CN215965969U - 一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是涉及一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，包括旋转底座、机械手、吸盘组件、矩形支撑板、吸盘装置和调节装置，四个机械手均设置在旋转底座上，四个机械手围绕旋转底座圆周方向均匀分布，每组吸盘组件均设置在对应的机械手的端部上，矩形支撑板与机械手的端部连接，四组吸盘装置均用于吸住钣金，调节装置用于调节四个吸盘装置在矩形支撑板上的位置，四组机械手每次旋转九十度，能够同时完成前道工序的卸料和后道工序的上料过程，将工作效率提高了一倍，通过调节装置能够调节四组吸盘装置的位置，能够将无法吸取的部位避免，从而将钣金顺利吸取上，适应于各种钣金加工件。

Description

一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是涉及一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现有的空调钣金冲压的工业中，钣金需要经过不同的冲压装置进行冲压后完成，每相邻的两个冲压装置之间都会设置有一个机械手，前一道工序完成后，机械手将前道冲压装置上的钣金取下，再将钣金运送至下一道冲压装置上，在钣金转移的过程中，需要花费较长的时间，降低了工作效率。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手。

为解决现有技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，包括一个旋转底座和四个机械手，四个机械手均设置在旋转底座上，四个机械手围绕旋转底座圆周方向均匀分布，还包括四组吸盘组件，每组吸盘组件均设置在对应的机械手的端部上，每组吸盘组件均包括：

矩形支撑板，呈水平状态，其与机械手的端部连接；

吸盘装置，其数量为四组，四组吸盘装置均与矩形支撑板滑动连接，四组吸盘装置分布位于矩形支撑板的四个拐角与中心的连接线上，每相邻的两组吸盘装置呈对称状分布，每组吸盘装置均用于吸住钣金；

调节装置，其设置在矩形支撑板上，调节装置用于调节四个吸盘装置在矩形支撑板上的位置。

进一步的，所述吸盘装置包括：

矩形滑块，呈竖直状，矩形滑块的下端向下穿过矩形支撑板，所述矩形支撑板上成型有供矩形滑块滑动的条形滑槽，条形滑槽的长度方向与矩形支撑板对应的对角线的方向一致，矩形滑块的上端成型有支撑部；

水平支撑板，其固定设置在矩形滑块的下端上；

滑轮组，数量为两组，两组滑轮组分别固定设置在支撑部和水平支撑板上，并且两组滑轮组均与矩形支撑板滑动连接；

吸盘，其固定设置在水平支撑板上，吸盘位于水平支撑板远离矩形滑块的一侧上；

连接管，呈竖直状态，连接管固定设置在矩形滑块上，并且连接管的下端向下穿过矩形滑块与吸盘连接。

进一步的，所述滑轮组由四组滑轮机构组成，四组滑轮机构呈矩阵状分布。

进一步的，所述调节装置包括：

弹性连接机构，数量为四组，四组弹性连接机构的一端均与对应的支撑部固定连接，每组弹性连接机构的另一端分别设置在矩形支撑板对应的拐角上；

连接轴，呈竖直状态，其下端与矩形支撑板的中心处轴接；

绞绳轮，呈水平状态，其固定套设在连接轴上；

保护壳，其固定设置在矩形支撑板上，连接轴的上端向上穿过保护壳；

蜗轮，呈水平状态，其固定套设在连接轴的上端；

蜗杆，呈水平状态，蜗轮与蜗杆相啮合，蜗杆的两端上套设有两个轴座，两个轴座均固定设置在保护壳上；

电机，其固定设置在保护壳上，电机的输出轴与蜗轮的一端固定连接；

旋转编码器，其固定设置在保护壳上，旋转编码器的旋转轴与蜗杆的端部固定连接，电机和旋转编码器分位于蜗杆的两端上。

进一步的，所述弹性连接机构包括：

固定座，其固定设置在矩形支撑板的拐角上；

连接件，其固定设置在支撑部上；

拉簧，呈水平状态，其两端分别与固定座和连接件固定连接。

进一步的，所述调节装置还包括四个牵引绳，每个牵引绳的一端均固定设置在绞绳轮上，每个牵引绳的另一端分别与对应的连接件固定连接。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：其一，四组机械手每次旋转九十度，能够同时完成前道工序的卸料和后道工序的上料过程，将工作效率提高了一倍；

