CN216104875U - 一种混托纸箱拆垛装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种混托纸箱拆垛装置，包括底托、吸盘组件、升降机构和安装架，安装架连接在机械手上，升降机构滑动连接在安装架上，底托滑动连接在升降机构的底部，吸盘组件连接在安装架上且位于底托的上方。吸盘组件用于侧吸，底托用于从底部托起，通过在真空吸盘和能够垂直升降和水平移动的底托机构相配合，从而实现了先从侧面吸住纸箱然后再将纸箱拖拽到底托机构上，使得拆垛时更加方便高效，提高了适用性，进而使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品，通用性好，可以很好地满足自动化生产的需求。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人夹具技术领域，具体涉及一种混托纸箱拆垛装置。
背景技术
纸箱在运输或者出库后需要进行拆垛，传统的拆垛主要为人工拆垛，即将纸箱拆下重新码垛在另一位置，劳动强度大，工作效率低，因此人们设计出来拆垛机器人。
目前的拆垛机器人基本能代替人工，但其抓取时主要通过从顶部抓取或者侧面吸取后抱夹进行拆垛，而由于部分纸箱是堆叠摆放，从上方抓取时相邻的纸箱容易受到干扰导致拆垛效率低，侧面吸取后抱夹容易导致纸箱变形，因此需要进行优化。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、使用方便的混托纸箱拆垛装置，实现了先从侧面吸住纸箱然后再将纸箱拖拽到底托机构上，使得拆垛时更加方便高效，提高了适用性，进而使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品，通用性好。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：一种混托纸箱拆垛装置，包括底托、吸盘组件、升降机构和安装架，所述升降机构滑动连接在安装架上，底托滑动连接在升降机构的底部，吸盘组件连接在安装架上且位于底托的上方。
进一步的，所述升降机构包括连接板、侧板和升降气缸，侧板对称安装在连接板的两端部，底托连接在连接板的底部，升降气缸的固定端连接在安装架上，升降气缸的伸缩端连接在连接板上。
进一步的，所述侧板上设有滑槽，安装架上设有升降导轨，侧板通过滑槽与升降导轨配合滑动连接在安装架上，升降气缸动作带动底托沿升降导轨上下移动。
进一步的，所述底托包括底托架体、齿条、齿轮、滚轮条和电机，齿条和滚轮条安装在底托架体上，电机安装在连接板上，齿轮连接在电机的输出轴上，齿条与齿轮啮合。
进一步的，所述底托架体上设有水平导轨，连接板的底部设有滑槽，底托架体通过水平导轨与滑槽配合滑动连接在连接板上。
进一步的，所述吸盘组件包括真空吸盘和真空吸盘安装板，真空吸盘安装板连接在安装架上，真空吸盘安装在真空吸盘安装板上。
进一步的，所述吸盘组件还包括真空发生器，真空吸盘通过管路与真空发生器连通，在管路上设有用于控制真空的电磁阀。
进一步的，所述侧板上设有测距传感器，混托纸箱拆垛装置还包括PLC控制器，测距传感器、电磁阀、升降气缸和电机均与PLC控制器连接。
采用本实用新型技术方案的优点为：
1、本实用新型采用侧面吸住纸箱然后再用底托将纸箱从下面托住，使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品，避免常规夹具抱夹纸箱使纸箱产生变形。
2、本实用新型通过真空吸盘和能够垂直升降和水平移动的底托机构相配合，从而实现了先从侧面吸住纸箱然后再将纸箱拖拽到底托机构上，使得拆垛时更加方便高效，提高了适用性，进而使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品，通用性好，可以很好地满足自动化生产的需求。当抓取最底层纸箱时，真空吸盘将纸箱吸住然后向后移动一定距离，吸盘带动纸箱向上抬起后，底托下降。真空吸盘向后移动同时底托伸出将纸箱托住，使该装置在拆垛到最底层纸箱时不与托盘发生干涉。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：
