CN115072625A - 全向移动设备及工业应用移动机器人 - Google Patents

全向移动设备及工业应用移动机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN115072625A
CN115072625A CN202210833426.XA CN202210833426A CN115072625A CN 115072625 A CN115072625 A CN 115072625A CN 202210833426 A CN202210833426 A CN 202210833426A CN 115072625 A CN115072625 A CN 115072625A
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly
lifting
scissor
power
driven
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210833426.XA
Other languages
English (en)
Inventor
穆雄
成冬平
刘正婷
李小斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Standard Robots Co ltd
Original Assignee
Standard Robots Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Standard Robots Co ltd filed Critical Standard Robots Co ltd
Priority to CN202210833426.XA priority Critical patent/CN115072625A/zh
Publication of CN115072625A publication Critical patent/CN115072625A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07513—Details concerning the chassis
    • B66F9/07531—Battery compartments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07572—Propulsion arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0759—Details of operating station, e.g. seats, levers, operator platforms, cabin suspension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems

Abstract

本申请涉及全向移动设备及工业应用移动机器人，包括车身结构件及固定于车身结构件上的外框结构件，车身结构件包括悬挂组件、剪叉组件、举升动力系统及升降支撑组件；悬挂组件铰接安装有驱动轮组，且剪叉组件铰接安装于悬挂组件上；举升动力系统固定于悬挂组件上，举升动力系统驱动连接剪叉组件；升降支撑组件固定于剪叉组件上。上述全向移动设备，升降支撑组件与驱动轮组之间具有多重铰接关系，一方面使得底盘可以适应不同路况，不同的载重，且驱动轮不会打滑，不会蛇形行走，另一方面通过多重铰接的设计实现小车的全向移动以及满足一定的地面自适应性要求，再一方面实现举升系统融合剪叉机构能很好地在小车内配合使用。

