CN215287812U - 剪叉举升装置和agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种剪叉举升装置和AGV小车，剪叉举升装置包括座体和支撑部，所述座体和所述支撑部之间通过剪叉机构连接，所述剪叉机构包括间隔设置的第一剪叉和第二剪叉，所述剪叉举升装置还包括直线驱动机构和顶升件，所述直线驱动机构安装于所述座体朝向所述支撑部的一侧，且位于所述第一剪叉和所述第二剪叉之间，所述顶升件的一端与所述直线驱动机构铰接，另一端与所述剪叉机构铰接。上述剪叉举升装置在应用于AGV小车等举升设备中时，可以降低举升设备的设计和制造难度。

Description

剪叉举升装置和AGV小车

技术领域

本实用新型涉及起重设备技术领域，尤其涉及一种剪叉举升装置和AGV小车。

背景技术

剪叉机构是一种常见的举升装置，因其具有宽阔的作业平台而被广泛使用。目前的剪叉机构中的驱动机构通常设置在剪叉机构之外，在举升装置被应用在具有举升需求的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引)小车等举升设备中时，需要单独为剪叉机构和与之配套的驱动机构分别提供安装空间和连接器件，增加AGV小车的等举升设备的设计和制造难度。

实用新型内容

本实用新型公开一种剪叉举升装置和AGV小车，以降低剪叉机构应用在AGV小车等举升设备中时，举升设备的设计和制造难度。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种剪叉举升装置，包括座体和支撑部，所述座体和所述支撑部之间通过剪叉机构连接，所述剪叉机构包括间隔设置的第一剪叉和第二剪叉，所述剪叉举升装置还包括直线驱动机构和顶升件，

所述直线驱动机构安装于所述座体朝向所述支撑部的一侧，且位于所述第一剪叉和所述第二剪叉之间，所述顶升件的一端与所述直线驱动机构铰接，另一端与所述剪叉机构铰接。

第二方面，本申请实施例提供一种AGV小车，其包括上述剪叉举升装置。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型公开一种剪叉举升装置，其包括座体和支撑部，且二者通过剪叉机构相互连接，剪叉机构包括间隔设置的第一剪叉和第二剪叉。剪叉举升装置还包括直线驱动机构和顶升件，顶升件的第一端与直线驱动机构铰接，第二端与剪叉机构铰接，从而使直线驱动机构通过顶升件驱动剪叉机构动作，使剪叉举升装置具备举升和下降的能力。

并且，直线驱动机构安装在座体朝向支撑部的一侧，且位于第一剪叉和第二剪叉之间，从而在将上述剪叉举升装置应用在举升设备中时，无需分别为剪叉机构和与剪叉机构配合的驱动机构提供安装空间和连接器件，而仅需为剪叉机构，以及与剪叉机构配合的座体和支撑部这一整体提供安装空间和连接器件即可，可以降低剪叉举升装置应用在AGV小车等举升设备中时，举升设备的设计和制造难度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型实施例公开的剪叉举升装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例公开的剪叉举升装置中部分结构的示意图；

图3是本实用新型实施例公开的剪叉举升装置中丝杠和螺母的装配图；

图4～图7是本实用新型实施例公开的剪叉举升装置处于不同状态的示意图；

图8是本申请实施例公开的剪叉举升装置中顶升件与止推块处于限位状态的示意图；

图9是本实用新型实施例公开的剪叉举升装置的另一种结构示意图。

附图标记说明：

110-座体、120-支撑部、130-第一滑槽、140-第二滑槽、150-滑块、160-固定轴、170-压块、

200-剪叉机构、210-第一叉臂、220-第二叉臂、230-连接件、240-法兰轴、

300-直线驱动机构、310-驱动电机、320-丝杠、330-螺母、340-凸轴、350-减速机、360-联轴器、370-支承座、380-固定座、

400-顶升件、410-第一顶升杆、420-第二顶升杆、430-第一限位部、440-第二限位部、450-转动件、460-顶升连杆、

510-滑槽、520-止推部、530-滑动支撑部。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

如图1-图9所示，本实用新型实施例公开一种剪叉举升装置，其包括座体110、支撑部120、剪叉机构200、连接部、直线驱动机构300和顶升件400。

其中，座体110和支撑部120之间通过剪叉机构200连接，在剪叉机构200的形状发生变化的情况下，座体110和支撑部120之间能够相向运动或相背运动，从而使剪叉举升装置分别产生下降和举升动作。剪叉机构200包括间隔设置的第一剪叉和第二剪叉，座体110和支撑部120通过第一剪叉相互连接，且座体110和支撑部120还通过第二剪叉相互连接，为了提升剪叉举升装置的稳定性，可以使第一剪叉和第二剪叉的结构和尺寸对应相同。