其二，通过调节装置能够调节四组吸盘装置的位置，能够将无法吸取的部位避免，从而将钣金顺利吸取上，适应于各种钣金加工件。

附图说明

图1是实施例的立体结构示意图；

图2是实施例的吸盘组件的立体结构示意图；

图3是实施例的吸盘装置的立体结构示意图一；

图4是实施例的吸盘装置的立体结构示意图二；

图5是实施例的调节装置的立体结构示意图；

图6是实施例的调节装置的局部立体结构示意图；

图7是实施例的弹性连接机构的立体结构示意图。

图中标号为：1-旋转底座；2-机械手；3-吸盘组件；4-矩形支撑板；5-吸盘装置；6-调节装置；7-矩形滑块；8-条形滑槽；9-支撑部；10-水平支撑板；11-滑轮组；12-吸盘；13-连接管；14-滑轮机构；15-弹性连接机构；16-连接轴；17-绞绳轮；18-蜗轮；19-保护壳；20-蜗杆； 21-轴座；22-电机；23-旋转编码器；24-固定座；25-连接件；26-拉簧；27-牵引绳。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

参考图1至图7所示，一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，包括一个旋转底座1 和四个机械手2，四个机械手2均设置在旋转底座1上，四个机械手2围绕旋转底座1圆周方向均匀分布，还包括四组吸盘组件3，每组吸盘组件3均设置在对应的机械手2的端部上，每组吸盘组件3均包括：

矩形支撑板4，呈水平状态，其与机械手2的端部连接；

吸盘装置5，其数量为四组，四组吸盘装置5均与矩形支撑板4滑动连接，四组吸盘装置 5分布位于矩形支撑板4的四个拐角与中心的连接线上，每相邻的两组吸盘装置5呈对称状分布，每组吸盘装置5均用于吸住钣金；

调节装置6，其设置在矩形支撑板4上，调节装置6用于调节四个吸盘装置5在矩形支撑板上4的位置。

旋转底座1和机械手2均为现有技术，图中只是展示了轮廓结构，具体细节未画出。

该实用用于在两道冲压工序之间，两个冲压装置分别位于相对的两个机械手2的位置上，冲压装置为现有技术，图中并未示出，当前一道工序冲压完成后，旋转底座1带动四个机械手2旋转九十度，将空的吸盘组件3移到钣金上，将钣金吸去起来，在空的吸盘组件3移倒前一道冲压装置上时，之前位于两个冲压装置中间的吸盘组件3上吸附有前道工序冲压完成的钣金，经过九十度旋转，刚好将钣金移到下一道的冲压装置上，前道冲压装置完成卸货，后道冲压装置同时完成装货工序，通过在两道工序之间保留一个前道工序加工完成的钣金，提高工作效率。

当需要吸盘组件3吸取钣金时，吸盘装置5贴紧钣金，气泵提供负压，吸盘装置5将钣金吸住，当需要将钣金卸下时，气泵提供正压，吸盘装置5松开钣金，气泵为现有技术，图中并未示出。

当吸盘装置5需要吸取的位置有空时，通过调节装置6调节吸盘装置5的位置，将不能被吸盘装置5吸取的部位错开，四组吸盘装置5是同步向矩形支撑板4的中心靠拢或者散开。

所述吸盘装置5包括：

矩形滑块7，呈竖直状，矩形滑块7的下端向下穿过矩形支撑板4，所述矩形支撑板4上成型有供矩形滑块7滑动的条形滑槽8，条形滑槽8的长度方向与矩形支撑板4对应的对角线的方向一致，矩形滑块7的上端成型有支撑部9；

