入到清洗机构500以进行清洗以及将通过清洗机构500清洗后的产品150移入到上下料机构300。

清洗腔室220的外壁设有与移料机构400对应的开口，开口处设有活动门230以封闭开口，清洗腔室220的外壁设有用于驱动活动门230上下移动的活动门气缸240。在移料机构400需将待清洗的产品150移入到清洗机构500时，通过活动门气缸240驱动活动门230向下移动到终点位置，此时开口暴露出来，如此移料机构400即可将待清洗的产品150从开口移入到清洗机构500，在产品150移入到清洗机构500后，通过活动门气缸240驱动活动门230向上移动到初始位置，此时开口被活动门230封闭，如此即可通过清洗机构500对产品150进行清洗，在产品150清洗完毕后，通过活动门气缸240驱动活动门230向下移动到终点位置，此时即可通过移料机构400将清洗后的产品150从清洗机构500移入到上下料机构300。产品150由底板、盖设到底板的盖板以及装载到底板的凹位内的电子摄像头镜片组成，底板可装载多个电子摄像头镜片，将产品150移入到清洗机构500进行清洗时，水流可通过底板的凹位实现对电子摄像头镜片进行清洗。底板和盖板均为L5方形注塑镀膜板。

通过上述的结构，本实用新型的全自动清洗机，上下料机构300、移料机构400和清洗机构500都设置在机壳200内，且待清洗的产品150和清洗后的产品150都可通过上下料机构300进行运输，移料机构400可将待清洗的产品150移入到清洗机构500以及将清洗后的产品150移入到上下料机构300，从而可实现产品的全自动清洗，清洗效率高，节省了人工成本。

本实施例中，移料机构400在水平面的投影呈L状，活动门230的形状与移料机构400相对应，也呈L状。清洗腔室220的开口的底端内壁设有容纳腔，活动门230向下移动到终点位置时，活动门230收容于容纳腔内。清洗腔室220的开口的顶端内壁设有容纳空间，活动门230位于初始位置时，活动门230的顶端收容于容纳空间内，活动门230的底端收容于容纳腔内，该种结构可防止水流从开口处流出。

本实施例中，活动门气缸240为两个，两个活动门气缸240分别位于活动门230的两端。设置两个活动门气缸230，可保证活动门230的移动平稳。

请参照图4至图6，上下料机构300包括沿X轴方向设置到机壳200内的X轴平台10、用于放置待清洗产品150的上料仓20、用于放置清洗后的产品150的下料仓30、沿X轴方向安装到X轴平台10的X轴直线模组40和安装到X轴直线模组40顶端的X轴滑座板50。上料仓20和下料仓30沿X轴方向依次排列。上料仓20和下料仓30位于X轴滑座板50的上方并分别连接到X轴滑座板50。本实施例中，X轴滑座板50的一侧安装到X轴直线模组40的顶端，另一侧连接上料仓20和下料仓30。X轴滑座板50可在X轴直线模组40的驱动下沿X轴方向左右移动，上料仓20和下料仓30可随X轴滑座板50一起移动。

上下料机构300通过采用X轴直线模组40驱动X轴滑座板50左右移动，从而带动上料仓20和下料仓30左右移动，以实现上下料运输的目的，在实际应用时，可将待清洗的产品150放入到上料仓20，通过X轴直线模组40可将待清洗的产品150输送到移料机构400处，以通过移料机构400可将上料仓20放置的待清洗产品150移入到清洗机构500进行清洗，在产品清洗完毕后，可通过移料机构400将清洗完毕后的产品150移入到下料仓30，再通过X轴直线模组40可将清洗后的产品150输送到清洗机的机门210处以通过人工将清洗后的产品150取出。采用X轴直线模组40运输速度快，故障率小，清洁方便，且不会存在疲劳感，可持续工作，能够高效的达到清洗需求，效率高。

本实施例中，X轴直线模组40包括沿X轴方向安装到X轴平台10的基座42、设置于基座42顶端的钢带44、安装到基座42内的丝杆、安装到基座42右端的电机46以及滑动块47。电机46靠近下料仓30。钢带44穿过滑动块47。滑动块47的底端位于基座42内，滑动块47的顶端从基座42的顶端伸出，X轴滑座板50安装到滑动块47的顶端。电机46用于驱动丝杆转动，丝杆用于驱动滑动块47沿X轴方向左右移动，从而通过滑动块47带动X轴滑座板50沿X轴方向左右移动。钢带44用于导引滑动块47的移动方向，以防滑动块47在移动过程中发生歪斜。