具体地，座体110可以采用金属等硬质材料制成，以保证座体110具有较高的结构强度，为整个剪叉举升装置提供满足需求的支撑作用。可选地，座体110的数量为两个，在剪叉举升装置的工作过程中，两个座体110可以一并支撑在支撑面上，第一剪叉和第二剪叉中的一者安装在一个座体110上，另一者安装在另一个座体110上。当然，为了降低剪叉举升装置的制造和使用难度，座体110可以为一个，第一剪叉和第二剪叉一并安装在该座体110上。

对应地，支撑部120亦可以为一个，以提升支撑部120的支撑效果，第一剪叉和第二剪叉对应地与支撑部120连接。支撑部120作为剪叉举升装置中的支撑平台，也可以采用金属等结构强度相对较大的材料制成，且支撑部120背离座体110的一侧表面可以设置为平面，以保证支撑部120具有较好的支撑效果。第一剪叉和第二剪叉之间相互间隔的尺寸可以根据直线驱动机构300的尺寸，以及座体110和支撑部120的尺寸等实际参数确定，此处不作限定。

剪叉机构200设置在座体110和支撑部120之间，座体110和支撑部120均可以通过连接部与剪叉机构200连接。其中，座体110与剪叉机构200之间可以通过座体连接部连接，支撑部120与剪叉机构200之间可以通过支撑连接部连接。为了保证剪叉举升装置能够正常工作，第一剪叉与座体110连接的两端中的一者需能够与座体110相对活动，且第一剪叉与支撑部120连接的两端中的一者亦需能够相对支撑部120相对活动；相应地，第二剪叉与座体110和支撑部120之间的连接关系可以参照第一剪叉设置。基于此，剪叉机构200与座体110连接的座体连接部中包括活动的座体连接部，相似地，剪叉机构200与支撑部120连接的支撑连接部中包括活动的支撑连接部。详细地说，第一剪叉和第二剪叉均通过活动的座体连接部实现与座体110形成活动连接的目的，且第一剪叉和第二剪叉还通过活动的支撑连接部实现与支撑部120形成活动连接的目的。另外，为了保证剪叉举升装置具有更高的稳定性，第一剪叉与座体110连接的两端中的一者可以通过铰接的方式与座体110连接，且第一剪叉与支撑部120连接的两端中的一者亦可以通过铰接的方式与支撑部120连接，以在保证第一剪叉能够正常工作的情况下，进一步提升其动作稳定性。相似地，第二剪叉的一端亦可以与座体110相互铰接，第二剪叉的其他一端可以与支撑部120相互铰接。

直线驱动机构300和顶升件400为本申请实施例提供的剪叉举升装置中用以提供驱动作用的器件。直线驱动机构300可以为直线电机、气缸或液压缸等单体器件，当然，直线驱动机构300亦可以为包括多个器件的组合结构，此处不作限定。可以通过卡接或插接等方式，将直线驱动机构300安装在座体110上，且位于座体110朝向支撑部120的一侧，并且，使直线驱动机构300位于第一剪叉和第二剪叉之间。可选地，直线驱动机构300可以通过螺栓等螺纹连接件230可拆卸地安装座体110上，一方面降低直线驱动机构300和座体110之间的组装难度，另一方面还便于直线驱动机构300的拆装难度。

顶升件400可以为单个部件，如图9所示，顶升件400可以为直线杆，顶升件400包括相背设置的两端，顶升件400的一端与直线驱动机构300铰接，另一端与剪叉机构铰接。具体地，顶升件400可以通过转轴等连接件230安装在直线驱动机构300的驱动头上，从而使直线驱动机构300可以驱动顶升件400的一端作直线运动；顶升件400的另一端亦可以通过转轴等转动连接在剪叉机构上。更具体地，顶升件400可以直接铰接在第一剪叉和/或第二剪叉上，或者，亦可以在第一剪叉和第二剪叉之间设置如下文提及的顶升连杆等，在这种情况下，顶升件400亦可以铰接在顶升连杆上。

可选地，直线驱动机构300的驱动方向可以与剪叉机构的举升方向相同，在这种情况下，借助直线驱动机构300的驱动，可以使剪叉机构的状态发生改变，且举升支撑部120向背离座体的方向运动。

在本申请的另一实施例中，可以使直线驱动机构300的驱动方向与举升方向相对倾斜设置，以在一定距离上减小驱动距离，提升驱动效率。可选地，直线驱动机构300的驱动方向垂直于剪叉机构的举升方向。当然，在设计和组装剪叉举升装置的过程中，当座体110和支撑部120之间的间距最小时，需要使顶升件400相对于座体110和支撑部120的相对方向倾斜设置。

在上述剪叉举升装置的工作过程中，直线驱动机构300工作，带动顶升件400的一端一并作直线运动，由于顶升件400的另一端与剪叉机构200连接，在顶升件400与直线驱动机构300连接的一端运动的情况下，会使得顶升件400作旋转运动，在此过程中，顶升件400的相背两端沿座体110和支撑部120的相对方向的间距逐渐增大，使得顶升件400与剪叉机构连接的一端沿前述相对方向运动向背离座体110的方向运动，且在剪叉机构200的作用下，带动支撑部120一并向背离座体110的方向运动，完成剪叉举升装置的顶升过程。

