CN215352506U - 一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备，包括控制仓、上料机构、输送带下料机构、框架、外壳、五自由度移动机械手、三自由度移动机械手、褶边机构和压机机构，所述外壳设于框架外侧面上，所述控制仓设于框架下端，所述输送带下料机构设于控制仓上方，所述压机机构组设于框架内，所述褶边机构对称设于框架内，所述三自由度移动机械手设于控制仓顶部，所述五自由度移动机械手设于框架内上壁下，所述上料机构设于褶边机构之间。本实用新型属于动车滤网生产技术领域，具体是指一种通过五自由度移动机械手的三自由度移动机械手，提高空气过滤网生产效率的基于多个自由度自动生产动车滤网的设备。

Description

一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备

技术领域

本实用新型属于动车滤网生产技术领域，具体是指一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备。

背景技术

现阶段在生产制造动车组列车上使用的三种空气过滤网(包含：铝质U型网、铝质波形网、钢丝波形网)大多以纯手工制作为主，纯手工制作存在耗费人工劳动成本大、生产效率低、成品合格率低等缺点。

实用新型内容

为了解决上述难题，本实用新型提供了一种通过五自由度移动机械手的三自由度移动机械手，提高空气过滤网生产效率的基于多个自由度自动生产动车滤网的设备。

为了实现上述功能，本实用新型采取的技术方案如下：一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备，包括控制仓、支撑腿、上料机构、输送带下料机构、框架、外壳、五自由度移动机械手、三自由度移动机械手、褶边机构和压机机构，所述支撑腿设于框架下，所述外壳设于框架外侧面上，所述控制仓设于框架下端，所述输送带下料机构设于控制仓上方且设于框架内，所述输送带下料机构任意一端设于框架外侧，所述压机机构设于框架内且设于输送带下料机构正上方，所述褶边机构对称设于框架内，所述褶边机构设于框架内壁侧面远离压机机构的一端上，所述三自由度移动机械手设于控制仓顶部且设于褶边机构之间，所述五自由度移动机械手设于框架内上壁下且设于压机机构和三自由度移动机械手之间，所述上料机构设于褶边机构之间且设于控制仓顶部；所述五自由度移动机械手包括光电传感器一、第一自由度线性模组、坦克链一、第二自由度线性模组、直线导轨一、第三自由度气动机构、气动机械手一、第四自由度气动旋转机构和第五自由度气动旋转机构，所述第二自由度线性模组设于框架内上壁下，所述直线导轨一对称固定设于框架内上壁下且对称设于第二自由度线性模组两侧，所述直线导轨一可移动设于第一自由度线性模组顶部，所述第一自由度线性模组设于第二自由度线性模组下，所述第三自由度气动机构设于第二自由度线性模组下，所述第四自由度气动旋转机构设于第三自由度气动机构下，所述第五自由度气动旋转机构可转动设于第四自由度气动旋转机构下，所述气动机械手一可转动设于第五自由度气动旋转机构侧面上，所述光电传感器一设于第一自由度线性模组侧面上，所述坦克链一设于第一自由度线性模组远离光电传感器一的侧面上，通过第一自由度线性模组、第二自由度线性模组、第三自由度气动机构、第四自由度气动旋转机构和第五自由度气动旋转机构，实现物料的转运。

进一步地，所述三自由度移动机械手包括第一自由度直线机构、直线导轨二、光电传感器二、气动机械手二、第三自由度分割器、坦克链二和第二自由度直线机构，所述第一自由度直线机构设于控制仓顶部，所述直线导轨二对称设于框架内壁底面上，用于支撑，所述第二自由度直线机构设于第一自由度直线机构顶部且可移动设于直线导轨二上，所述第三自由度分割器设于第二自由度直线机构顶部，所述光电传感器二设于第二自由度直线机构侧面上，所述坦克链二设于第二自由度直线机构远离光电传感器二侧面上，通过第一自由度直线机构、第三自由度分割器和第二自由度直线机构，实现物料的位移，方便控制物料移动，对物料进行加工处理。

