CN216037391U - 一种码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机械手，包括凸型座，凸型座上端转动连接有壳体，壳体下端固定连接转动机构，壳体内部安装有第二电机，第二电机输出端连接有丝杆，丝杆上端套有移动座，移动座一端连接滑轨，滑轨滑动连接有连接块，连接块的外侧安装有第三电机，第三电机下端连接机械手，本实用新型，结构组成简单，故障率低，容易保养和维修，且主要构成零件少，配件少；方便对机械爪进行更换。

Description

一种码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体涉及一种码垛机械手。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码(或拆)在托盘上(或生产线上等)。

现有技术中码垛机械手由于组成结构较多，主要零件和配件较为复杂，易出现故障，且长期运行，对于保养和维护较为麻烦，由于长期的对大物件进行抓取，会使机械手手爪受到磨损，在进行更换的时候，极其的不易，且码垛机械手手爪在使用的时候，特别在抓取大物件的使用，由于大物件的重力大，会使码垛机械手手爪在抓取的时候，出现打滑的现象，从而使其大物件掉落下来，对大物件造成损坏，增加生产方的成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是设计一种码垛机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种码垛机械手，包括凸型座，所述凸型座上端转动连接有壳体，所述壳体下端固定连接转动机构，所述壳体内部安装有第二电机，所述第二电机输出端连接有丝杆，所述丝杆上端套有移动座，所述移动座一端连接滑轨，所述滑轨滑动连接有连接块，所述连接块的外侧安装有第三电机，所述第三电机下端连接机械手，所述机械手包括机械臂，所述机械臂的底部中心处开设有凹口，且所述凹口的内表壁滑动嵌设有固定杆，所述固定杆的底部嵌设有机械爪，所述机械爪的内侧外表面设有若干凸点，所述固定杆的两侧设有支板，所述机械臂的两侧焊接有保护框，所述保护框内部设有排齿，所述排齿啮合连接有齿轮，所述齿轮的中心处贯穿有转轴，且所述转轴的一端延伸至所述保护框的外部，所述转轴的中心处贯穿有支撑杆，所述支板和所述排齿的底端固定连接，所述转轴延伸至保护框外部的一端焊接有圆环盘，且所述圆环盘的外表面设有第一卡合口，所述保护框的后侧表面设有固定块，且所述固定块上设有第二卡合口，所述第一卡合口和第二卡合口上滑动嵌设有连接杆。

进一步的，所述移动座的两侧均安装有滑杆，所述滑杆的下端与所述壳体上端连接。通过滑杆的设置，能够保证运动的垂直性，便于机械爪抓取。

进一步的，所述丝杆和滑杆的上端均设有限位块。防止移动座向上运动脱离丝杆，起到限位作用。

进一步的，所述转动机构包括大齿轮，所述大齿轮通过支撑轴与所述凸型座转动连接，所述大齿轮的一端啮合连接有小齿轮，小齿轮上端连接有第一电机，所述第一电机位于所述凸型座上端且位于所述壳体的一侧。通过第一电机带动小齿轮与大齿轮啮合，使得壳体可以周向转动，便于机械爪圆周抓取货物。

进一步的，所述凸型座内部下端周向安装有万向滚珠，所述万向滚珠和所述大齿轮下端滚动连接。通过万向滚珠的设置，一方面增加了壳体载重的承托力，另一方面减小了大齿轮转动时的摩擦力。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型，通过第一电机带动小齿轮与大齿轮啮合，使得壳体周向转动，再配合第二电机驱动丝杆带动移动座上下运动，第三电机驱动连接块带动机械爪进行抓取，结构组成简单，故障率低，容易保养和维修，且主要构成零件少，配件少；通过在机械爪的内侧外表面设有若干凸点，通过多个凸点，使机械手在抓取大物件的时候，可以更好的增加摩擦力，防止大物件的掉落，对其造成损坏，其次，在对机械爪进行更换的时候，拔出连接杆，通过转动圆环盘，从而使齿轮进行转动，带动排齿的移动，使固定杆在机械臂的凹口内脱离，从而方便对机械爪进行更换。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型码垛机械手的结构示意图；

图2为本实用新型机械手的结构示意图；

图3为本实用新型凸型座和壳体的内部结构示意图；

图4为本实用新型保护框的剖视图。

图中所标各部件的名称如下：1、凸型座；2、壳体；3、转动机构；31、大齿轮；32、支撑轴；33、小齿轮；34、第一电机；4、第二电机；5、丝杆；6、移动座；7、滑轨；8、连接块；9、第三电机；10、机械手；11、机械臂；12、凹口；13、固定杆；14、机械爪；15、凸点；16、支板；17、保护框；18、排齿；19、齿轮；20、转轴；21、支撑杆；22、圆环盘；23、固定块；24、连接杆；25、滑杆；26、限位块；27、万向滚珠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1至图4，示出了一个实施例中的一种码垛机械手，包括凸型座1，凸型座1上端转动连接有壳体2，壳体2下端固定连接转动机构3，壳体2内部安装有第二电机4，第二电机4输出端连接有丝杆5，丝杆5上端套有移动座6，移动座6一端连接滑轨7，滑轨7滑动连接有连接块8，连接块8的外侧安装有第三电机9，第三电机9下端连接机械手10，机械手10包括机械臂11，机械臂11的底部中心处开设有凹口12，且凹口12的内表壁滑动嵌设有固定杆13，固定杆13的底部嵌设有机械爪14，机械爪14的内侧外表面设有若干凸点15，固定杆13的两侧设有支板16，机械臂11的两侧焊接有保护框17，保护框17内部设有排齿18，排齿18啮合连接有齿轮19，齿轮19的中心处贯穿有转轴20，且转轴20的一端延伸至保护框17的外部，转轴20的中心处贯穿有支撑杆21，支板16和排齿18的底端固定连接，转轴20延伸至保护框17外部的一端焊接有圆环盘22，且圆环盘22的外表面设有第一卡合口，保护框17的后侧表面设有固定块23，且固定块23上设有第二卡合口，第一卡合口和第二卡合口上滑动嵌设有连接杆24。