进一步地，X轴直线模组40还包括设置到基座42右端的第一光电传感器48a(见图2)和设置到基座42左端的第二光电传感器48b，第一光电传感器48a、第二光电传感器48b位于基座42的一侧。滑动块47顶端的一侧设有与第一光电传感器48a、第二光电传感器48b对应的光电感应片472。本实施例中，第一光电传感器48a为两个，两个第一光电传感器48a沿X轴直线模组40的轴向呈并排设置，第二光电传感器48b为一个。在滑动块47移动的过程中，当光电感应片472经过第一光电传感器48a时，第一光电传感器48a接收到信号变化并发出停止信号以控制电机46停止转动，从而实现控制滑动块47停止移动，此时滑动块47位于起始位置；当光电感应片472经过第二光电传感器48b时，第二光电传感器48b接收到信号变化并发出停止信号以控制电机46停止转动，从而实现控制滑动块47停止移动，此时滑动块47位于终点位置，如此通过设置的第一光电传感器48a、第二光电传感器48b以及光电感应片472可实现控制滑动块47移动的行程。本实施例中的第一光电传感器48a、第二光电传感器48b的顶端设有凹槽，在光电感应片472从凹槽中穿过时，第一光电传感器48a、第二光电传感器48b即可接收到信号变化。本实用新型通过设置三个光电传感器，可实现精确的控制滑动块47移动的行程。

本实施例中，上料仓20包括上料仓底板22和安装到上料仓底板22顶端的上料仓本体24。上料仓本体24具有两个沿X轴方向依次排列的上料仓室242，上料仓室242用于放置待清洗的产品150。

下料仓30包括下料仓底板32和安装到下料仓底板32顶端的下料仓本体34，下料仓本体34具有两个沿X轴方向依次排列的下料仓室342，下料仓室342用于放置清洗后的产品150。上料仓室242、下料仓室342截面的大小和形状与产品150相适配。每个上料仓室242和每个下料仓室342可分别放置多个产品150，多个产品150从下至上依次叠置。放置的产品150的数量可根据实际情况进行设置。

上料仓本体24的两侧在对应每个上料仓室242的位置分别具有第一空位244，以方便移料机构400的机械手430(见图7至图9)从上料仓室242内夹取产品150。本实施例的上料仓本体24由四个第一固定板246和两个第二固定板248组成，四个第一固定板246安装到上料仓底板22顶端的四个角上，两个第二固定板248分别安装到上料仓底板22顶端的两侧，第二固定板248与相邻的第一固定板246之间形成上述的第一空位244。

下料仓本体34的两侧在对应每个下料仓室342的位置分别具有第二空位344，以方便移料机构400的机械手430将产品150放入下料仓室内342。本实施例的下料仓本体34由四个第三固定板346和两个第四固定板348组成，四个第三固定板346安装到下料仓底板32顶端的四个角上，两个第四固定板348分别安装到下料仓底板32顶端的两侧，第四固定板348与相邻的第三固定板346之间形成上述的第二空位344。

进一步地，上下料机构300还包括用于驱动上料仓底板22水平转动的上料旋转气缸60、用于驱动下料仓底板32水平转动的下料旋转气缸70、上料托举气缸80和下料托举气缸90。

上料旋转气缸60的上料旋转气缸本体62安装到X轴滑座板50的底端，上料旋转气缸60的上料旋转杆64的外端穿过X轴滑座板50并安装到上料仓底板22，从而通过上料旋转气缸60实现将X轴滑座板50和上料仓20连接在一起。X轴滑座板50具有供上料旋转杆64的外端穿过的第一通孔52。在实际应用时，当上料仓20的第一个上料仓室242内的产品150全部移入到清洗机构500时，通过上料旋转气缸60可驱动上料仓底板22旋转180度，从而使上料仓20的第二个上料仓室242位于移料机构400的机械手430的下方，便于机械手430将第二个上料仓室242的产品150移入到清洗机构500。

下料旋转气缸70的下料旋转气缸本体72安装到X轴滑座板50的底端，下料旋转气缸70的下料旋转杆74的外端穿过X轴滑座板50并安装到下料仓底板32，从而通过下料旋转气缸70实现将X轴滑座板50和下料仓30连接在一起。X轴滑座板50具有供下料旋转杆74穿过的第二通孔54。在实际应用时，当下料仓30的第一个下料仓室342放置产品150完毕时，通过下料旋转气缸70可驱动下料仓底板32旋转180度，从而使下料仓30的第二个下料仓室342位于移料机构400的机械手430的下方，便于机械手430将清洗机构500清洗后的产品150放入到第二个下料仓室342内。