进一步地，所述上料机构包括凹槽、放料膜具、支撑板、顶升气缸、顶升机构、升降导向导轨和支撑杆，所述支撑杆设于框架内壁底面上且设于框架内远离输送带下料机构的一端，所述支撑板设于支撑杆顶部，所述放料膜具可拆卸设于支撑杆上，放料膜具可以更换，适用于铝质U型网、铝质波形网和钢质波形网，所述升降导向导轨可移动贯穿支撑板上且设于支撑板下，所述凹槽贯穿放料膜具设置，所述顶升机构设于放料膜具上。

进一步地，所述褶边机构包括褶边压板机构、褶边支撑固定机构、压板压紧机构、下压气动结构和顶升气动机构，所述褶边压板机构设于框架侧面上且设于上料组件上方，所述褶边支撑固定机构设于框架侧面上且设于褶边压板机构侧面上，所述下压气动结构设于框架侧面上且褶边支撑固定机构上方，所述压板压紧机构对称设于框架内上壁下，所述压板压紧机构设于下压气动结构和褶边压板机构之间，所述顶升气动机构设于压板压紧机构之间，利用三自由度移动机械手将原材料先夹至右侧褶边区，褶边压板机构将压板伸出，压板压紧机构将褶边压板压紧至褶边支撑固定机构。通过顶升气动机构与下压气动结构的顶升与压紧，右侧褶边完成。再移动至左侧褶边区，重复右侧褶边区的动作，褶边完成。

进一步地，所述压机机构包括铝质U型网气动压机、钢质波形网气动压机和铝质波形网气动压机，所述铝质U型网气动压机设于框架内上壁下且设于输送带下料结构上，用于下压铝质U型网成型，所述钢质波形网气动压机设于框架内上壁下且设于输送带下料结构上，用于下压钢质波形网成型，所述铝质波形网气动压机设于框架内上壁下且设于铝质U型网气动压机和钢质波形网气动压机之间，用于下压铝质波形网成型。

本实用新型采取上述结构取得有益效果如下：本实用新型提供的一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备操作简单，机构紧凑，设计合理，利用三自由度移动机械手将原材料运送至褶边机构处，完成两侧褶边之后，由五自由度移动机械手将原材料运送至对应的压机下，完成生产，实现自动化生产，相较于现有的人工生产，大大提高了生产效率，而且成品率高，减少了人力开支。