Description

全向移动设备及工业应用移动机器人
技术领域
本申请涉及工业应用移动机器人领域，特别是涉及全向移动设备及工业应用移动机器人。
背景技术
随着技术发展，涉及自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)及自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)的工业应用移动机器人行业发展迅猛，也对移动机器人(Mobile Robot，MR)的运动状态和地面的自适应性提出了更高的要求。
而且，在现今新能源汽车迅速发展的大背景下，市场对于AGV的一个载重需求也有了进一步提升，现今市面上现存的重载型AGV还存在很大的升级优化空间。
发明内容
基于此，有必要提供一种全向移动设备及工业应用移动机器人。
一种全向移动设备，包括车身结构件及固定于所述车身结构件上的外框结构件，所述车身结构件包括悬挂组件、剪叉组件、举升动力系统及升降支撑组件；
所述悬挂组件铰接安装有驱动轮组，且所述剪叉组件铰接安装于所述悬挂组件上；
所述举升动力系统固定于所述悬挂组件上，所述举升动力系统驱动连接所述剪叉组件；
所述升降支撑组件固定于所述剪叉组件上。
上述全向移动设备，升降支撑组件与驱动轮组之间具有多重铰接关系，一方面使得底盘可以适应不同路况，不同的载重，且驱动轮不会打滑，不会蛇形行走，另一方面通过多重铰接的设计实现小车的全向移动以及满足一定的地面自适应性要求，再一方面实现举升系统融合剪叉机构能很好地在小车内配合使用。
在其中一个实施例中，所述车身结构件还包括车架；
所述悬挂组件的数量为一对，且一对所述悬挂组件呈对称倒三角方式分布在所述车架的底部两侧；
所述剪叉组件的数量为一对，且一对所述剪叉组件呈对称方式分布在所述车架上；
所述举升动力系统固定于所述车架上。
在其中一个实施例中，所述剪叉组件包括两个支臂结构，两个支臂结构分别为动力结构及从动结构；所述剪叉组件还包括剪叉底座、第三销轴、第三卡板、第四销轴及连接件；
所述动力结构的中段通过所述第三销轴与所述从动结构的中段连接以使所述动力结构与所述从动结构形成剪叉结构，且通过所述第三卡板限制所述第三销轴的窜动；
所述剪叉底座固定于所述悬挂组件上，所述从动结构的第一端铰接于所述剪叉底座上，第二端通过其第二滚轮支撑于所述升降支撑组件下；
所述动力结构的第一端固定于所述升降支撑组件下，第二端通过其第一滚轮滑动于所述剪叉底座上；
所述第四销轴通过所述连接件固定于所述动力结构，所述举升动力系统驱动连接所述第四销轴，以带动所述动力结构的第二端于所述剪叉底座上移动，且带动所述从动结构的第二端于所述升降支撑组件下移动。
在其中一个实施例中，所述动力结构还包括动力臂、第一销轴、第一卡板及第一铰接座，且所述动力结构的数量为一对，两个所述动力臂之间通过至少一个第一横臂相连接；
所述第一铰接座固定于所述升降支撑组件下，所述动力臂的第一端通过所述第一销轴铰接于所述第一铰接座，且通过所述第一卡板限制所述第一销轴的窜动，所述动力臂的第二端通过所述第一滚轮滑动于所述剪叉底座上；
所述从动结构还包括从动臂、第二销轴、第二卡板及第二铰接座，且所述从动结构的数量为一对，两个所述从动臂之间通过至少一个第二横臂相连接；
所述第二铰接座固定于所述剪叉底座上，所述从动臂的第一端通过所述第二销轴铰接于所述第二铰接座，且通过所述第二卡板限制所述第二销轴的窜动，所述从动臂的第二端通过所述第二滚轮支撑于所述升降支撑组件下；
所述动力臂的中段通过所述第三销轴与所述从动臂的中段连接。
在其中一个实施例中，所述升降支撑组件包括大盖板、导向销、护罩盖板、举升台及护罩组件；
所述大盖板、所述导向销、所述护罩盖板及所述护罩组件分别螺接于所述举升台，所述举升台固定于所述剪叉组件上。
在其中一个实施例中，所述护罩盖板为风琴盖板，所述护罩组件为风琴组件。
在其中一个实施例中，所述举升动力系统包括丝杆传动举升系统及/或液压动力举升系统，且所述液压动力举升系统的液压缸水平安装于所述悬挂组件上；及/或，
所述外框结构件固定于所述升降支撑组件或所述悬挂组件上。
进一步地，所述液压动力举升系统的液压缸的液压输出轴运动方向平行于所述升降支撑组件的支撑面或者所述悬挂组件的支撑面，以横向输出方式驱动所述剪叉组件。
在其中一个实施例中，所述外框结构件包括外观防护结构、备用模块、电池单元、导航装置、交互单元及安全装置；
所述外观防护结构围设于所述悬挂组件上；
所述备用模块、所述电池单元、所述导航装置及所述交互单元分别设置于所述悬挂组件上且位于所述外观防护结构内；
所述安全装置安装于所述外观防护结构上。
在其中一个实施例中，所述外观防护结构包括前后壳体和左右侧壳体；及/或，
所述备用模块包括叉车位；及/或，
所述电池单元包括手动快充模块及刷板充电模块；及/或，
所述导航装置包括左前右后双雷达以及前后对中双雷达；及/或，
所述交互单元包括显示屏及手控盒；及/或，
所述安全装置包括安全触边、视觉避障相机及超声波雷达探测器。
在其中一个实施例中，一种工业应用移动机器人，其包括任一项所述全向移动设备。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请所述全向移动设备一实施例的结构示意图。
