CN215358518U - 多尺寸钢管接箍的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了钢管加工领域中一种多尺寸钢管接箍的抓取装置，包括电动卡盘以及抓齿件，所述电动卡盘上设置多个所述抓齿件，多个所述抓齿件沿所述电动卡盘的周向间隔分布，所述电动卡盘上设有驱动多个所述抓齿件在所述电动卡盘上往返移动的电机，多个所述抓齿件端部分别固定设置随所述抓齿件往返移动而相互收紧、张开的卡固件，多个所述卡固件相互配合设置，且多个所述卡固件对应其中一个所述抓齿件外端部上的所述卡固件偏心设置。本实用新型能够抓取钢管接箍框中靠边缘位置放置的钢管接箍，实现钢管接箍在复杂情况下的取放。

Description

多尺寸钢管接箍的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及钢管加工领域，具体地，涉及一种多尺寸钢管接箍的抓取装置。

背景技术

随着机械自动化设备的发展，越来越多的机械设备替代的原有的人工操作，在进行接箍加工时，现在通常都会通过相应的夹持机构对接箍工件进行辅助夹持和上下料转移，以便于进行接箍工件的机械加工。目前钢管厂所生产的接箍尺寸繁多，内径及长度的尺寸跨度较大，采用一种夹具以兼容所有的接箍尺寸，难度较大，接箍摆放在深度较深的接箍框内，夹具需要抓取到最底层的接箍，并且抓取到存放在接箍框边缘位置的接箍。

而目前的钢铁厂采用气动式夹爪从接箍框中取放接箍，接箍的尺寸跨度大，并且接箍框深度较深，当在抓取靠近接箍框边缘的接箍时，往往夹爪会与接箍框有干涉，故而以往气动式夹爪的结构庞大且长度较长，受力大，损耗较大，并且无法采用偏心式结构。

经现有技术检索发现，中国发明专利公告号为CN211034347U，公开了一种高自动化接箍上下料工作站，包括安装架和活动卡爪，所述安装架的外侧设置有机器视觉模块，所述活动卡爪位于安装架的侧下方，所述活动卡爪的侧边连接有连接片，所述安装架的侧上方设置有感应块支架，且感应块支架的中部设置有铜套，所述铜套的上端安装有气缸，且铜套的内部设置有连接轴，所述感应块支架的外侧设置有光轴，且光轴的上端连接有缓冲弹簧，并且感应块支架的内侧安装有接触感应器。但是该专利技术存在以下问题：采用不同尺寸的夹爪，并需要配置快换装置装在机器人前端来实现接箍的自动取放动作，并配置快换装置台用来存放不同尺寸的夹爪，造成成本增加，并占用现场空间较大。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种多尺寸钢管接箍的抓取装置。

根据本实用新型提供的一种多尺寸钢管接箍的抓取装置，包括电动卡盘以及抓齿件，所述电动卡盘上设置多个所述抓齿件，多个所述抓齿件沿所述电动卡盘的周向间隔分布，所述电动卡盘上设有驱动多个所述抓齿件在所述电动卡盘上往返移动的电机；

多个所述抓齿件端部分别固定设置随所述抓齿件往返移动而相互收紧、张开的卡固件，多个所述卡固件相互配合设置，且多个所述卡固件对应其中一个所述抓齿件外端部上的所述卡固件偏心设置。

一些实施方式中，所述电动卡盘的上端面穿设有转轴，所述电机连接设置在所述转轴的一端，所述电动卡盘的下端面开设有滑槽。

一些实施方式中，所述滑槽包括第一滑槽、第二滑槽以及第三滑槽，所述第一滑槽、所述第二滑槽、所述第三滑槽沿所述电动卡盘的周向间隔分布，所述第一滑槽中滑动设置第一滑动块，所述第二滑槽中滑动设置第二滑动块，所述第三滑槽中滑动设置第三滑动块。

一些实施方式中，所述抓齿件包括第一抓齿、第二抓齿以及第三抓齿，所述第一抓齿通过固定件固定设置在所述第一滑动块上，所述第二抓齿上通过固定件固定设置第一固定块，所述第一固定块通过固定件固定设置在所述第二滑动块下方，所述第三抓齿上固定设置第二固定块，所述第二固定块固定设置在所述第三滑动块下方。