图1为本实用新型混托纸箱拆垛装置的结构示意图；
图2为本实用新型混托纸箱拆垛装置的仰视示意图。
上述图中的标记分别为：1、底托，101、底托架体，102、齿条，103、齿轮，104、滚轮条，105、电机，106、水平导轨，2、吸盘组件，201、真空吸盘，202、真空吸盘安装板，3、升降机构，301、连接板，302、侧板，303、升降导轨，304、升降气缸，4、安装架，5、真空发生器，6、测距传感器，7、电磁阀。
具体实施方式
在本实用新型中，需要理解的是，术语“长度”；“宽度”；“上”；“下”；“前”；“后”；“左”；“右”；“竖直”；“水平”；“顶”；“底”“内”；“外”；“顺时针”；“逆时针”；“轴向”；“平面方向”；“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位；以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
如图1至图2所示，一种混托纸箱拆垛装置，包括底托1、吸盘组件2、升降机构3和安装架4，安装架4连接在机械手上，升降机构3滑动连接在安装架4上，底托1滑动连接在升降机构3的底部，吸盘组件2连接在安装架4上且位于底托1的上方。吸盘组件2用于侧吸，底托1用于从底部托起，通过在真空吸盘和能够垂直升降和水平移动的底托机构相配合，从而实现了先从侧面吸住纸箱然后再将纸箱拖拽到底托机构上，使得拆垛时更加方便高效，提高了适用性，进而使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品，通用性好，可以很好地满足自动化生产的需求。当抓取最底层纸箱时，真空吸盘将纸箱吸住然后向后移动一定距离，吸盘带动纸箱向上抬起后，底托下降。真空吸盘向后移动同时底托伸出将纸箱托住，使该装置在拆垛到最底层纸箱时不与托盘发生干涉。
升降机构3包括连接板301、侧板302和升降气缸304，侧板302对称安装在连接板301的两端部，底托1连接在连接板301的底部，升降气缸304的固定端连接在安装架4上，升降气缸304的伸缩端连接在连接板301上。侧板302上设有滑槽，安装架4上设有升降导轨303，侧板302通过滑槽与升降导轨303配合滑动连接在安装架4上，升降气缸304动作带动底托1沿升降导轨303上下移动。
底托1包括底托架体101、齿条102、齿轮103、滚轮条104和电机105，齿条102和滚轮条104安装在底托架体101上，电机105安装在连接板301上，齿轮103连接在电机105的输出轴上，齿条102与齿轮103啮合。底托架体101上设有水平导轨106，连接板301的底部设有滑槽，底托架体101通过水平导轨106与滑槽配合滑动连接在连接板301上。底托架体101在电机105带动下沿水平导轨106移动。
吸盘组件2包括真空吸盘201和真空吸盘安装板202，真空吸盘安装板202连接在安装架4上，真空吸盘201安装在真空吸盘安装板202上。吸盘组件2还包括真空发生器5，真空吸盘201通过管路与真空发生器5连通，在管路上设有用于控制真空的电磁阀7。
侧板302上设有测距传感器6，混托纸箱拆垛装置还包括PLC控制器，测距传感器6、电磁阀7、升降气缸304和电机105均与PLC控制器连接。在PLC控制器中进行编程用于传递信号的处理和控制各部件的动作。
具体的，底托架体101通过齿条102和齿轮103与电机105组成传动机构，底托架体101在电机105带动下沿水平导轨106移动。所述吸盘组件2包括真空吸盘201、真空吸盘安装板202，真空吸盘201通过真空吸盘安装板202与安装架4相连。所述升降装置3包括连接板301、侧板302、升降导轨303、升降气缸304，所述升降气缸304通过连接板301、侧板302与底托1相连，升降气缸304动作带动底托1沿升降导轨303上下移动。
混托纸箱拆垛装置的工作过程为：底托1后退使吸盘组件2上的真空吸盘201突出于底托架体101；真空吸盘201在机器人的带动下向前移动，吸住纸箱；底托1由升降气缸304带动下降到纸箱底部；真空吸盘201吸住纸箱在机械手的带动下向后移动，同时底托1在电机105的带动下向前移动使底托1托住纸箱；以上动作完成后，机械手完成纸箱的抓取。