上料托举气缸80包括上料托举气缸本体82和上料伸缩杆84。上料伸缩杆84的外端安装有第一顶板86，第一顶板86的顶端收容在X轴滑座板50的第一收容孔56内。上料伸缩杆84用于驱动第一顶板86上下移动。上料仓底板22具有分别与两个上料仓室242对应的第一贯通孔222。在其中一个上料仓室242与第一收容孔56对应时，第一顶板86可在上料伸缩杆84的驱动下穿过第一收容孔56、与该上料仓室242对应的第一贯通孔222并伸入到该上料仓室242内，以实现将放置到该上料仓室242内的产品150托起，以方便移料机构400的机械手430夹取产品150。在实际应用时，将上料仓室242内的产品150托起的原理是：例如，当上料仓20的第一个上料仓室242与第一收容孔56对应时，第一顶板86可在上料伸缩杆84的驱动下穿过第一收容孔56、与该第一个上料仓室242对应的第一贯通孔222并伸入到该第一个上料仓室242内，此时第一顶板86可将该第一个上料仓室242内放置的产品150托起，最上面的产品150会位于与该第一个上料仓室242的顶端基本平齐的位置，在移料机构400的机械手430将最上面的产品150夹走后，上料伸缩杆84驱动第一顶板86继续向上移动，这样下一个产品150会位于与该第一个上料仓室242的顶端基本平齐的位置，如此进行，直到第一个上料仓室242内的产品150全部被机械手430夹走。

下料托举气缸90包括下料托举气缸本体92和下料伸缩杆94。下料伸缩杆安94的外端装有第二顶板96，第二顶板96的顶端收容在X轴滑座板50的第二收容孔58内。下料伸缩杆安94用于驱动第二顶板96上下移动。下料仓底板32具有分别与两个下料仓室342对应的第二贯通孔322，在其中一个下料仓室342与第二收容孔58对应时，第二顶板96可在下料伸缩杆94的驱动下穿过第二收容孔58、与该下料仓室342对应的第二贯通孔322并伸入到该下料仓室342内，以实现将放置到该下料仓室342内的产品托起，以方便人工将产品150取走。在实际应用时，将下料仓室342内的产品150托起的原理是：例如，当下料仓30的第一个下料仓室342与第二收容孔58对应时，第二顶板96可在下料伸缩杆94的驱动下穿过第二收容孔58、与该第一个下料仓室342对应的第二贯通孔322并伸入到该第一个下料仓室342内，此时第二顶板96可将该第一个下料仓室342内放置的产品150托起，最上面的产品150会位于与该第一个下料仓室342的顶端基本平齐的位置，在人工将最上面的产品150取走后，下料伸缩杆94驱动第二顶板96继续向上移动，这样下一个产品150会位于与该第一个下料仓室342的顶端基本平齐的位置，如此进行，直到第一个下料仓室342内的产品150全部被人工取走。

在移料机构400的机械手430夹取产品150完毕或人工取下产品150完毕后，控制上料托举气缸80和下料托举气缸90停止工作，第一顶板86可在上料伸缩杆84的驱动下回到初始位置(即第一顶板86的顶端收容在第一收容孔56内的位置)，第二顶板96可在下料伸缩杆94的驱动下回到初始位置(即第二顶板96的顶端收容在第二收容孔58内的位置)。

上料托举气缸80和下料托举气缸90之间连接有连接板99，连接板99固定到X轴滑座板50。在X轴滑座板50沿X轴方向左右移动时，通过连接板99、第一顶板86、第二顶板96可带动上料托举气缸80和下料托举气缸90一起移动。

上料托举气缸80和下料托举气缸90穿设在X轴平台10的槽位12内，上料托举气缸80和下料托举气缸90可在槽位12内移动，结构紧凑。

进一步地，X轴直线模组40的基座42的两侧分别设有两个光纤支架100，两个光纤支架100分别安装到X轴平台10并位于第一光电传感器48a和第二光电传感器48b之间，两个光纤支架100都靠近第二光电传感器48b。两个光纤支架100靠近移料机构400。两个光纤支架100分别安装有光纤传感器110，两个光纤支架100安装的光纤传感器110呈相对设置。当上料仓室242或下料仓室342移动到两个光纤支架100之间时，上料仓室242或下料仓室342位于两个光纤支架100的中间，两个光纤支架100安装的光纤传感器110可通过与上料仓室242对应的第一空位244检测该上料仓室242内是否有产品或通过与下料仓室342对应的第二空位344检测该下料仓室342内是否有产品。在实际应用时，当上料仓20的第二个上料仓室242移动到两个光纤支架100之间时，两个光纤支架100安装的光纤传感器110可通过与该第二个上料仓室242对应的第一空位244检测该第二个上料仓室242内是否有产品150，若检测到有产品150，则通过移料机构400的机械手430对该第二个上料仓室242内的产品150进行夹取以将产品150移入到清洗机构500。

