CN215903147U - 一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及行走式机器人技术领域，尤其涉及了一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其结构包括：机械手、支撑架、底座、行走轨道、精雕机、料架、上下料机构，机械手与支撑架安装在底座上，底座可移动安装在行走轨道上，精雕机安装在行走轨道一侧，支撑架上设置有若干个料架，该行走机器人末端通过连接两个上下料机构，使得转动器驱动旋转中心轴带着电动摆台进行翻转，致使电动摆台带动真空吸盘模组进行翻转，从而完成物料取料和毛坯上料的工作，省掉往返取放料时间，同时可实现双工位双旋转模式上下料，进而加工与生产效率提高，进度加快，减少设备的待机时间，实用性较高。
Description
技术领域
本实用新型涉及行走式机器人技术领域，尤其涉及了一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人。
背景技术
地轨行走式机器人在工业制造有着举足轻重的地位，用于搬运物料到制造区域进行所需加工或者制造，但是现有技术的行走式机器人生产线工作效率较差，生产线上的所有设备利用率不高，待机时间较长，上料与下料通常是分开进行的，需要来回行走多次才可将机台上的物料取回料架，然后将料架上的待加工的物料转运到机台上，如此一来耗费太多时间，多台设备一起加工的话物料难以迅速送到机台上加工，待机加长，耗时又耗电，生产效率下降，适用性降低。
实用新型内容
本实用的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用而了解。本实用的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。
本实用的目的在于克服上述不足，提供一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人。
为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其结构包括：机械手、支撑架、底座、行走轨道、精雕机、料架、上下料机构，机械手与支撑架安装在底座上，底座可移动安装在行走轨道上，精雕机安装在行走轨道一侧，支撑架上设置有若干个料架，机械手上安装有用于取放料架上物料的上下料机构，上下料机构包括转动器、旋转中心轴、电动摆台，转动器两侧均设置有旋转中心轴，旋转中心轴上连接有用于吸取或者放置物料的电动摆台。
作为优选，精雕机共设有八个并且在行走轨道中线两侧对称布置。
作为优选，电动摆台为Z字形结构，电动摆台上设置有若干个用于吸取物料的真空吸盘，电动摆台通过旋转中心轴翻转上下两侧选取物料。
作为优选，电动摆台上连接有用于清理物料板上碎屑的喷头。
作为优选，转动器与机械手相连接。
作为优选，支撑架上共设有八个料架。
通过采用上述的技术方案，本实用新型的有益效果是：该行走机器人末端通过连接两个上下料机构，使得转动器驱动旋转中心轴带着电动摆台进行翻转，致使电动摆台带动真空吸盘模组进行翻转，从而完成物料取料和毛坯上料的工作，省掉往返取放料时间，同时可实现双工位双旋转模式上下料，进而加工与生产效率提高，进度加快，减少设备的待机时间，实用性较高。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
无疑的，本实用的此类目的与其他目的在下文以多种附图与绘图来描述的较佳实施例细节说明后将变为更加显见。
为让本实用的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一个或数个较佳实施例，并配合所示附图，作详细说明如下。
附图说明
附图用来提供对本实用的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用的实施例共同用于解释本实用，并不构成对本实用的限制。
在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，并且附图是示意性的，并不一定按照实际的比例绘制。
为了更清楚地说明本实用实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用的一个或数个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据此类附图获得其他的附图。
图1为本实用新型一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人的第一工作状态结构示意图；
图2为本实用新型一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人的第二工作状态结构示意图；
图3为本实用新型图2中的A的局部放大结构示意图；
图4为本实用新型一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人的第三工作状态结构示意图；
图5为本实用新型上下料机构的结构示意图。
主要附图标记说明：机械手-1、支撑架-2、底座-3、行走轨道-4、精雕机-5、料架-6、上下料机构-7、转动器-701、旋转中心轴-702、电动摆台-703。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本实用的实施方式，借此对本实用如何应用技术手段来解决技术问题，并1达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本实用中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本实用的保护范围之内。
同时，在以下说明中，处于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本实用实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本实用可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。