附图说明

图1为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的整体结构图；

图2为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的内部结构图；

图3为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的侧视图；

图4为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的铝质U 型网气动压机的结构图；

图5为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的钢质波形网气动压机的结构图；

图6为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的铝质波形网气动压机的结构图；

图7为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的三自由度移动机械手的结构图；

图8为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的五自由度移动机械手的结构图；

图9为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的上料组件(铝质波形网)的结构图；

图10为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的褶边支撑固定机构的结构图；

图11为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的下压气动机构的结构图；

图12为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的顶升气动机构的结构图；

图13为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的压板压紧机构的结构图；

图14为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的褶边压板机构的结构图。

图15为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的上料组件(铝质波形网)的结构图。

图16为本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备的上料组件(铝质U型网)的结构图。

其中，1、控制仓，2、支撑腿，3、上料机构，4、输送带下料机构，5、框架，6、外壳，7、五自由度移动机械手，8、三自由度移动机械手，9、褶边机构，10、压机机构，11、光电传感器一，12、第一自由度线性模组，13、坦克链一，14、第二自由度线性模组，15、直线导轨一，16、第三自由度气动机构，17、气动机械手一，18、第四自由度气动旋转机构，19、第五自由度气动旋转机构，20、第一自由度直线机构，21、直线导轨二，22、光电传感器二， 23、气动机械手二，24、第三自由度分割器，25、坦克链二，26、第二自由度直线机构，27、凹槽，28、放料膜具，29、支撑板，30、顶升气缸，31、顶升机构，32、升降导向导轨，33、支撑杆，34、褶边压板机构，35、褶边支撑固定机构，36、压板压紧机构，37、下压气动结构，38、顶升气动机构，39、铝质U型网气动压机，40、钢质波形网气动压机，41、铝质波形网气动压机。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。以下结合附图，对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-16所述，本实用新型一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备，包括控制仓1、支撑腿2、上料机构3、输送带下料机构4、框架5、外壳 6、五自由度移动机械手7、三自由度移动机械手8、褶边机构9和压机机构 10，所述支撑腿2设于框架5下，所述外壳6设于框架5外侧面上，所述控制仓1设于框架5下端，所述输送带下料机构4设于控制仓1上方且设于框架5 内，所述输送带下料机构4任意一端设于框架5外侧，所述压机机构10设于框架5内且设于输送带下料机构4正上方，所述褶边机构9对称设于框架5 内，所述褶边机构9设于框架5内壁侧面远离压机机构10的一端上，所述三自由度移动机械手8设于控制仓1顶部且设于褶边机构9之间，所述五自由度移动机械手7设于框架5内上壁下且设于压机机构10组和三自由度移动机械手8之间，所述上料机构3设于褶边机构9之间且设于控制仓1顶部；所述五自由度移动机械手7包括光电传感器一11、第一自由度线性模组12、坦克链一13、第二自由度线性模组14、直线导轨一15、第三自由度气动机构16、气动机械手一17、第四自由度气动旋转机构18和第五自由度气动旋转机构19，所述第二自由度线性模组14设于框架5内上壁下，所述直线导轨一15对称固定设于框架5内上壁下且对称设于第二自由度线性模组14两侧，所述直线导轨一15可移动设于第一自由度线性模组12顶部，所述第一自由度线性模组12 设于第二自由度线性模组14下，所述第三自由度气动机构16设于第二自由度线性模组14下，所述第四自由度气动旋转机构18设于第三自由度气动机构16 下，所述第五自由度气动旋转机构19可转动设于第四自由度气动旋转机构18 下，所述气动机械手一17可转动设于第五自由度气动旋转机构19侧面上，所述光电传感器一11设于第一自由度线性模组12侧面上，所述坦克链一13设于第一自由度线性模组12远离光电传感器一11的侧面上。

所述三自由度移动机械手8包括第一自由度直线机构20、直线导轨二 21、光电传感器二22、气动机械手二23、第三自由度分割器24、坦克链二25 和第二自由度直线机构26，所述第一自由度直线机构20设于控制仓1顶部，所述直线导轨二21对称设于框架5内壁底面上，所述第二自由度直线机构26 设于第一自由度直线机构20顶部且可移动设于直线导轨二21上，所述第三自由度分割器24设于第二自由度直线机构26顶部，所述光电传感器二22设于第二自由度直线机构26侧面上，所述坦克链二25设于第二自由度直线机构26 远离光电传感器二22侧面上。

所述上料机构3包括凹槽27、放料膜具28、支撑板29、顶升气缸30、顶升机构31、升降导向导轨32和支撑杆33，所述支撑杆33设于框架5内壁底面上且设于框架5内远离输送带下料机构4的一端，所述支撑板29设于支撑杆33顶部，所述放料膜具28可拆卸设于支撑杆33上，所述升降导向导轨32 可移动贯穿支撑板29上且设于支撑板29下，所述凹槽27贯穿放料膜具28设置，所述顶升机构31设于放料膜具28上。

所述褶边机构9包括褶边压板机构34、褶边支撑固定机构35、压板压紧机构36、下压气动结构37和顶升气动机构38，所述褶边压板机构34设于框架5侧面上且设于上料机构3上方，所述褶边支撑固定机构35设于框架5侧面上且设于褶边压板机构34侧面上，所述下压气动结构37设于框架5侧面上且褶边支撑固定机构35上方，所述压板压紧机构36对称设于框架5内上壁下，所述压板压紧机构36设于下压气动结构37和褶边压板机构34之间，所述顶升气动机构38设于压板压紧机构36之间。

所述压机机构10包括铝质U型网气动压机39、钢质波形网气动压机40 和铝质波形网气动压机41，所述铝质U型网气动压机39设于框架5内上壁下且设于输送带下料机构4上，所述钢质波形网气动压机40设于框架5内上壁下且设于输送带下料机构4上，所述铝质波形网气动压机41设于框架5内上壁下且设于铝质U型网气动压机39和钢质波形网气动压机40之间。