相反地，在下降过程中，可选地，直线驱动机构300继续沿上述方向移动，顶升件400继续转动，此时顶升件400的相背两端沿座体110和支撑部120的相对方向的间距逐渐减小，使得顶升件400与剪叉机构连接的一端沿前述相对方向向靠近座体110的方向运动，完成剪叉举升装置的下降过程。

为了提升剪叉举升装置的可靠性和使用便利性，在本申请的另一实施例中，可以使直线驱动机构300反向移动，且驱动顶升件400反向旋转，并最终完成下降过程，一方面可以提升下降过程的稳定性，另一方面，还可以减小剪叉举升装置的整体尺寸大小，且便于下次使用。

本实用新型公开一种剪叉举升装置，其包括座体110和支撑部120，且二者通过剪叉机构200相互连接，剪叉机构200包括间隔设置的第一剪叉和第二剪叉。剪叉举升装置还包括直线驱动机构300和顶升件400，顶升件400的第一端与直线驱动机构300铰接，第二端与剪叉机构铰接，从而使直线驱动机构300通过顶升件400驱动剪叉机构200动作，使剪叉举升装置具备举升和下降的能力。

并且，直线驱动机构300安装在座体110朝向支撑部120的一侧，且位于第一剪叉和第二剪叉之间，从而在将上述剪叉举升装置应用在举升设备中时，无需分别为剪叉机构200和与剪叉机构200配合的驱动机构提供安装空间和连接器件，而仅需为剪叉机构200，以及与剪叉机构200配合的座体110和支撑部120这一整体提供安装空间和连接器件即可，可以降低剪叉举升装置应用在AGV小车等举升设备中时，举升设备的设计和制造难度。

一种具体的实施例是，顶升件400可以与剪叉机构中的第一剪叉和第二剪叉中的至少一者相互连接，这可以使剪叉机构中的部件相对较少。进一步地，为了提升顶升件400与剪叉机构之间的连接可靠性，可选地，在垂直于驱动方向和剪叉机构的举升方向的方向上，可以使直线驱动机构的相背两侧均设置有顶升件400，且使两个顶升件400中的一者与第一剪叉铰接，使两个顶升件400中的另一者与第二剪叉铰接，这可以提升顶升件400与剪叉机构之间的连接和驱动可靠性。

如上所述，顶升件400可以为直线杆这类单个器件，在本申请的另一实施例中，如图4-图7所示，顶升件400可以包括第一顶升杆410和第二顶升杆420，第一顶升杆410的第一端与直线驱动机构300铰接，第一顶升杆410的第二端与第二顶升杆420的第一端通过转动件450铰接，可选地，转动件450包括转轴和限位销等，这可以保证第一顶升杆410和第二顶升杆420之间能够形成稳定的转动配合关系。第二顶升杆420的第二端与第一剪叉和第二剪叉中的至少一者铰接。也就是说，直线驱动机构300和剪叉机构200之间可以通过第一顶升杆410和第二顶升杆420这一组合结构形成连接关系。

当然，为了保证具备相对转动能力的第一顶升杆410和第二顶升杆420能够在直线驱动机构300的作用下，通过剪叉机构200驱动支撑部120相对座体110运动，如图5所示，第一顶升杆410设有第一限位部430，第二顶升杆420设有第二限位部440，第一限位部430和第二限位部440均设置在第一顶升杆410和第二顶升杆420的同一侧，从而在第一顶升杆410和第二顶升杆420相对转动的过程中，保证第一限位部430和第二限位部440能够相互限位，以限制第一顶升杆410和第二顶升杆420继续相对转动。

具体地，第一顶升杆410和第二顶升杆420均可以为直线杆状结构件，二者均可以采用硬质且刚性较大的材料制成，以保证二者能够稳定地传输举升力。第一限位部430和第二限位部440均可以为限位块，通过对二者的位置进行设计，可以在第一顶升杆410和第二顶升杆420转动至某一预设角度时，使第一限位部430和第二限位部440相互接触以限位，从而限制第一顶升杆410和第二顶升杆420继续沿前述方向相对转动。为了保证第一顶升杆410和第二顶升杆420之间保持相对静止的能力更强，优选地，第一顶升杆410和第一限位部430可以通过同种材料经一体成型的方式形成，相似地，第二顶升杆420黑第二限位部440亦可以通过同种材料经一体成型的方式形成。

并且，可以使第二顶升杆420与第一顶升杆410中第一限位部430所在的第一夹角小于180°，在这种情况下，可以增大第二顶升杆420与驱动方向之间的夹角，进而减小直线驱动机构300在驱动支撑部120时输出的轴向力大小，提升直线驱动机构300的使用寿命和整体性能。