通过两个光纤支架100安装的呈相对设置的光纤传感器110进行检测，检测精度高，灵敏度高。光纤传感器110优选为对射型光纤传感器。

本实施例中，每个光纤支架100安装有两个光纤传感器110，两个光纤传感器110分别与上料仓室242的上端、下端对应。可以理解地，光纤传感器110的数量可根据实际情况进行设置。

上下料机构300的工作原理为：

上料原理：通过X轴直线模组40驱动上料仓20、下料仓30沿X轴方向往右移动到与基座42的右端对应的位置，即与清洗机的机门210对应的位置，以通过人工将待清洗的产品150放置到上料仓20的两个上料仓室242内；然后通过X轴直线模组40驱动上料仓20、下料仓30沿X轴方向往左移动，当上料仓20的第二个上料仓室242移动到两个光纤支架100之间时，控制电机46停止转动从而控制上料仓20、下料仓30停止移动，此时两个光纤支架100安装的光纤传感器110检测该第二个上料仓室242内是否有产品150，在检测到有产品150后，上料托举气缸80驱动第一顶板86向上移动以将第二个上料仓室242内的产品150托起，这样可通过移料机构400的机械手430依次夹取该第二个上料仓室242的产品150并将产品150依次移入到清洗机构500；在所有产品150都移入到清洗机构后，上料托举气缸80驱动第一顶板86向下移动以回到初始位置，上料旋转气缸60驱动上料仓底板22旋转180度，使上料仓20的第一个上料仓室242位于两个光纤支架100之间，此时两个光纤支架100安装的光纤传感器110检测该第一个上料仓室242内是否有产品150，在检测到有产品150后，上料托举气缸60驱动第一顶板86向上移动以将第一个上料仓室242内的产品托起，这样可通过移料机构400的机械手430依次夹取该第一个上料仓室242的产品150并将产品150依次移入到清洗机构500；在所有产品150都移入到清洗机构500后，上料托举气缸60驱动第一顶板86向下移动以回到初始位置。

下料原理：产品清洗完毕后，通过X轴直线模组40驱动上料仓20、下料仓30继续沿X轴方向往左移动，当下料仓30的第一个下料仓室342移动到两个光纤支架100之间时，控制电机46停止转动从而控制上料仓20、下料仓30停止移动，此时两个光纤支架100安装的光纤传感器110检测该第一个下料仓室242内是否有产品150，在检测到没有产品150后，移料机构400的机械手430会将清洗机构清洗后的产品150放入到第一个下料仓室342内；在第一个下料仓室342放置产品150完毕后，通过下料旋转气缸70驱动下料仓底板32旋转180度，使下料仓30的第二个下料仓室342位于两个光纤支架100之间，此时两个光纤支架100安装的光纤传感器110检测该第二个下料仓室342内是否有产品150，在检测到没有产品150后，移料机构400的机械手430会将清洗机构500清洗后的产品150放入到第二个下料仓室342内；在第二个下料仓室342放置产品150完毕后，X轴直线模组40驱动上料仓20、下料仓30沿X轴方向往右移动到与基座42的右端对应的位置，即与清洗机的机门210对应的位置，此时下料托举气缸90驱动第二顶板96向上移动以将第二个下料仓室342内的产品托起，这样可通过人工依次将第二个下料仓室342内的产品150取走；在第二个下料仓室342内的产品全部取走后，通过下料旋转气缸70驱动下料仓底板32旋转180度，再通过下料托举气缸90驱动第二顶板96向上移动以将第一个下料仓室342内的产品150托起，这样通过人工可将第一个下料仓室342的产品150依次取走。

请参照图7至图9，移料机构400包括沿Y轴方向设置到机壳200内的Y轴平台409(见图2和图3)、沿Y轴方向设置到Y轴平台409的Y轴直线模组410、Z轴直线模组420和机械手430。机械手430用于夹取产品150。

