CN215471244U - 一种机器人用上下料夹爪结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人用上下料夹爪结构，包括基座、支撑环和多个夹持总成，所述基座上面设有法兰盘，所述基座下面设有多个气缸，所述气缸的数量与所述夹持总成的数量为一致，各个所述气缸的输出端面向所述基座之外，每个所述气缸与另一所述气缸之间的夹角为一致，所述夹持总成包括推动臂和夹持臂，所述推动臂与夹持臂互相铰接，所述所述夹持臂末端内侧开设有钳口，所述推动臂不与所述夹持臂铰接的一端与所述气缸的输出端连接，所述支撑环与所述夹持臂互相铰接，采用此种机器人用上下料夹爪结构，实现了对于圆形部件的抓取来进行上下料。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机器人用上下料夹爪结构。
背景技术
随着科技的进步，工业机器人逐渐代替许多人工操作的工序，如搬运、堆放等工厂作业所需的一般工序，有效的解放了许多劳动力。现有的机器人一般包括机械臂和夹爪，机械臂用于方位移动，夹爪用于夹持物品，现有的机器人夹爪一般位气动夹爪，通过气缸和夹块件物品夹持。
现有的机器人用上下料夹爪一般用来抓取立方体的部件或者箱体，缺少一种抓取圆形部件的夹爪结构。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型之目的在于提供一种机器人用上下料夹爪结构，实现了对于圆形部件的抓取来进行上下料。
为实现上述目的，本实用新型之一种机器人用上下料夹爪结构，包括基座、支撑环和多个夹持总成，所述基座上面设有法兰盘，所述基座下面设有多个气缸，所述气缸的数量与所述夹持总成的数量为一致，各个所述气缸的输出端面向所述基座之外，每个所述气缸与另一所述气缸之间的夹角为一致；
所述夹持总成包括推动臂和夹持臂，所述推动臂与夹持臂互相铰接，所述所述夹持臂末端内侧开设有钳口；
所述推动臂不与所述夹持臂铰接的一端与所述气缸的输出端连接，所述支撑环与所述夹持臂互相铰接。
进一步，所述夹持臂向所述支撑环方向弯曲。
进一步，所述夹持臂末端设有缓冲夹持垫，所述钳口开设在所述缓冲夹持垫表面。
进一步，所述夹持总成的数量为三个，所述气缸的数量与之对应为三个。
进一步，所述气缸采用模块化气缸。
本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：
该夹爪结构通过法兰盘与工业机器人的机械臂连接，所述基座下面的多个气缸通过来自工业机器人上的气源来驱动，工业机器人将该夹爪结构移动到所要夹持的物品上方，让每条夹持总成的夹持臂末端位于要夹持的物品四周，此时同时驱动基座下方的多个气缸，让气缸的输出端把推动臂往远离基座的方向推动，推动臂继续推动夹持臂上端向远离基座的方向移动，夹持臂的下端则向内侧移动，多个夹持总成的夹持臂下端同时向内侧移动便把所要夹持的物品向内挤压进行夹持，夹持臂末端内侧开设的钳口可用于夹持较薄的物品或者增加与所夹持物品之间的摩擦力，避免物品脱落。
综上采用此种机器人用上下料夹爪结构，实现了对于圆形部件的抓取来进行上下料。
附图说明
图1是本实用新型一种机器人用上下料夹爪结构的立体图；
图2是本实用新型一种机器人用上下料夹爪结构的部分仰视图；
图中：1、基座；2、支撑环；3、夹持总成；4、法兰盘；5、气缸；6、推动臂；7、夹持臂；8、钳口；9、缓冲夹持垫。
具体实施方式
为详细说明本实用新型之技术内容、构造特征、所达成目的及功效，以下兹例举实施例并配合附图详予说明。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
请参阅图1所示，并参阅图2示，本实用新型提供一种实施方案：
本实用新型提供为实现上述目的，本实用新型之一种机器人用上下料夹爪结构，包括基座1、支撑环2和多个夹持总成3，所述基座1上面设有法兰盘4，所述基座1下面设有多个气缸5，所述气缸5的数量与所述夹持总成3的数量为一致，各个所述气缸5的输出端面向所述基座1之外，每个所述气缸5与另一所述气缸5之间的夹角为一致；
所述夹持总成3包括推动臂6和夹持臂7，所述推动臂6与夹持臂7互相铰接，所述夹持臂7末端内侧开设有钳口8；
所述推动臂6不与所述夹持臂7铰接的一端与所述气缸5的输出端连接，所述支撑环2与所述夹持臂7互相铰接。
该夹爪结构通过法兰盘4与工业机器人(图中未标出)的机械臂连接，所述基座1下面的多个气缸5通过来自工业机器人上的气源来驱动，工业机器人将该夹爪结构移动到所要夹持的物品(图中未标出)上方，让每条夹持总成3的夹持臂7末端位于要夹持的物品四周，此时同时驱动基座1下方的多个气缸5，让气缸5的输出端把推动臂6往远离基座1的方向推动，推动臂6继续推动夹持臂7上端向远离基座1的方向移动，夹持臂7的下端则向内侧移动，多个夹持总成3的夹持臂7下端同时向内侧移动便把所要夹持的物品向内挤压进行夹持，夹持臂7末端内侧开设的钳口8可用于夹持较薄的物品或者增加与所夹持物品之间的摩擦力，避免物品脱落。
综上采用此种机器人用上下料夹爪结构，实现了对于圆形部件的抓取来进行上下料。
进一步，所述夹持臂7向所述支撑环2方向弯曲。
让气缸5只需要较小的行程便可让夹持臂7末端接触到所夹持的物品。
进一步，所述夹持臂7末端设有缓冲夹持垫9，所述钳口8开设在所述缓冲夹持垫9表面。
缓冲夹持垫9位于所述夹持臂7与所夹持物品之间，防止。
进一步，所述夹持总成3的数量为三个，所述气缸5的数量与之对应为三个。
夹持总成3为三个时就能保证夹持的稳定性，数量为三个减少此夹爪结构的成本。
进一步，所述气缸5采用模块化气缸。
便于对气缸5进行更换以及维护保养，同时让此夹爪结构外观更加美观。
Claims (5)
1.一种机器人用上下料夹爪结构，其特征在于：包括基座(1)、支撑环(2)和多个夹持总成(3)，所述基座(1)上面设有法兰盘(4)，所述基座(1)下面设有多个气缸(5)，所述气缸(5)的数量与所述夹持总成(3)的数量为一致，各个所述气缸(5)的输出端面向所述基座(1)之外，每个所述气缸(5)与另一所述气缸(5)之间的夹角为一致；
所述夹持总成(3)包括推动臂(6)和夹持臂(7)，所述推动臂(6)与夹持臂(7)互相铰接，所述夹持臂(7)末端内侧开设有钳口(8)；
所述推动臂(6)不与所述夹持臂(7)铰接的一端与所述气缸(5)的输出端连接，所述支撑环(2)与所述夹持臂(7)互相铰接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用上下料夹爪结构，其特征在于：所述夹持臂(7)向所述支撑环(2)方向弯曲。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用上下料夹爪结构，其特征在于：所述夹持臂(7)末端设有缓冲夹持垫(9)，所述钳口(8)开设在所述缓冲夹持垫(9)表面。
4.根据权利要求1所述的一种机器人用上下料夹爪结构，其特征在于：所述夹持总成(3)的数量为三个，所述气缸(5)的数量与之对应为三个。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用上下料夹爪结构，其特征在于：所述气缸(5)采用模块化气缸。
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