上述实施例中，移动座6的两侧均安装有滑杆25，滑杆25的下端与壳体2上端连接。通过滑杆25的设置，能够保证运动的垂直性，便于机械爪14抓取。

上述实施例中，丝杆5和滑杆25的上端均设有限位块26。防止移动座6向上运动脱离丝杆5，起到限位作用。

上述实施例中，转动机构3包括大齿轮31，大齿轮31通过支撑轴32与凸型座1转动连接，大齿轮31的一端啮合连接有小齿轮33，小齿轮33上端连接有第一电机34，第一电机34位于凸型座1上端且位于壳体2的一侧。通过第一电机34带动小齿轮33与大齿轮31啮合，使得壳体2可以周向转动，便于机械爪14圆周抓取货物。

上述实施例中，凸型座1内部下端周向安装有万向滚珠27，万向滚珠27和大齿轮31下端滚动连接。通过万向滚珠27的设置，一方面增加了壳体2载重的承托力，另一方面减小了大齿轮31转动时的摩擦力。

本实施例的工作原理：在使用时，将该装置安装于适当位置，首先通过第二电机4驱动丝杆5转动，使得移动座6带动滑轨7上下运动，同时通过滑杆25的设置，能够保证运动的垂直性，从而带动机械手10上下运动，将机械爪14运动至超出货物高度的位置，然后通过第一电机34驱动小齿轮33与大齿轮31啮合传动，进而带动壳体2旋转，从而带动机械爪14周向转动至货物上方水平位置，连接块8带动机械手10沿滑轨7横向运动，使得机械爪14能够横向左右运动，将机械爪14运动至物品正上方位置，通过第三电机9驱动机械手10下降，机械手10上的机械爪14将物品抓取，配合转向，升降将物品转移码垛，期间，工作者在对受到磨损的机械爪14进行那更换的时候，使连接杆24与第一卡合口和第二卡合口进行分离，通过转动圆环盘22，使转轴20进行转动，从而使齿轮19进行转动，带动排齿18下移，然后支板16带动固定杆13在机械臂11的凹口12的内部脱出，从而可以对机械爪14进行更换，这样工作者在对受到磨损的机械爪14进行更换的时候，可以更加的便捷。

本实用新型的有益效果：本实用新型，通过第一电机带动小齿轮与大齿轮啮合，使得壳体周向转动，再配合第二电机驱动丝杆带动移动座上下运动，第三电机驱动连接块带动机械爪进行抓取，结构组成简单，故障率低，容易保养和维修，且主要构成零件少，配件少；通过在机械爪的内侧外表面设有若干凸点，通过多个凸点，使机械手在抓取大物件的时候，可以更好的增加摩擦力，防止大物件的掉落，对其造成损坏，其次，在对机械爪进行更换的时候，拔出连接杆，通过转动圆环盘，从而使齿轮进行转动，带动排齿的移动，使固定杆在机械臂的凹口内脱离，从而方便对机械爪进行更换。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (5)

1.一种码垛机械手，包括凸型座，其特征在于：所述凸型座上端转动连接有壳体，所述壳体下端固定连接转动机构，所述壳体内部安装有第二电机，所述第二电机输出端连接有丝杆，所述丝杆上端套有移动座，所述移动座一端连接滑轨，所述滑轨滑动连接有连接块，所述连接块的外侧安装有第三电机，所述第三电机下端连接机械手，所述机械手包括机械臂，所述机械臂的底部中心处开设有凹口，且所述凹口的内表壁滑动嵌设有固定杆，所述固定杆的底部嵌设有机械爪，所述机械爪的内侧外表面设有若干凸点，所述固定杆的两侧设有支板，所述机械臂的两侧焊接有保护框，所述保护框内部设有排齿，所述排齿啮合连接有齿轮，所述齿轮的中心处贯穿有转轴，且所述转轴的一端延伸至所述保护框的外部，所述转轴的中心处贯穿有支撑杆，所述支板和所述排齿的底端固定连接，所述转轴延伸至保护框外部的一端焊接有圆环盘，且所述圆环盘的外表面设有第一卡合口，所述保护框的后侧表面设有固定块，且所述固定块上设有第二卡合口，所述第一卡合口和第二卡合口上滑动嵌设有连接杆。

2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述移动座的两侧均安装有滑杆，所述滑杆的下端与所述壳体上端连接。

3.根据权利要求2所述的码垛机械手，其特征在于：所述丝杆和滑杆的上端均设有限位块。

4.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述转动机构包括大齿轮，所述大齿轮通过支撑轴与所述凸型座转动连接，所述大齿轮的一端啮合连接有小齿轮，小齿轮上端连接有第一电机，所述第一电机位于所述凸型座上端且位于所述壳体的一侧。

5.根据权利要求4所述的码垛机械手，其特征在于：所述凸型座内部下端周向安装有万向滚珠，所述万向滚珠和所述大齿轮下端滚动连接。

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