一些实施方式中，所述第一抓齿设置所述电动卡盘下方，所述第二抓齿通过第一固定块设置在所述第一抓齿下方，所述第三抓齿通过第二固定块设置在所述第一抓齿下方，所述第二抓齿与所述第三抓齿接触后形成Y型结构设置。

一些实施方式中，所述第一抓齿上采用卡固块作为卡固件，所述卡固块上设有与接箍件内壁接触的第一接触面，所述第一接触面倾斜设置，所述第一接触面上固定设置垫块。

一些实施方式中，所述第二抓齿上的卡固件包括第一阶梯块以及第三阶梯块，所述第一阶梯块固定设置在第二抓齿的端部，所述第三阶梯块对应所述卡固块固定设置在所述第一阶梯块的端部，所述第一阶梯块的长度大于所述第三阶梯块的长度；

所述第一阶梯块上设有与接箍件内壁接触的第二接触面，所述第二接触面倾斜设置，所述第二接触面上固定设置垫块；所述第三阶梯块上设有与接箍件内壁接触的第三接触面，所述第三接触面倾斜设置，所述第三接触面上固定设置垫块。

一些实施方式中，所述第三抓齿上的卡固件包括第二阶梯块以及第四阶梯块，所述第二阶梯块固定设置在第三抓齿的端部，所述第四阶梯块对应所述卡固块固定设置在所述第二阶梯块的端部，所述第二阶梯块的长度大于所述第四阶梯块的长度；

所述第二阶梯块上设有与接箍件内壁接触的第四接触面，所述第四接触面倾斜设置，所述第四接触面上固定设置垫块；所述第四阶梯块上设有与接箍件内壁接触的第五接触面，所述第五接触面倾斜设置，所述第五接触面上固定设置垫块。

一些实施方式中，所述垫块采用与接触面长度相对应的长度设置。

一些实施方式中，所述第一滑动块、所述第二滑动块、所述第三滑动块通过电机正转分别在滑槽内滑动设置，所述第二滑动块、所述第三滑动块通过电机正转向第一滑动块靠近设置，所述第一抓齿、所述第二抓齿、所述第三抓齿进行收紧，收紧后的所述抓齿件伸进接箍内部；

当接箍内部的内壁直径宽度小于所述第一阶梯块、所述第二阶梯块收紧状态下的宽度时，接箍内部的内壁直径宽度大于所述第三阶梯块、所述第四阶梯块收紧状态下的宽度时，所述第三阶梯块、所述第四阶梯块与所述卡固块伸入到接箍内部，伸进到接箍内部的抓齿件通过电机的反转，所述第一滑动块、所述第二滑动块、所述第三滑动块在滑槽内反方向滑动，所述第三阶梯块、所述第四阶梯块与所述卡固块进行张开直至所述卡固件与接箍内壁撑紧设置；

当接箍内部的内壁直径宽度大于所述第一阶梯块、所述第二阶梯块收紧状态下的宽度时，所述第一阶梯块、所述第二阶梯块与所述卡固块伸入到接箍内部，伸进到接箍内部的抓齿件通过电机的反转，所述第一滑动块、所述第二滑动块、所述第三滑动块在滑槽内反方向滑动，所述第第一阶梯块、所述第二阶梯块与所述卡固块进行张开直至所述卡固件与接箍内壁撑紧设置。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型通过沿电动卡盘的周向间隔分布多个抓齿件，多个卡固件对应其中一个抓齿件外端部上的卡固件偏心设置，从而能够抓取钢管接箍框中靠边缘位置放置的钢管接箍，实现钢管接箍在复杂情况下的取放；

2、本实用新型通过电机驱动多个抓齿件在电动卡盘下方往返移动，抓齿件往返移动而相互收紧、张开的卡固件，从而实现靠边缘位置放置的钢管接箍的取放动作；

3、本实用新型通过在第一抓齿、第二抓齿、第三抓齿上分别设置倾斜的接触面，在进行抓取接箍时，接触面能够更好适应接箍内螺纹的斜度，且在倾斜的接触面上固定设置相应长度的垫块，以减少抓取装置与接箍内螺纹接触时，对接箍内螺纹的磨损；