同时，在第一限位部430和第二限位部440相互限位的情况下，使第二顶升杆420的第二端沿举升方向的投影位于第一顶升杆410的第一端相背两侧中第一顶升杆410所在的一侧。展开地说，第一顶升杆410的第一端具有相背两侧，且显然，第一顶升杆410位于前述相背两侧的某一侧。在第一限位部430和第二限位部440相互限位时，通过使第二顶升杆420的第二端在举升方向上的投影位于第一顶升杆410的第一端中第一顶升杆410所在的一侧，可以保证第一顶升杆410和第二顶升杆420这一组合结构在以第一顶升杆410的第一端为旋转中心转动的过程中，第一顶升杆410的第一端与第二顶升杆420的第二端在举升方向上的间距能够逐渐增大，从而使包括第一顶升杆410和第二顶升杆420的顶升件400具备随直线驱动机构300的运动而举升支撑部120的能力。

其中，可以通过对第一限位部430和第二限位部440的结构、尺寸和设置位置等参数进行设计，以在第一限位部430和第二限位部440相互限位时，使第二顶升杆420的第二端沿举升方向的投影位于第一顶升杆410的第一端相背两侧中第一顶升杆410所在的一侧。在第一限位部430和第二限位部440相互限位的情况下，直线驱动机构300工作，则可以一并驱动第一顶升杆410和第二顶升杆420相对直线驱动机构300转动，进而驱动支撑部120相对座体110作举升运动。

另外，为了保证直线驱动机构300能够通过第一顶升杆410和第二顶升杆420驱动支撑部120运动，还需要防止转动件450向靠近座体110的方向运动，具体地，可以在座体110上为转动件450设置下侧限位结构，以借助前述下侧限位结构为转动件450提供限位作用，保证直线驱动机构300可以通过第一顶升杆410和第二顶升杆420驱动支撑部120向背离座体110的方向运动。

如上所述，通过采用上述技术方案，可以降低驱动机构的输出功率。详细来说，如图9所示，在顶升件400为直线杆的情况下，顶升件400的延伸方向与直线驱动机构300的驱动方向之间的夹角为α1；保持其他条件不变，将顶升件400为直线杆替换为上述实施例中包括转动连接的第一顶升杆410和第二顶升杆420时，如图5所示，第二顶升杆420与直线驱动机构300的驱动方向之间的夹角为α2，由于第一顶升杆410和第二顶升杆420之间的夹角中第一限位部430所在的一者小于180°，则必然α2＞α1，基于此，在举升能力不变，也即，作用于支撑部120上沿竖直方向(或支撑部120与座体110的相对方向)的举升力的大小相同时，由于α2＞α1，显然，相比于顶升件400包括第一顶升杆410和第二顶升杆420的技术方案，在顶升件400为直线杆的情况下，造成直线驱动机构300的输出功率需相对更大。因此，通过采用顶升件400包括第一顶升杆410和第二顶升杆420的上述技术方案，可以在直线驱动机构300的输出功率相对更小的情况下，向支撑部120提升满足需求的举升力。

如上所述，在第一限位部430和第二限位部440相互限位的情况下，第一顶升杆410和第二顶升杆420之间具有一定大小的角度，且该角度小于180°，当然，前述角度还需大于0°。例如，前述角度可以为锐角。在本申请的另一实施例中，如图5所示，在第一限位部430和第二限位部440相互限位的情况下，可以使第一顶升杆410和第二顶升杆420之间的夹角中第一限位部430所在的一者为钝角，在这种情况下，可以减小第一顶升杆410和第二顶升杆420所受的切向力的大小，一方面可以提升顶升件400的可靠性和使用寿命，另一方面，还可以进一步降低直线驱动机构300的输出功率的损耗，提升有效功率的大小。

可选地，在座体110和支撑部120之间的间距为最大间距的情况下，可以使第一顶升杆410的第一端和第二顶升杆420的第二端均位于过转动件450的中心且垂直于驱动方向的平面的同一侧。在这种情况下，第二顶升杆420的第二端与第一顶升杆410之间的连线与支撑部120的载荷所在的方向之间的夹角相对更小，从而可以提升支撑部120的稳定性，且可以降低第一顶升杆410和第二顶升杆420所受的切向力的大小之和，进而提升整个剪叉举升装置的稳定性。

进一步地，在座体110和支撑部120之间的间距为最大间距的情况下，可以使第一顶升杆410的第一端和第二顶升杆420的第二端之间的连线与直线驱动机构300的驱动方向之间的夹角大于90°，同时，本申请实施例公开的剪叉举升装置还可以包括止推部520，止推部520固定在座体110上，且止推部520位于第一顶升杆410的第一端背离直线驱动机构300的一侧。需要说明的是，直线驱动机构300的驱动方向为矢量，第一顶升杆410的第一端和第二顶升杆420的第二端之间的连线与直线驱动机构300的驱动方向之间的夹角具体可以为图8所示的角度β。