水平支撑板10，其固定设置在矩形滑块7的下端上；

滑轮组11，数量为两组，两组滑轮组11分别固定设置在支撑部9和水平支撑板10上，并且两组滑轮组11均与矩形支撑板4滑动连接；

吸盘12，其固定设置在水平支撑板10上，吸盘12位于水平支撑板10远离矩形滑块7的一侧上；

连接管13，呈竖直状态，连接管13固定设置在矩形滑块7上，并且连接管13的下端向下穿过矩形滑块7与吸盘12连接。

当需要将吸盘装置5移动，错开吸盘12无法吸取的部位时，调节装置6带动矩形滑块7 在条形滑槽8内水平移动，两组滑轮组11在滑动，能够减少矩形滑块7移动时的阻力，四组吸盘装置5同步向矩形支撑板4的中心靠拢或者散开，从而错开吸盘12无法吸取的部位。

当需要吸取钣金时，气泵通过连接管13向吸盘12内提供负压，吸盘12吸紧钣金的表面；当需要卸下钣金时，气泵通过连接管13向吸盘12内提供正压，吸盘12会松开钣金的表面。

所述滑轮组11由四组滑轮机构14组成，四组滑轮机构14呈矩阵状分布。

每两组滑轮机构14分布在条形滑槽8的同一侧，四组滑轮机构14能够使矩形滑块7滑动的更加稳定。

所述调节装置6包括：

弹性连接机构15，数量为四组，四组弹性连接机构15的一端均与对应的支撑部9固定连接，每组弹性连接机构15的另一端分别设置在矩形支撑板4对应的拐角上；

连接轴16，呈竖直状态，其下端与矩形支撑板4的中心处轴接；

绞绳轮17，呈水平状态，其固定套设在连接轴16上；

保护壳19，其固定设置在矩形支撑板4上，连接轴16的上端向上穿过保护壳19；

蜗轮18，呈水平状态，其固定套设在连接轴16的上端；

蜗杆20，呈水平状态，蜗轮18与蜗杆20相啮合，蜗杆20的两端上套设有两个轴座21，两个轴座21均固定设置在保护壳19上；

电机22，其固定设置在保护壳19上，电机22的输出轴与蜗轮18的一端固定连接；

旋转编码器23，其固定设置在保护壳19上，旋转编码器23的旋转轴与蜗杆20的端部固定连接，电机22和旋转编码器23分位于蜗杆20的两端上。

所述弹性连接机构15包括：

固定座24，其固定设置在矩形支撑板4的拐角上；

连接件25，其固定设置在支撑部9上；

拉簧26，呈水平状态，其两端分别与固定座24和连接件25固定连接。

所述调节装置还包括四个牵引绳27，每个牵引绳27的一端均固定设置在绞绳轮17上，每个牵引绳27的另一端分别与对应的连接件25固定连接。

当需要将吸盘装置5移动，错开吸盘12无法吸取的部位时，电机22启动，带动蜗杆20 旋转，蜗杆20带动旋转编码器23的旋转轴旋转，通过统计蜗杆20的旋转角度，从而控制吸盘装置5的移动距离，蜗杆20带动蜗轮18旋转，蜗轮18带动连接轴16旋转，连接轴16带动绞绳轮17卷起牵引绳27，牵引绳27的另一端拉动连接件25向靠近绞绳轮17方向靠近，拉簧26被拉长从而带动四个吸盘装置5向矩形支撑板4的中心距离，错开吸盘12无法吸取的部位时。

当电机22反向旋转，从而带动绞绳盘松开牵引绳27，在拉簧26的作用下，拉动连接件 25向靠近固定座24的方向移动，四组吸盘装置5散开，错开吸盘12无法吸取的部位时。