4、本实用新型通过在第二抓齿和第三抓齿上设置阶梯式卡固件，通过不同尺寸的卡固件，从而适应多尺寸的接箍的取放。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型多尺寸钢管接箍的抓取装置的结构示意图一；

图2为本实用新型多尺寸钢管接箍的抓取装置的结构示意图二；

图3为本实用新型多尺寸钢管接箍的抓取装置的仰视示意图；

图4为本实用新型多尺寸钢管接箍的抓取装置的左视示意图；

图5为本实用新型多尺寸钢管接箍的抓取装置的剖视示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

如图1所示为多尺寸钢管接箍的抓取装置的结构示意图一，如图2所示为多尺寸钢管接箍的抓取装置的结构示意图二，如图3所示为多尺寸钢管接箍的抓取装置的仰视示意图，如图4所示为多尺寸钢管接箍的抓取装置的左视示意图，如图5所示为多尺寸钢管接箍的抓取装置的剖视示意图，包括电动卡盘1以及抓齿件，电动卡盘1上设置多个抓齿件，多个抓齿件沿电动卡盘1的周向间隔分布，电动卡盘1上设有驱动多个抓齿件在电动卡盘1上往返移动的电机7。

多个抓齿件端部分别固定设置随抓齿件往返移动而相互收紧、张开的卡固件，从而实现钢管接箍的取放动作。多个卡固件相互配合设置，且多个卡固件对应其中一个抓齿件外端部上的卡固件偏心设置。电动卡盘1的上端面穿设有转轴11，电机7连接设置在转轴11的一端，电动卡盘1的下端面开设有滑槽。

滑槽包括第一滑槽12、第二滑槽13以及第三滑槽14，第一滑槽12、第二滑槽13、第三滑槽14沿电动卡盘1的周向间隔分布，第一滑槽12中滑动设置第一滑动块15，第二滑槽13中滑动设置第二滑动块16，第三滑槽14中滑动设置第三滑动块17。

抓齿件包括第一抓齿2、第二抓齿3以及第三抓齿4，第一抓齿2通过固定件6固定设置在第一滑动块15上，第二抓齿3上通过固定件6固定设置第一固定块18，第一固定块18通过固定件6固定设置在第二滑动块16下方，第三抓齿4上固定设置第二固定块19，第二固定块19固定设置在第三滑动块17下方。在本实施例中，采用螺栓作为固定件6进行固定。第一抓齿2设置电动卡盘1下方，第二抓齿3通过第一固定块18设置在第一抓齿2下方，第三抓齿4通过第二固定块19设置在第一抓齿2下方。第二抓齿3与第三抓齿4接触后形成Y型结构设置。

第一抓齿2上采用卡固块21作为卡固件，卡固块21上设有与接箍件内壁接触的第一接触面211，第一接触面211倾斜设置，第一接触面211上固定设置垫块5。

第二抓齿3上的卡固件包括第一阶梯块31以及第三阶梯块32，第一阶梯块31固定设置在第二抓齿3的端部，第三阶梯块32对应卡固块21固定设置在第一阶梯块31的端部，第一阶梯块31的长度大于第三阶梯块32的长度。第一阶梯块31上设有与接箍件内壁接触的第二接触面311，第二接触面311倾斜设置，第二接触面311上固定设置垫块5；第三阶梯块32上设有与接箍件内壁接触的第三接触面321，第三接触面321倾斜设置，第三接触面321上固定设置垫块5。

第三抓齿4上的卡固件包括第二阶梯块41以及第四阶梯块42，第二阶梯块41固定设置在第三抓齿4的端部，第四阶梯块42对应卡固块21固定设置在第二阶梯块41的端部，第二阶梯块41的长度大于第四阶梯块42的长度。在进行取放接箍时，通过不同尺寸的阶梯块，从而适应多尺寸的接箍的取放。