具体地，止推部520可以通过螺栓等连接件230固定安装在座体110上，或者，止推部520与座体110可以采用一体成型的方式形成，此处不作限定。在上述实施例中，当支撑部120与座体110之间达到最大间距之后，在直线驱动机构300的作用下，可以使支撑部120保持在对应的位置处。如果直线驱动机构300因断电或故障等情况而出现失效的情况，由于第一顶升杆410的第一端和第二顶升杆420的第二端之间的连线与直线驱动机构300的驱动方向之间的夹角大于90°，在支撑部120的载荷的作用下，第一顶升杆410的第一端则会向靠近止推部520的方向运动，当第一顶升杆410与止推部520相互限位时，则可以限制第一顶升杆410继续运动，进而可以限制支撑部120向靠近座体110的方向运动，使整个剪叉举升机构产生自锁效应，以稳定地保持上述状态。

如上所述，借助第一限位部430和第二限位部440的限位作用，可以第一顶升杆410和第二顶升杆420相互限位。可选地，在第一限位部430和第二限位部440相互限位时，可以使第一顶升杆410和第二顶升杆420之间的夹角中第一限位部430所在的一者为第二夹角，且第二夹角小于第一夹角。也即，在第一限位部430和第二限位部440相互限位之前，第一顶升杆410和第二顶升杆420之间已经产生了相对转动，且如上所述，可以为转动连接第一顶升杆410和第二顶升杆420的转动件450设置下侧限位结构，在这种情况下，即便第一限位部430和第二限位部440尚未相互限位时，第一顶升杆410和第二顶升杆420亦可以使支撑部120向背离座体110的方向运动，之后，在第一限位部430和第二限位部440相互限位时，随着直线驱动机构300的继续工作，可以保证第一顶升杆410和第二顶升杆420能够继续顶升支撑部120。

并且，为了提升本申请实施例公开的剪叉举升装置的举升能力，可以使第二夹角大于90°。为了进一步提升剪叉举升装置的举升能力，在第一限位部430和第二限位部440相互限位之前，可以使第一顶升杆410的延伸方向平行于直线驱动机构300的驱动方向，在这种情况下，保持其他因素不变，可以使剪叉举升机构的举升距离相对更大。

如上所述，第一顶升杆410和第二顶升杆420可以通过转动件450形成转动配合关系，且可以为转动件450配设下侧限位结构，可选地，如图2所述，本申请实施例提供的剪叉举升装置还包括轴座，轴座设有沿直线驱动机构300的驱动方向延伸的滑槽510，在第一顶升杆410沿直线驱动机构300的驱动方向运动的情况下，转动件450滑动且支撑于滑槽510。也就是说，在直线驱动机构300带动第一顶升杆410沿驱动方向作平移运动的过程中，转动件450与滑槽510滑动配合，且转动件450支撑在滑槽510中。在本实施例中，转动件450还可以为轴承等部件，轴座可以通过螺栓等连接件230固定在座体110上，亦可以通过一体成型的方式形成座体110和轴座，滑槽510的尺寸可以根据转动件450在对应方向上的尺寸适应性地设计，此处不作限定。

通过采用上述技术方案，可以对第一顶升杆410和第二顶升杆420的位置和状态进行一定的限制，防止在直线驱动机构300未工作时，第一顶升杆410相对直线驱动机构300转动至支撑于座体110的状态，不利于驱动第一顶升杆410；并且，在采用上述技术方案的情况下，当直线驱动机构300未工作时，通过使第二顶升杆420借助转动件450支撑在轴座上，可以使支撑部120与座体110保持较为稳定的相对固定关系，进而保证剪叉举升装置即便处于下降状态时，亦可以承受相对较大的压力，且可以在一定程上降低剪叉机构200所受的压力的大小。

另外，在采用上述技术方案的情况下，需要使第一限位部430和第二限位部440之间具有一定的活动空间，以在第一顶升杆410沿直线驱动机构300的驱动方向作平移运动的过程中，随第一顶升杆410和第二顶升杆420相对运动，使第一限位部430和第二限位部440亦能够相对运动，且当转动件450刚好滑动至脱离滑槽510时，使第一限位部430和第二限位部440刚好形成限位关系，从而在直线驱动机构300的继续驱动下，使第一顶升杆410和第二顶升杆420作为一个整体一并相对于直线驱动机构300转动。

如上所述，顶升件400背离直线驱动机构300的一端可以连接在第一剪叉和/或第二剪叉上，在本申请的另一实施例中，剪叉举升装置还可以包括顶升连杆460，第一剪叉和第二剪叉通过顶升连杆460固定连接，顶升件400背离直线驱动机构300的一端铰接于顶升连杆460，从而在直线驱动机构300工作的情况下，使得顶升件400可以直接通过顶升连杆460同时驱动第一剪叉和第二剪叉，这可以保证第一剪叉和第二剪叉的动作同步性更高，且可以通过顶升连杆460一并向第一剪叉和第二剪叉施加举升作用力，保证第一剪叉和第二剪叉均可以在举升作用力的作用下，主动带动支撑部120向远离座体110的方向运动，提升剪叉举升装置的稳定性和可靠性。