以上实施例仅表达了本实用新型的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，包括一个旋转底座(1)和四个机械手(2)，四个机械手(2)均设置在旋转底座(1)上，四个机械手(2)围绕旋转底座(1)圆周方向均匀分布，其特征在于，还包括四组吸盘组件(3)，每组吸盘组件(3)均设置在对应的机械手(2)的端部上，每组吸盘组件(3)均包括：

矩形支撑板(4)，呈水平状态，其与机械手(2)的端部连接；

吸盘装置(5)，其数量为四组，四组吸盘装置(5)均与矩形支撑板(4)滑动连接，四组吸盘装置(5)分布位于矩形支撑板(4)的四个拐角与中心的连接线上，每相邻的两组吸盘装置(5)呈对称状分布，每组吸盘装置(5)均用于吸住钣金；

调节装置(6)，其设置在矩形支撑板(4)上，调节装置(6)用于调节四个吸盘装置(5)在矩形支撑板上(4)的位置。

2.根据权利要求1所述的一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，其特征在于，所述吸盘装置(5)包括：

矩形滑块(7)，呈竖直状，矩形滑块(7)的下端向下穿过矩形支撑板(4)，所述矩形支撑板(4)上成型有供矩形滑块(7)滑动的条形滑槽(8)，条形滑槽(8)的长度方向与矩形支撑板(4)对应的对角线的方向一致，矩形滑块(7)的上端成型有支撑部(9)；

水平支撑板(10)，其固定设置在矩形滑块(7)的下端上；

滑轮组(11)，数量为两组，两组滑轮组(11)分别固定设置在支撑部(9)和水平支撑板(10)上，并且两组滑轮组(11)均与矩形支撑板(4)滑动连接；

吸盘(12)，其固定设置在水平支撑板(10)上，吸盘(12)位于水平支撑板(10)远离矩形滑块(7)的一侧上；

连接管(13)，呈竖直状态，连接管(13)固定设置在矩形滑块(7)上，并且连接管(13)的下端向下穿过矩形滑块(7)与吸盘(12)连接。

3.根据权利要求2所述的一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，其特征在于，所述滑轮组(11)由四组滑轮机构(14)组成，四组滑轮机构(14)呈矩阵状分布。

4.根据权利要求2所述的一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，其特征在于，所述调节装置(6)包括：

弹性连接机构(15)，数量为四组，四组弹性连接机构(15)的一端均与对应的支撑部(9)固定连接，每组弹性连接机构(15)的另一端分别设置在矩形支撑板(4)对应的拐角上；

连接轴(16)，呈竖直状态，其下端与矩形支撑板(4)的中心处轴接；

绞绳轮(17)，呈水平状态，其固定套设在连接轴(16)上；

保护壳(19)，其固定设置在矩形支撑板(4)上，连接轴(16)的上端向上穿过保护壳(19)；

蜗轮(18)，呈水平状态，其固定套设在连接轴(16)的上端；

蜗杆(20)，呈水平状态，蜗轮(18)与蜗杆(20)相啮合，蜗杆(20)的两端上套设有两个轴座(21)，两个轴座(21)均固定设置在保护壳(19)上；

电机(22)，其固定设置在保护壳(19)上，电机(22)的输出轴与蜗轮(18)的一端固定连接；

旋转编码器(23)，其固定设置在保护壳(19)上，旋转编码器(23)的旋转轴与蜗杆(20)的端部固定连接，电机(22)和旋转编码器(23)分位于蜗杆(20)的两端上。

5.根据权利要求4所述的一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，其特征在于，所述弹性连接机构(15)包括：

固定座(24)，其固定设置在矩形支撑板(4)的拐角上；

连接件(25)，其固定设置在支撑部(9)上；

拉簧(26)，呈水平状态，其两端分别与固定座(24)和连接件(25)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，其特征在于，所述调节装置还包括四个牵引绳(27)，每个牵引绳(27)的一端均固定设置在绞绳轮(17)上，每个牵引绳(27)的另一端分别与对应的连接件(25)固定连接。

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