机械手430通过Y轴直线模组410和Z轴直线模组420实现Y轴方向的前后移动和Z轴方向的前后移动。机械手430位于上下料机构300的上方。

具体地，Y轴直线模组410的顶端安装有安装板450，安装板450的顶端安装有基板460，Z轴直线模组420的底端安装到基板460的一侧。Z轴直线模组420位于Y轴直线模组410的上方并与Y轴直线模组410呈垂直设置。Z轴直线模组420的顶端安装有夹爪滑块板440，机械手430的夹爪臂432安装到夹爪滑块板440的顶端。机械手430位于Z轴直线模组420的一侧并与Z轴直线模组420呈垂直设置。Y轴直线模组410可驱动安装板450沿Y轴方向前后移动，Z轴直线模组420通过基板460可随着安装板450一起移动，机械手430通过夹爪滑块板440可随着Z轴直线模组420一起移动。Z轴直线模组420可驱动夹爪滑块板440沿Z轴方向上下移动，机械手430可随着夹爪滑块板440一起移动。

在实际应用时，机械手430可通过Y轴直线模组410沿Y轴方向向后移动到上下料机构300的上方，再通过Z轴直线模组420沿Z轴方向下移到产品150的位置处以进行夹取产品150，在机械手430夹取到产品150后，通过Z轴直线模组420沿Z轴方向上移，再通过Y轴直线模组410沿Y轴方向向前移动以驱动机械手430通过清洗腔室220的开口进入到清洗机构500的上方，再通过Z轴直线模组420沿Z轴方向下移以通过机械手430将产品150放入到清洗机构500以进行清洗。在产品150清洗完毕后，按照相同的运动方式再将产品150移入到上下料机构300。本实用新型的机械手430通过采用Y轴直线模组410和Z轴直线模组420实现Y轴方向的前后移动和Z轴方向的上下移动，运输速度快，故障率小，且不会存在疲劳感，可持续工作，能够高效的达到清洗需求，效率高。

机械手430包括夹爪臂432、连接板434、夹爪气缸436、第一夹爪438a和第二夹爪438b。当机械手430通过Y轴直线模组410移动到上下料机构300的上方时，连接板434、夹爪气缸436、第一夹爪438a和第二夹爪438b与两个光纤支架100的中间位置对应，并位于两个光纤支架100的上方。夹爪臂342的一端安装到夹爪滑块板440的顶端，另一端安装有连接板434。夹爪臂432与Z轴直线模组420呈垂直设置。夹爪气缸436安装到连接板434。连接板434和夹爪气缸436依次位于夹爪臂432的下方。第一夹爪438a和第二夹爪438b位于夹爪臂432的两侧。第一夹爪438a和第二夹爪438b分别安装到夹爪气缸436的两侧并呈相对设置，夹爪气缸436用于驱动第一夹爪438a和第二夹爪438b夹合或张开，从而通过第一夹爪438a、第二夹爪438b夹紧或松开产品150。本实用新型的机械手430结构简单，通过采用夹爪气缸436驱动第一夹爪438a和第二夹爪438b夹合或张开，能够使得第一夹爪438a和第二夹爪438b夹取平稳，速度快，夹取精度高，且夹爪气缸436的体积小，简化了结构，安装简便，同时夹爪气缸436的速度、力量可根据实际情况进行调节，使用方便。

本实施例中，第一夹爪438a和第二夹爪438b的结构相同，都包括连接件4382和U状的夹爪本体4384。第一夹爪438a和第二夹爪438b的连接件4382分别安装到夹爪气缸436的两侧。夹爪本体4384的封闭端安装到连接件4382的远离连接板434的一端，通过第一夹爪438a和第二夹爪438b的夹爪本体4384实现取放产品150。夹爪本体4384位于夹爪气缸436的下方，方便夹取产品150。

夹爪本体4384的两个支臂4384a的远离连接件4382的一端分别设有凸出的塑料块4386，第一夹爪438a的塑料块386和第二夹爪438b的塑料块4386呈相对设置。在实际夹取产品150时，先将第一夹爪438a和第二夹爪438b的塑料块4386分别对准产品150的两侧，再通过夹爪气缸436驱动第一夹爪438a和第二夹爪438b夹合，从而实现夹取产品150。在需要松开产品150时，直接通过夹爪气缸436驱动第一夹爪438a和第二夹爪438b张开，即可实现松开产品150。设置的塑料块4386，可实现夹紧产品150，且不会损坏产品150。