第二阶梯块41上设有与接箍件内壁接触的第四接触面411，第四接触面411倾斜设置，第四接触面411上固定设置垫块5；第四阶梯块42上设有与接箍件内壁接触的第五接触面421，第五接触面421倾斜设置，第五接触面421上固定设置垫块5。垫块5采用与接触面长度相对应的长度设置，以减少抓取装置与接箍内螺纹接触时，对接箍内螺纹的磨损。

工作原理：在进行使用时，电机7正转，通过转轴11带动第一滑动块15、第二滑动块16、第三滑动块17分别在滑槽内滑动，第二滑动块16、第三滑动块17向第一滑动块15靠近，第一抓齿2、第二抓齿3、第三抓齿4进行收紧，收紧后的抓齿件伸进接箍内部。根据接箍的参数，当接箍内部的内壁直径宽度小于第一阶梯块31、第二阶梯块41收紧状态下的宽度时，接箍内部的内壁直径宽度大于第三阶梯块32、第四阶梯块42收紧状态下的宽度时，第一阶梯块31、第二阶梯块41无法伸入到接箍内部，因此将第三阶梯块32、第四阶梯块42与卡固块21伸入到接箍内部。伸进到接箍内部的抓齿件通过电机7的反转，第一滑动块15、第二滑动块16、第三滑动块17在滑槽内反方向滑动，第三阶梯块32、第四阶梯块42与卡固块21进行张开，在接箍内内撑，卡固件与内壁撑紧，通过接触面上的垫块5进一步防止接箍滑落，从而实现钢管接箍在复杂情况下的取放。

当接箍内部的内壁直径宽度大于第一阶梯块31、第二阶梯块41收紧状态下的宽度时，将第一阶梯块31、第二阶梯块41与卡固块21伸入到接箍内部，伸进到接箍内部的抓齿件通过电机7的反转，第一滑动块15、第二滑动块16、第三滑动块17在滑槽内反方向滑动，第一阶梯块31、第二阶梯块41与卡固块21进行张开，在接箍内内撑，卡固件与内壁撑紧，通过接触面上的垫块5进一步防止接箍滑落，从而实现钢管接箍在复杂情况下的取放，并且实现多尺寸的接箍的取放。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，包括电动卡盘(1)以及抓齿件，所述电动卡盘(1)上设置多个所述抓齿件，多个所述抓齿件沿所述电动卡盘(1)的周向间隔分布，所述电动卡盘(1)上设有驱动多个所述抓齿件在所述电动卡盘(1)上往返移动的电机(7)；

多个所述抓齿件端部分别固定设置随所述抓齿件往返移动而相互收紧、张开的卡固件，多个所述卡固件相互配合设置，且多个所述卡固件对应其中一个所述抓齿件外端部上的所述卡固件偏心设置。

2.根据权利要求1所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述电动卡盘(1)的上端面穿设有转轴(11)，所述电机(7)连接设置在所述转轴(11)的一端，所述电动卡盘(1)的下端面开设有滑槽。

3.根据权利要求2所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述滑槽包括第一滑槽(12)、第二滑槽(13)以及第三滑槽(14)，所述第一滑槽(12)、所述第二滑槽(13)、所述第三滑槽(14)沿所述电动卡盘(1)的周向间隔分布，所述第一滑槽(12)中滑动设置第一滑动块(15)，所述第二滑槽(13)中滑动设置第二滑动块(16)，所述第三滑槽(14)中滑动设置第三滑动块(17)。

4.根据权利要求3所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述抓齿件包括第一抓齿(2)、第二抓齿(3)以及第三抓齿(4)，所述第一抓齿(2)通过固定件(6)固定设置在所述第一滑动块(15)上，所述第二抓齿(3)上通过固定件(6)固定设置第一固定块(18)，所述第一固定块(18)通过固定件(6)固定设置在所述第二滑动块(16)下方，所述第三抓齿(4)上固定设置第二固定块(19)，所述第二固定块(19)固定设置在所述第三滑动块(17)下方。