当抓取最底层的纸箱时：底托1后退使吸盘组件2上的真空吸盘201突出于底托架体101；真空吸盘201在机械手的带动下向前移动，吸住纸箱；真空吸盘201吸住纸箱在机械手的带动下向后移动同时向上倾斜使纸箱与托盘形成一定的倾角，底托1由升降气缸304带动下降到纸箱底部；真空吸盘201吸住纸箱在机械手的带动下向后移动，同时底托1在电机105的带动下向前移动使底托1托住纸箱；以上动作完成后，机械手使底托1抬起成水平姿态完成纸箱的抓取；本实用新型的机械手为现有的通用技术，可以根据实际工作需求进行选择。
本实用新型采用侧面吸住纸箱然后再用底托将纸箱从下面托住，使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品，避免常规夹具抱夹纸箱使纸箱产生变形。
本实用新型通过真空吸盘和能够垂直升降和水平移动的底托机构相配合，从而实现了先从侧面吸住纸箱然后再将纸箱拖拽到底托机构上，使得拆垛时更加方便高效，提高了适用性，进而使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品，通用性好，可以很好地满足自动化生产的需求。当抓取最底层纸箱时，真空吸盘将纸箱吸住然后向后移动一定距离，吸盘带动纸箱向上抬起后，底托下降。真空吸盘向后移动同时底托伸出将纸箱托住，使该装置在拆垛到最底层纸箱时不与托盘发生干涉。
以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种混托纸箱拆垛装置，其特征在于：包括底托(1)、吸盘组件(2)、升降机构(3)和安装架(4)，所述升降机构(3)滑动连接在安装架(4)上，底托(1)滑动连接在升降机构(3)的底部，吸盘组件(2)连接在安装架(4)上且位于底托(1)的上方。
2.如权利要求1所述的一种混托纸箱拆垛装置，其特征在于：所述升降机构(3)包括连接板(301)、侧板(302)和升降气缸(304)，侧板(302)对称安装在连接板(301)的两端部，底托(1)连接在连接板(301)的底部，升降气缸(304)的固定端连接在安装架(4)上，升降气缸(304)的伸缩端连接在连接板(301)上。
3.如权利要求2所述的一种混托纸箱拆垛装置，其特征在于：所述侧板(302)上设有滑槽，安装架(4)上设有升降导轨(303)，侧板(302)通过滑槽与升降导轨(303)配合滑动连接在安装架(4)上，升降气缸(304)动作带动底托(1)沿升降导轨(303)上下移动。
4.如权利要求2或3所述的一种混托纸箱拆垛装置，其特征在于：所述底托(1)包括底托架体(101)、齿条(102)、齿轮(103)、滚轮条(104)和电机(105)，齿条(102)和滚轮条(104)安装在底托架体(101)上，电机(105)安装在连接板(301)上，齿轮(103)连接在电机(105)的输出轴上，齿条(102)与齿轮(103)啮合。
5.如权利要求4所述的一种混托纸箱拆垛装置，其特征在于：所述底托架体(101)上设有水平导轨(106)，连接板(301)的底部设有滑槽，底托架体(101)通过水平导轨(106)与滑槽配合滑动连接在连接板(301)上。
6.如权利要求4所述的一种混托纸箱拆垛装置，其特征在于：所述吸盘组件(2)包括真空吸盘(201)和真空吸盘安装板(202)，真空吸盘安装板(202)连接在安装架(4)上，真空吸盘(201)安装在真空吸盘安装板(202)上。
7.如权利要求6所述的一种混托纸箱拆垛装置，其特征在于：所述吸盘组件(2)还包括真空发生器(5)，真空吸盘(201)通过管路与真空发生器(5)连通，在管路上设有用于控制真空的电磁阀(7)。
8.如权利要求7所述的一种混托纸箱拆垛装置，其特征在于：所述侧板(302)上设有测距传感器(6)，混托纸箱拆垛装置还包括PLC控制器，测距传感器(6)、电磁阀(7)、升降气缸(304)和电机(105)均与PLC控制器连接。
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