塑料块4386的材质优选为PU(Polyurethane,聚氨基甲酸酯)材质，稳定贴合性好。

本实施例中，夹爪气缸436包括夹爪气缸本体4362、第一活塞杆组和第二活塞杆组。第一夹爪438a的连接件4382、第二夹爪438b的连接件4382分别通过第一活塞杆组、第二活塞杆组安装到夹爪气缸本体4362的两侧，从而通过第一活塞杆组、第二活塞杆组驱动第一夹爪438a和第二夹爪438b夹合或张开。

本实施例中，第一活塞杆组由两根平行的活塞杆4364a组成，第二活塞杆由两根平行的活塞杆4364b组成。两根活塞杆4364a构成的平面与两根活塞杆4364b构成的平面垂直。两根活塞杆4364a、两根活塞杆4364b均贯穿夹爪气缸本体4362的两侧。两根活塞杆4364a的一端安装第一夹爪438a的连接件4382，另一端靠近第二夹爪438b的连接件4382，两根活塞杆4364b的一端安装第二夹爪438b的连接件4382，另一端靠近第一夹爪438a的连接件4382。第一夹爪438a的连接件4382具有与两根活塞杆4364b对应的两个收容孔位4382a，第二夹爪438b的连接件4382具有与两根活塞杆4364a对应的收容孔位4382b，在第一夹爪438a和第二夹爪438b夹合的过程中，两根活塞杆4364a的靠近第二夹爪438b的一端能够收容于第二夹爪438b的连接件4382的两个收容孔位4382b内，两根活塞杆4364b的靠近第一夹爪438a的一端能够收容于第一夹爪438a的连接件4382的两个收容孔位4382a内。

进一步地，机械手430还包括位于连接板434下方的保护罩439，保护罩439安装到连接板434。夹爪气缸436收容于保护罩439内，以对夹爪气缸436起到保护作用和。

保护罩439的两侧分别设有两个孔位4392，两个孔位4392分别与第一夹爪438a和第二夹爪438b的连接件4382对应，以便夹爪气缸436驱动第一夹爪438a和第二夹爪438b夹合或张开。第一夹爪438a和第二夹爪438b的夹爪本体4384部分凸出于保护罩439的远离连接板434的一端，在第一夹爪438a和第二夹爪438b夹合的过程中，保护罩439可对第一夹爪438a和第二夹爪438b起到限位作用。

Y轴直线模组410的结构与上下料机构300的X轴直线模组40的结构基本相同。具体地，如图7所示，Y轴直线模组410包括基座412、设置于基座412顶端的钢带414、安装到基座412内的丝杆、安装到基座412一端的电机416以及滑动块418。钢带414穿过滑动块418。滑动块418的底端位于基座412内，滑动块418的顶端从基座432的顶端伸出，安装板450安装到滑动块418的顶端。电机416用于驱动丝杆转动，丝杆用于驱动滑动块418沿Y轴方向前后移动，从而通过滑动块418带动安装板450沿Y轴方向前后移动，Z轴直线模组420通过基板460可随着安装板450一起移动。钢带414用于导引滑动块418的移动方向，以防滑动块418在移动过程中发生歪斜。

Y轴直线模组410还包括设置到基座412两端的光电传感器419，光电传感器419位于基座412的一侧。滑动块418顶端的一侧设有与光电传感器419对应的光电感应片4182。本实施例中，位于基座412前端的光电传感器419为两个，两个光电传感器419沿Y轴直线模组410的轴向呈并排设置，位于基座412后端的光电传感器419为一个。在滑动块418朝基座412前端的方向移动的过程中，当光电感应片4182经过基座412前端的光电传感器419时，光电传感器419接收到信号变化并发出停止信号以实现控制电机416停止转动，此时滑动块418位于起始位置；在滑动块418朝基座412后端的方向移动的过程中，当光电感应片4182经过基座412后端的光电传感器419时，光电传感器419接收到信号变化并发出停止信号以实现控制电机416停止转动，此时滑动块418位于终点位置。本实施例中的光电传感器419的顶端设有凹槽，在光电感应片4182从凹槽中穿过时，光电传感器419即可接收到信号变化。通过设置三个光电传感器419，可实现精确的控制滑动块418移动的行程。

Z轴直线模组420的结构与Y轴直线模组410的结构基本相同，这里不再赘述。Z轴直线模组420的基座422安装到基板460的一侧。夹爪滑块板440安装到Z轴直线模组420的滑动块428的顶端。