具体地，顶升连杆460可以通过连接件230固定在第一剪叉和第二剪叉上相互对应的位置处，且可以通过轴套等连接件230将顶升件400的第二端转动连接在顶升连杆460上。当然，还可以使顶升连杆460的相背两端分别铰接在第一剪叉和第二剪叉上，在这种情况下，顶升件400的第二端与顶升连杆460之间亦可以形成有固定连接关系。

为了进一步提升第一剪叉和第二剪叉的同步性，可选地，如图2所示，在垂直于驱动方向和剪叉机构的举升方向的方向上，可以使直线驱动机构300的相背两侧均设有顶升件400，两个顶升件400的各自背离直线驱动机构300的一端均与顶升连杆460铰接，在这种情况下，直线驱动机构300可以同时驱动两个顶升件400一并向顶升连杆460施加举升作用力，两个顶升件400中的一者更靠近第一剪叉，另一者更靠近第二剪叉，从而可以向第一剪叉和第二剪叉施加大小更为接近的举升作用力，且由于两个顶升件400均与同一直线驱动机构300连接，从而进一步提升第一剪叉和第二剪叉的同步性。

具体地，可以使两个顶升件400的结构和尺寸对应相同，且使两个顶升件400对称地设置在直线驱动机构300的相背两侧，这可以再次提升第一剪叉和第二剪叉的同步性。两个顶升件400均可以通过转轴等结构件转动安装在直线驱动机构300的驱动头上，如图3所示，一种具体的实施方式为，直线驱动机构300上设有两个凸轴340，两个顶升件400的第一端均可以设置有轴套，通过使两个顶升件400的轴套分别套设在两个凸轴340上，即可使两个顶升件400均与直线驱动机构300形成转动配合关系；为了保证前述配合关系的可靠性，可以在两个凸轴340的末端均设置限位片或限位销等，以防止顶升件400的轴套自凸轴340上脱落。

如上所述，直线驱动机构300通过向某一方向作直线运动，可以驱动顶升件400转动，在顶升件400自倾斜状态转动至竖直状态(即顶升件400的延伸方向平行于座体110和支撑部120的相对方向)的过程中，顶升件400的相背两端之间的间距逐渐增大，反之，顶升件400的相背两端之间的间距逐渐减小。以顶升件400包括直线杆这一单独部件为例，在直线驱动机构300沿某一方向运动的过程中，可以使顶升件400自上述倾斜状态转动至竖直状态，此过程为剪叉举升装置的举升过程，之后，为了使顶升件400自竖直状态转动至倾斜状态，可以使直线驱动机构300继续沿前述方向运动，或者使直线驱动机构300向反方向运动。

可选地，在座体110与支撑部120之间的间距为最大间距的情况下，顶升件400的相背两端之间的连线与直线驱动机构300的驱动方向之间的夹角大于90°，剪叉举升装置还包括止推部520，止推部520固定于座体110，且止推部520位于所述顶升件400与所述直线驱动机构300连接的一端背离所述直线驱动机构300的一侧。在采用上述实施例的情况下，即便直线驱动机构300因断电或故障等情况而出现失效的情况，由于顶升件400的相背两端之间的连线与直线驱动机构300的驱动方向之间的夹角大于90°，在支撑部120的载荷的作用下，顶升件400与直线驱动机构300连接的一端则会向靠近止推部520的方向运动，当顶升件400与止推部520相互限位时，则可以限制顶升件400继续运动，进而可以限制支撑部120向靠近座体110的方向运动，使整个剪叉举升机构产生自锁效应，以稳定地保持上述状态。需要说明的是，直线驱动机构300的驱动方向为矢量，顶升件400的相背两端之间的连线与直线驱动机构300的驱动方向之间的夹角具体可以为图8所示的角度β。

如上所述，直线驱动机构300可以为单独的器件，亦可以为包括多个器件的组合机构，可选地，直线驱动机构300包括驱动电机310、丝杠320和螺母330，驱动电机310通过丝杠320与螺母330传动连接，也即，驱动电机310和螺母330均与丝杠320传动连接，具体地，丝杠320可以安装在驱动电机310的输出轴上，螺母330可以通过螺纹连接的方式安装在丝杠320上。更具地地，丝杠320的相背两端可以分别设置有支承座370和固定座380，丝杠320支撑且转动安装在支承座370和固定座380上；驱动电机310可以通过减速机350和联轴器360与丝杠320形成传动连接关系，驱动电机310、减速机350和联轴器360均可以通过螺栓等连接件230固定安装在座体110上。另外，本文不对上述部件的具体型号和尺寸参数等进行限制，本领域技术人员可以根据举升需求和安装空间等参数灵活选定。