5.根据权利要求4所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述第一抓齿(2)设置所述电动卡盘(1)下方，所述第二抓齿(3)通过第一固定块(18)设置在所述第一抓齿(2)下方，所述第三抓齿(4)通过第二固定块(19)设置在所述第一抓齿(2)下方，所述第二抓齿(3)与所述第三抓齿(4)接触后形成Y型结构设置。

6.根据权利要求5所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述第一抓齿(2)上采用卡固块(21)作为卡固件，所述卡固块(21)上设有与接箍件内壁接触的第一接触面(211)，所述第一接触面(211)倾斜设置，所述第一接触面(211)上固定设置垫块(5)。

7.根据权利要求6所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述第二抓齿(3)上的卡固件包括第一阶梯块(31)和第三阶梯块(32)，所述第一阶梯块(31)固定设置在第二抓齿(3)的端部，所述第三阶梯块(32)对应所述卡固块(21)固定设置在所述第一阶梯块(31)的端部，所述第一阶梯块(31)的长度大于所述第三阶梯块(32)的长度；

所述第一阶梯块(31)上设有与接箍件内壁接触的第二接触面(311)，所述第二接触面(311)倾斜设置，所述第二接触面(311)上固定设置垫块(5)；所述第三阶梯块(32)上设有与接箍件内壁接触的第三接触面(321)，所述第三接触面(321)倾斜设置，所述第三接触面(321)上固定设置垫块(5)。

8.根据权利要求7所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述第三抓齿(4)上的卡固件包括第二阶梯块(41)以及第四阶梯块(42)，所述第二阶梯块(41)固定设置在第三抓齿(4)的端部，所述第四阶梯块(42)对应所述卡固块(21)固定设置在所述第二阶梯块(41)的端部，所述第二阶梯块(41)的长度大于所述第四阶梯块(42)的长度；

所述第二阶梯块(41)上设有与接箍件内壁接触的第四接触面(411)，所述第四接触面(411)倾斜设置，所述第四接触面(411)上固定设置垫块(5)；所述第四阶梯块(42)上设有与接箍件内壁接触的第五接触面(421)，所述第五接触面(421)倾斜设置，所述第五接触面(421)上固定设置垫块(5)。

9.根据权利要求8所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述垫块(5)采用与接触面长度相对应的长度设置。

10.根据权利要求9所述的多尺寸钢管接箍的抓取装置，其特征在于，所述第一滑动块(15)、所述第二滑动块(16)、所述第三滑动块(17)通过电机(7)正转分别在滑槽内滑动设置，所述第二滑动块(16)、所述第三滑动块(17)通过电机(7)正转向第一滑动块(15)靠近设置，所述第一抓齿(2)、所述第二抓齿(3)、所述第三抓齿(4)进行收紧，收紧后的所述抓齿件伸进接箍内部；

当接箍内部的内壁直径宽度小于所述第一阶梯块(31)、所述第二阶梯块(41)收紧状态下的宽度时，所述接箍内部的内壁直径宽度大于所述第三阶梯块(32)、所述第四阶梯块(42)收紧状态下的宽度时，所述第三阶梯块(32)、所述第四阶梯块(42)与所述卡固块(21)伸入到接箍内部，伸进到接箍内部的抓齿件通过电机(7)的反转，所述第一滑动块(15)、所述第二滑动块(16)、所述第三滑动块(17)在滑槽内反方向滑动，所述第三阶梯块(32)、所述第四阶梯块(42)与所述卡固块(21)进行张开直至所述卡固件与接箍内壁撑紧设置；

当接箍内部的内壁直径宽度大于所述第一阶梯块(31)、所述第二阶梯块(41)收紧状态下的宽度时，所述第一阶梯块(31)、所述第二阶梯块(41)与所述卡固块(21)伸入到接箍内部，伸进到接箍内部的抓齿件通过电机(7)的反转，所述第一滑动块(15)、所述第二滑动块(16)、所述第三滑动块(17)在滑槽内反方向滑动，所述第一阶梯块(31)、所述第二阶梯块(41)与所述卡固块(21)进行张开直至所述卡固件与接箍内壁撑紧设置。

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