移料机构400的工作原理为：在上下料机构300的上料仓20的第二个上料仓室242移动到与两个光纤支架100对应的位置后，机械手430通过Y轴直线模组410向后移动到上下料机构300的上方，使第一夹爪438a、第二夹爪438b位于上料仓20的第二个上料仓室242的上方；在上下料机构300的上料托举气缸80将第二个上料仓室242内的产品150托起后，机械手430通过Z轴直线模组420向下移动到使第一夹爪438a、第二夹爪438b的塑料头4386对准第一个产品150的两侧的位置，然后通过夹爪气缸436驱动第一夹爪438a、第二夹爪438b对产品150进行夹取，然后机械手430通过Z轴直线模组420上移；在到达与清洗腔室220的开口对应的位置时，机械手430通过Y轴直线模组410向前移动使机械手430进入到清洗腔室220内，然后机械手430通过Z轴直线模组420下移，在第一夹爪438a、第二夹爪438b到达与清洗机构500的清洗圆盘530的其中一个槽位540(见图3)对应的位置后，通过夹爪气缸436驱动第一夹爪438a、第二夹爪438b张开，使产品150放入到对应的槽位540内，完成后，按照相同的运动方式将上料仓20的第二个上料仓室242内放置的产品150依次移入到清洗机构500剩下的槽位540内，第二个上料仓室242内放置的产品150全部移入到清洗机构500后，再按照相同的运动方式将上料仓20的第一个上料仓室242内放置的产品150依次移入到清洗机构500剩下的槽位540内。在清洗机构500对产品150清洗完成后，按照相同的运动方式再将所有的产品150依次从清洗机构500的槽位540内取出并依次放入到下料仓30的两个下料仓室342内。

请参照图3，清洗机构500包括清洗喷头510、主轴伺服电机、清洗圆盘530以及若干设置于清洗圆盘530顶端的槽位组。

清洗喷头510位于清洗圆盘530的上方并通过一喷杆520安装到清洗腔室220的内壁，清洗喷头510为多个，多个清洗喷头510沿靠近清洗圆盘530的中心的方向依次排列，可以理解地，清洗喷头510的数量可根据实际情况进行设置。主轴伺服电机用于驱动清洗圆盘530转动。若干槽位组沿清洗圆盘530的圆周均匀排列，每个槽位组分别包括若干槽位540，若干槽位540沿靠近清洗圆盘530中心的方向依次排列。清洗喷头510的位置和喷水方向固定，在主轴伺服电机驱动清洗圆盘530转动时，每个槽位组可依次地经过清洗喷头510的下方，从而实现对产品150依次进行清洗。

本实施例中，每个槽位组的槽位540的数量不是相同的，有的槽位组的槽位540的数量为三个，有的为一个，有的为两个，每个槽位组的槽位540的数量可根据实际情况进行设定。以包括两个槽位540的槽位组为例，若机械手430需将产品150放入到该槽位组的槽位540内，则通过主轴伺服电机驱动清洗圆盘530转动到使该槽位组与机械手430的第一夹爪438a、第二夹爪438b对应的位置即可，这样通过机械手430可将产品150依次放入到该槽位组的两个槽位540内，按照相同的运动方式进行，可将所有产品150依次放入到清洗圆盘530的槽位540内。在对产品150清洗完毕后，按照相同的运动方式可将产品150依次从槽位540内取出。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种全自动清洗机，包括机壳，其特征在于，还包括沿X轴方向设置到所述机壳内的上下料机构、沿Y轴方向设置到所述机壳内的移料机构、位于所述上下料机构和移料机构之间的清洗腔室以及设置到所述清洗腔室内的清洗机构；所述机壳的前侧设有与所述上下料机构对应的机门，所述清洗腔室的外壁设有与所述移料机构对应的开口，所述开口处设有活动门，所述清洗腔室的外壁设有用于驱动所述活动门上下移动的活动门气缸。

2.根据权利要求1所述的全自动清洗机，其特征在于，所述上下料机构包括沿X轴方向设置到所述机壳内的X轴平台、用于放置待清洗产品的上料仓、用于放置清洗后的产品的下料仓、沿X轴方向安装到所述X轴平台的X轴直线模组和安装到所述X轴直线模组顶端的X轴滑座板，所述上料仓和下料仓沿X轴方向依次排列，所述上料仓和下料仓位于所述X轴滑座板的上方并分别连接到所述X轴滑座板，所述X轴滑座板可在所述X轴直线模组的驱动下沿X轴方向左右移动，所述上料仓和下料仓可随所述X轴滑座板一起移动。