顶升件400的一端与螺母330铰接，如上所述，直线驱动机构300上可以设置有凸轴340，应用至本实施例中具体可以为，凸轴340设置在螺母330的侧面，在顶升件400的数量为两个的情况下，螺母330的相背两侧均可以设置有凸轴340。

如上所述，顶升件400能够随直线驱动机构300旋转以在倾斜状态和竖直状态之间切换，在顶升件400处于倾斜状态的情况下，顶升件400与直线驱动机构300之间的相互作用力可以被分解为沿直线驱动机构300的驱动方向的轴向力和沿垂直于前述驱动方向的径向力，其中，轴向力作用在直线驱动机构300的输出轴上，与直线驱动机构300的驱动方向相同或相反，该轴向力基本不会损坏直线驱动机构300，而如果径向力作用在直线驱动机构300的输出轴上，在径向力的作用下，容易造成输出轴弯曲甚至损坏。

基于上述情况，进一步地，本申请实施例提供的剪叉举升装置还可以包括滑动支撑部530，滑动支撑部530与座体110沿直线驱动机构300的驱动方向滑动配合，直线驱动机构300的输出轴通过滑动支撑部530支撑于座体110，以防止直线驱动机构300受剪切力作用而变形甚至损坏。具体地，在直线驱动机构300为直线电机或液压缸等部件的情况下，可以使直线驱动机构300的输出轴通过滑动支撑部530支撑在座体110上，而在直线驱动机构300包括驱动电机310和丝杠副的情况下，则可以使丝杠副中的螺母330通过滑动支撑部530支撑在座体110上。

如上所述，第一剪叉和第二剪叉均与座体110和支撑部120连接，具体地，第一剪叉和第二剪叉均包括第一叉臂210和第二叉臂220，第一叉臂210和第二叉臂220相互铰接，对应地，两个第一叉臂210和两个第二叉臂220均与座体110和支撑部120连接。具体地，可以在第一叉臂210和第二叉臂220之间设置法兰轴240，法兰轴240的端部形状可以根据实际情况确定，如法兰轴240的相背两端均可以设置为菱形结构，从而使两个第一叉臂210(或两个第二叉臂220)能够通过前述菱形结构与法兰轴240形成相对固定关系，提升法兰轴的可靠性。

可选地，如图1-9所示，两个第一叉臂210中，一者的一端与座体110铰接，另一端与支撑部120滑动连接，另一者的一端与支撑部120铰接，另一端与座体110滑动连接，这能够在保证第一叉臂210正常工作的情况下，提升第一叉臂210的稳定性和可靠性；相似地，第二叉臂220与座体110和支撑部120之间的连接关系亦可以参照第一叉臂210设置。

更具体地，座体110上可以设置有两个第一滑槽130，支撑部120上可以设置有两个第二滑槽140，且剪叉举升装置还可以包括滑块150，第一滑槽130和滑块150可以组成活动的座体连接部，第二滑槽140和滑块150可以组成活动的支撑连接部。滑块150可以采用尼龙等材料制成，以提升可靠性和稳定性，两个第一滑槽130均可以通过尼龙滑块150与两个第一叉臂210一一对应地滑动配合，两个第二滑槽140亦可以通过尼龙滑块150与两个第二叉臂220一一对应地滑动配合。并且，第一滑槽130和第二滑槽140均可以设置在座体110和支撑部120之间，第一滑槽130和第二滑槽140的开口可以相对设置，亦可以同向设置。

另外，座体110和支撑部120均可以设置有固定轴160，可以通过压块170在支撑部120和座体110上分别安装固定轴160，且使固定轴160与压块170相对固定，两个第一叉臂210的一端，以及两个第二叉臂220的一端均可以对应地转动连接在前述两个固定轴160上。当然，亦可以使座体110和支撑部120上的固定轴160均能够相对压块170转动，在这种情况下，可以使第一叉臂210和第二叉臂220分别对应地固定在固定轴160上。

为了提升本申请实施例提供的剪叉举升装置中剪叉机构200的结构稳定性，可选地，两个第一叉臂210之间可以固定有连接件230，连接件230具体可以为直杆状结构件，通过焊接或连接件230连接等方式，可以在两个第一叉臂210之间固定连接件230。对应地，两个第二叉臂220之间亦可以固定有连接件230，从而使剪叉机构200的整体稳定性得到提升。

基于上述任一实施例提供的剪叉举升装置，本申请实施例还提供一种AGV小车，其包括上述剪叉举升装置，当然，AGV小车中还包括如车架和行走机构等其他机构，考虑文本简洁，此处不再一一列举。

通过使AGV小车采用上述剪叉举升装置，使得在设计和制造AGV小车的过程中，仅需以剪叉举升装置的外部形状为基准，为剪叉举升装置预留安装空间，且对应设计连接部件即可，无需单独为剪叉举升装置中与剪叉机构200配合的驱动机构(包括直线驱动机构300和顶升件400)预留安装空间等，这可以降低AGV小车的设计和制造难度，且可以在一定程度上节省AGV小车内部的安装空间。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种剪叉举升装置，其特征在于，包括座体和支撑部，所述座体和所述支撑部之间通过剪叉机构连接，所述剪叉机构包括间隔设置的第一剪叉和第二剪叉，所述剪叉举升装置还包括直线驱动机构和顶升件，