请参阅图1-5，本实用提供一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其结构包括：机械手1、支撑架2、底座3、行走轨道4、精雕机5、料架6、上下料机构7，机械手1与支撑架2安装在底座3上，底座3可移动安装在行走轨道4上，精雕机5安装在行走轨道4一侧，支撑架2上设置有若干个料架6，机械手1上安装有用于取放料架6上物料的上下料机构7，上下料机构7包括转动器701、旋转中心轴702、电动摆台703，转动器701两侧均设置有旋转中心轴702，旋转中心轴702上连接有用于吸取或者放置物料的电动摆台703，精雕机5共设有八个并且在行走轨道4中线两侧对称布置，电动摆台703为Z字形结构，电动摆台703上设置有若干个用于吸取物料的真空吸盘，电动摆台703通过旋转中心轴702翻转上下两侧选取物料，电动摆台703上连接有用于清理物料板上碎屑的喷头，转动器701与机械手1相连接，支撑架2上共设有八个料架6，行走轨道4两端设置有抽检放置区和料架更换区域，便于人工根据不同的生产节拍进行抽检产品尺寸良率，同时也便于人员进行上下料更换料架6。
在进行使用时首先将八个载有物料的料架6放置到支撑架2上，机械手1控制上下料机构7转向支撑架2上取料，通过转动器701驱动旋转中心轴702旋转，使得电动摆台703发生翻转，电动摆台703便使用真空吸盘吸取料架6上未加工的物料，接着在行走轨道4的作用下底座3带着机械手1与支撑架2移动到加工好物料的精雕机5旁，机械手1控制电动摆台703未取料的一侧翻转至精雕机5上的加工区域，此时精雕机5上的产品真空治具的真空负压开启，然后电动摆台703带着真空吸盘移动至加工好的物料上方，精雕机5的产品真空治具的真空便解除，具有实现更高精度插架的作用，避免插架过程中受到磕碰，吸取后电动摆台703翻转将未加工的物料放置精雕机5进行重新加工工序，从而完成双工位双旋转模式上下料。
应该理解的是，本实用所公开的实施例不限于这里所公开的特定处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的此类特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。
说明书中提到的“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、或特性包括在本实用的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语或“实施例”并不一定均指同一个实施例。
此外，所描述的特征或特性可以任何其他合适的方式结合到一个或多个实施例中。在上面的描述中，提供一些具体的细节，例如厚度、数量等，以提供对本实用的实施例的全面理解。然而，相关领域的技术人员将明白，本实用无需上述一个或多个具体的细节便可实现或者也可采用其他方法、组件、材料等实现。
Claims (6)
1.一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其特征在于，其结构包括：机械手(1)、支撑架(2)、底座(3)、行走轨道(4)、精雕机(5)、料架(6)、上下料机构(7)，机械手(1)与支撑架(2)安装在底座(3)上，底座(3)可移动安装在行走轨道(4)上，精雕机(5)安装在行走轨道(4)一侧，支撑架(2)上设置有若干个料架(6)，机械手(1)上安装有用于取放料架(6)上物料的上下料机构(7)，上下料机构(7)包括转动器(701)、旋转中心轴(702)、电动摆台(703)，转动器(701)两侧均设置有旋转中心轴(702)，旋转中心轴(702)上连接有用于吸取或者放置物料的电动摆台(703)。
2.根据权利要求1所述的一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其特征在于：精雕机(5)共设有八个并且在行走轨道(4)中线两侧对称布置。
3.根据权利要求1所述的一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其特征在于：电动摆台(703)为Z字形结构，电动摆台(703)上设置有若干个用于吸取物料的真空吸盘，电动摆台(703)通过旋转中心轴(702)翻转上下两侧选取物料。
4.根据权利要求3所述的一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其特征在于：电动摆台(703)上连接有用于清理物料板上碎屑的喷头。
5.根据权利要求1所述的一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其特征在于：转动器(701)与机械手(1)相连接。
6.根据权利要求1所述的一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人，其特征在于：支撑架(2)上共设有八个料架(6)。
Priority Applications (1)
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| CN202121417914.XU CN215903147U (zh) | 2021-06-24 | 2021-06-24 | 一种含有双工位双旋转桁架机械手的地轨行走式机器人 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116834107A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-10-03 | 南通鑫科智能科技有限公司 | 一种pcb机械钻孔机自动上下料设备 |
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2021
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| CN116834107A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-10-03 | 南通鑫科智能科技有限公司 | 一种pcb机械钻孔机自动上下料设备 |
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