3.根据权利要求2所述的全自动清洗机，其特征在于，所述X轴直线模组包括沿X轴方向安装到所述X轴平台的基座、设置于所述基座顶端的钢带、安装到所述基座内的丝杆、安装到所述基座右端的电机、滑动块、设置到所述基座右端的第一光电传感器和设置到所述基座左端的第二光电传感器；所述钢带穿过所述滑动块，所述滑动块的底端位于所述基座内，所述滑动块的顶端从所述基座的顶端伸出，所述X轴滑座板安装到所述滑动块的顶端；所述电机用于驱动所述丝杆转动，所述丝杆用于驱动所述滑动块沿X轴方向左右移动，所述钢带用于导引所述滑动块的移动方向；所述第一光电传感器、第二光电传感器都位于所述基座的一侧，所述滑动块顶端的一侧设有与所述第一光电传感器、第二光电传感器对应的光电感应片。

4.根据权利要求2所述的全自动清洗机，其特征在于，所述上料仓包括上料仓底板和安装到所述上料仓底板顶端的上料仓本体，所述上料仓本体具有两个沿X轴方向依次排列的上料仓室，所述上料仓室用于放置待清洗的产品；所述下料仓包括下料仓底板和安装到所述下料仓底板顶端的下料仓本体，所述下料仓本体具有两个沿X轴方向依次排列的下料仓室，所述下料仓室用于放置清洗后的产品；所述上料仓本体的两侧在对应每个上料仓室的位置分别具有第一空位；所述下料仓本体的两侧在对应每个下料仓室的位置分别具有第二空位。

5.根据权利要求4所述的全自动清洗机，其特征在于，所述上下料机构还包括用于驱动所述上料仓底板水平转动的上料旋转气缸以及用于驱动所述下料仓底板水平转动的下料旋转气缸；所述上料旋转气缸的上料旋转气缸本体安装到所述X轴滑座板的底端，所述上料旋转气缸的上料旋转杆的外端穿过所述X轴滑座板并安装到所述上料仓底板；所述下料旋转气缸的下料旋转气缸本体安装到所述X轴滑座板的底端，所述下料旋转气缸的下料旋转杆的外端穿过所述X轴滑座板并安装到所述下料仓底板。

6.根据权利要求4所述的全自动清洗机，其特征在于，所述X轴直线模组的基座的两侧分别设有两个光纤支架，两个光纤支架分别安装到所述X轴平台并位于所述X轴直线模组的第一光电传感器和第二光电传感器之间，两个光纤支架都靠近所述第二光电传感器，所述两个光纤支架分别安装有光纤传感器，所述两个光纤支架安装的光纤传感器呈相对设置；当所述上料仓室或下料仓室移动到所述两个光纤支架之间时，所述两个光纤支架安装的光纤传感器可通过与所述上料仓室对应的第一空位检测该上料仓室内是否有产品或通过与所述下料仓室对应的第二空位检测该下料仓室内是否有产品。

7.根据权利要求1所述的全自动清洗机，其特征在于，所述移料机构包括Y轴直线模组、Z轴直线模组和机械手，所述机械手通过所述Y轴直线模组和Z轴直线模组实现Y轴方向的前后移动和Z轴方向的上下移动；所述机械手包括夹爪臂、安装到所述夹爪臂的连接板、安装到所述连接板的夹爪气缸、第一夹爪和第二夹爪，所述连接板和夹爪气缸依次位于所述夹爪臂的下方，所述第一夹爪、第二夹爪分别安装到所述夹爪气缸的两侧并呈相对设置，所述夹爪气缸用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹合或张开。

8.根据权利要求7所述的全自动清洗机，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪的结构相同；所述第一夹爪和第二夹爪都包括连接件和U状的夹爪本体，所述第一夹爪和第二夹爪的连接件分别安装到所述夹爪气缸的两侧，所述夹爪本体的封闭端安装到所述连接件的远离所述连接板的一端，所述夹爪本体位于所述夹爪气缸的下方。

9.根据权利要求8所述的全自动清洗机，其特征在于，所述夹爪本体的两个支臂的远离所述连接件的一端分别设有凸出的塑料块，所述第一夹爪的塑料块和第二夹爪的塑料块呈相对设置。

10.根据权利要求1所述的全自动清洗机，其特征在于，所述清洗机构包括清洗喷头、主轴伺服电机、清洗圆盘以及若干设置于所述清洗圆盘顶端的槽位组；所述清洗喷头位于所述清洗圆盘的上方并通过一喷杆安装到所述清洗腔室的内壁；所述主轴伺服电机用于驱动所述清洗圆盘转动；所述若干槽位组沿所述清洗圆盘的圆周均匀排列，每个槽位组分别包括若干槽位，所述若干槽位沿靠近所述清洗圆盘中心的方向依次排列。

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