所述直线驱动机构安装于所述座体朝向所述支撑部的一侧，且位于所述第一剪叉和所述第二剪叉之间，所述顶升件的一端与所述直线驱动机构铰接，另一端与所述剪叉机构铰接。

2.根据权利要求1所述的剪叉举升装置，其特征在于，所述直线驱动机构的驱动方向垂直于所述剪叉机构的举升方向。

3.根据权利要求2所述的剪叉举升装置，其特征在于，在垂直于所述驱动方向和所述剪叉机构的举升方向的方向上，所述直线驱动机构的相背两侧均设有所述顶升件，两个所述顶升件中的一者与所述第一剪叉铰接，另一者与所述第二剪叉铰接；

所述顶升件包括第一顶升杆和第二顶升杆，所述第一顶升杆的第一端与所述直线驱动机构铰接，所述第一顶升杆的第二端与所述第二顶升杆的第一端通过转动件铰接，所述第二顶升杆的第二端与所述第一剪叉和所述第二剪叉中的至少一者铰接；

所述第一顶升杆设有第一限位部，所述第二顶升杆设有第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部均设置于所述第一顶升杆和第二顶升杆的同一侧，且所述第二顶升杆与所述第一顶升杆中所述第一限位部所在的第一夹角小于180°，在所述第一限位部和所述第二限位部相互限位的情况下，所述第二顶升杆的第二端沿所述举升方向的投影，位于所述第一顶升杆的第一端相背两侧中所述第一顶升杆所在的一侧，且所述直线驱动机构用于驱动所述第一顶升杆和所述第二顶升杆相对所述直线驱动机构转动，以举升所述支撑部。

4.根据权利要求3所述的剪叉举升装置，其特征在于，在所述座体和所述支撑部之间的间距为最大间距的情况下，所述第一顶升杆的第一端和所述第二顶升杆的第二端均位于过所述转动件的中心且垂直于所述驱动方向的平面的同一侧；

在所述座体和所述支撑部之间的间距为最大间距的情况下，所述第一顶升杆的第一端与所述第二顶升杆的第二端之间的连线与所述直线驱动机构的驱动方向之间的夹角大于90°，所述剪叉举升装置还包括止推部，所述止推部固定于所述座体，且所述止推部位于所述第一顶升杆的第一端背离所述直线驱动机构的一侧。

5.根据权利要求3所述的剪叉举升装置，其特征在于，在第一限位部和第二限位部相互限位的情况下，所述第二顶升杆与所述第一顶升杆中所述第一限位部所在一侧的第二夹角小于所述第一夹角，且所述第二夹角大于90°；

所述剪叉举升装置还包括轴座，所述轴座设有沿所述直线驱动机构的驱动方向延伸的滑槽，在所述第一顶升杆沿所述驱动方向运动的情况下，所述转动件滑动且沿所述举升方向支撑于所述滑槽。

6.根据权利要求2所述的剪叉举升装置，其特征在于，所述剪叉举升装置还包括顶升连杆，所述第一剪叉和所述第二剪叉通过所述顶升连杆固定连接，所述顶升件背离所述直线驱动机构的一端铰接于所述顶升连杆；

在垂直于所述驱动方向和所述剪叉机构的举升方向的方向上，所述直线驱动机构的相背两侧均设有所述顶升件，两个所述顶升件各自背离所述直线驱动机构的一端均与所述顶升连杆铰接。

7.根据权利要求2所述的剪叉举升装置，其特征在于，在所述座体和所述支撑部之间的间距为最大间距的情况下，所述顶升件的相背两端之间的连线与所述直线驱动机构的驱动方向之间的夹角大于90°，所述剪叉举升装置还包括止推部，所述止推部固定于所述座体，且所述止推部位于所述顶升件与所述直线驱动机构连接的一端背离所述直线驱动机构的一侧。

8.根据权利要求1所述的剪叉举升装置，其特征在于，所述直线驱动机构包括驱动电机、丝杠和螺母，所述驱动电机通过所述丝杠与所述螺母传动连接，所述顶升件的一端与所述螺母铰接；

所述第一剪叉和所述第二剪叉均包括相互铰接的第一叉臂和第二叉臂，两个所述第一叉臂之间，以及两个所述第二叉臂之间均固定有连接件。

9.根据权利要求1所述的剪叉举升装置，其特征在于，所述剪叉举升装置还包括滑动支撑部，所述滑动支撑部与所述座体沿所述直线驱动机构的驱动方向滑动配合，所述直线驱动机构的输出轴通过所述滑动支撑部支撑于所述座体。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的剪叉举升装置。

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