具体使用时，根据需要生产的空气过滤网类型，选择对应的上料组件，即对应的放料膜具28，之后将原料放置在放料膜具28上，之后启动三自由度移动机械手8，三自由度移动机械手8将原料夹至褶边机构9处，褶边压板机构 34将压板伸出，压板压紧机构36将褶边压板压紧至褶边支撑固定机构35。通过顶升气动机构38与下下压气动结构37的顶升与压紧，右侧褶边完成。再移动至左侧褶边区，重复右侧褶边区的动作，褶边完成，然后三自由度移动机械手8将半成品交给五自由度移动机械手7，五自由度移动机械手7将半成品夹至对应的压机，压机下压成形，成品通过压机下方的输送带下料机构4运送至外，完成空气过滤网的生产。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备，其特征在于：包括控制仓、支撑腿、上料机构、输送带下料机构、框架、外壳、五自由度移动机械手、三自由度移动机械手、褶边机构和压机机构，所述支撑腿设于框架下，所述外壳设于框架外侧面上，所述控制仓设于框架下端，所述输送带下料机构设于控制仓上方且设于框架内，所述输送带下料机构任意一端设于框架外侧，所述压机机构设于框架内且设于输送带下料机构正上方，所述褶边机构对称设于框架内，所述褶边机构设于框架内壁侧面远离压机机构的一端上，所述三自由度移动机械手设于控制仓顶部且设于褶边机构之间，所述五自由度移动机械手设于框架内上壁下且设于压机机构和三自由度移动机械手之间，所述上料机构设于褶边机构之间且设于控制仓顶部；所述五自由度移动机械手包括光电传感器一、第一自由度线性模组、坦克链一、第二自由度线性模组、直线导轨一、第三自由度气动机构、气动机械手一、第四自由度气动旋转机构和第五自由度气动旋转机构，所述第二自由度线性模组设于框架内上壁下，所述直线导轨一对称固定设于框架内上壁下且对称设于第二自由度线性模组两侧，所述直线导轨一可移动设于第一自由度线性模组顶部，所述第一自由度线性模组设于第二自由度线性模组下，所述第三自由度气动机构设于第二自由度线性模组下，所述第四自由度气动旋转机构设于第三自由度气动机构下，所述第五自由度气动旋转机构可转动设于第四自由度气动旋转机构下，所述气动机械手一可转动设于第五自由度气动旋转机构侧面上，所述光电传感器一设于第一自由度线性模组侧面上，所述坦克链一设于第一自由度线性模组远离光电传感器一的侧面上。

2.根据权利要求1所述的一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备，其特征在于：所述三自由度移动机械手包括第一自由度直线机构、直线导轨二、光电传感器二、气动机械手二、第三自由度分割器、坦克链二和第二自由度直线机构，所述第一自由度直线机构设于控制仓顶部，所述直线导轨二对称设于框架内壁底面上，所述第二自由度直线机构设于第一自由度直线机构顶部且可移动设于直线导轨二上，所述第三自由度分割器设于第二自由度直线机构顶部，所述光电传感器二设于第二自由度直线机构侧面上，所述坦克链二设于第二自由度直线机构远离光电传感器二侧面上。

3.根据权利要求2所述的一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备，其特征在于：所述上料机构包括凹槽、放料膜具、支撑板、顶升气缸、顶升机构、升降导向导轨和支撑杆，所述支撑杆设于框架内壁底面上且设于框架内远离输送带下料机构的一端，所述支撑板设于支撑杆顶部，所述放料膜具可拆卸设于支撑杆上，所述升降导向导轨可移动贯穿支撑板上且设于支撑板下，所述凹槽贯穿放料膜具设置，所述顶升机构设于放料膜具上。

4.根据权利要求3所述的一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备，其特征在于：所述褶边机构包括褶边压板机构、褶边支撑固定机构、压板压紧机构、下压气动结构和顶升气动机构，所述褶边压板机构设于框架侧面上且设于上料组件上方，所述褶边支撑固定机构设于框架侧面上且设于褶边压板机构侧面上，所述下压气动结构设于框架侧面上且褶边支撑固定机构上方，所述压板压紧机构对称设于框架内上壁下，所述压板压紧机构设于下压气动结构和褶边压板机构之间，所述顶升气动机构设于压板压紧机构之间。

5.根据权利要求4所述的一种基于多个自由度自动生产动车滤网的设备，其特征在于：所述压机机构包括铝质U型网气动压机、钢质波形网气动压机和铝质波形网气动压机，所述铝质U型网气动压机设于框架内上壁下且设于输送带下料机构上，所述钢质波形网气动压机设于框架内上壁下且设于输送带下料机构上，所述铝质波形网气动压机设于框架内上壁下且设于铝质U型网气动压机和钢质波形网气动压机之间。

Images