图2为图1所示实施例的另一方向示意图。
图3为图1所示实施例的另一方向示意图。
图4为图3所示实施例的内部结构示意图。
图5为图4所示实施例的另一方向示意图。
图6为图1所示实施例的另一方向示意图。
图7为图6所示实施例的另一方向示意图。
图8为图6所示实施例的另一方向示意图。
图9为图6所示实施例的部分结构应用示意图。
图10为本申请所述全向移动设备一实施例的升降支撑组件结构示意图。
图11为图10所示实施例的另一方向示意图。
图12为本申请所述全向移动设备一实施例的悬挂组件结构示意图。
图13为本申请所述全向移动设备一实施例的剪叉组件结构示意图。
图14为图13所示实施例的另一方向示意图。
图15为本申请所述全向移动设备一实施例的剪叉组件配合丝杆传动举升系统的结构示意图。
图16为本申请所述全向移动设备一实施例的剪叉组件配合液压动力举升系统的结构示意图。
图17为图16所示实施例的应用于本申请所述全向移动设备一实施例的部分结构示意图。
附图标记：
悬挂组件100、剪叉组件200、举升动力系统300、车身结构件400、外框结构件500、升降支撑组件600、车架700；
第一悬挂组件101、第二悬挂组件102、第一剪叉组件201、第二剪叉组件202；
第一铰接轴110、驱动轮组120、铰接结构件130、悬挂架140、万向轮150、卡板160、限定件170、限位块180、伺服电机190；
转动角度限制组件111、安装座112、安装架113、安装螺丝114、孔槽115、限位套件116、上铰支座131、下铰支座132、第二铰接轴133、底梁件141、牵引梁142、穿孔143；
动力结构210、从动结构220、剪叉底座230、第三销轴240、第三卡板250、第四销轴260、连接件270；
动力臂211、第一销轴212、第一卡板213、第一滚轮214、第一铰接座215、第一横臂216、第四卡板217；
从动臂221、第二销轴222、第二卡板223、第二滚轮224、第二铰接座225、第二横臂226、第五卡板227；
丝杆传动举升系统310、液压动力举升系统320、丝杆311、进退件312、液压缸321、液压输出轴322；
外观防护结构510、备用模块520、电池单元530、导航装置540、交互单元550、安全装置560；
大盖板610、导向销620、护罩盖板630、举升台640、护罩组件650。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
除非另有定义，本申请的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本申请公开了一种全向移动设备及工业应用移动机器人，其包括以下实施例的部分结构或全部结构；即，所述全向移动设备及工业应用移动机器人包括以下的部分技术特征或全部技术特征。在本申请一个实施例中，一种全向移动设备，包括车身结构件及固定于所述车身结构件上的外框结构件，所述车身结构件包括悬挂组件、剪叉组件、举升动力系统及升降支撑组件；所述悬挂组件铰接安装有驱动轮组，且所述剪叉组件铰接安装于所述悬挂组件上；所述举升动力系统固定于所述悬挂组件上，所述举升动力系统驱动连接所述剪叉组件；所述升降支撑组件固定于所述剪叉组件上。上述全向移动设备，升降支撑组件与驱动轮组之间具有多重铰接关系，一方面使得底盘可以适应不同路况，不同的载重，且驱动轮不会打滑，不会蛇形行走，另一方面通过多重铰接的设计实现小车的全向移动以及满足一定的地面自适应性要求，再一方面实现举升系统融合剪叉机构能很好地在小车内配合使用。
在其中一个实施例中，一种全向移动设备如图1所示，包括车身结构件400及固定于所述车身结构件400上的外框结构件500。所述车身结构件400用于实现全向移动功能，所述外框结构件500用于保护车身，还可以用于提供导航及主动安全防护例如防撞探测等。
结合图2及图3，所述车身结构件400包括悬挂组件100及升降支撑组件600；在其中一个实施例中，所述外框结构件500固定于所述升降支撑组件600或所述悬挂组件100上。结合图4及图5，所述车身结构件400还包括剪叉组件200及举升动力系统300。对比可见，所述剪叉组件200及所述举升动力系统300安装于所述外框结构件500内部，所述悬挂组件100亦大部分位于所述外框结构件500内部。结合图6，所述悬挂组件100铰接安装有驱动轮组120，且所述剪叉组件200铰接安装于所述悬挂组件100上；所述举升动力系统300固定于所述悬挂组件100上，所述举升动力系统300驱动连接所述剪叉组件200；所述升降支撑组件600固定于所述剪叉组件200上。可以理解的是，对于具有车架700的实施例，所述举升动力系统300通过所述车架700固定于所述悬挂组件100上，即所述举升动力系统300固定于所述车架700上，所述车架700固定于所述悬挂组件100上。其余实施例以此类推，不做赘述。
在其中一个实施例中，如图7及图8所示，所述外框结构件500包括外观防护结构510、备用模块520、电池单元530、导航装置540、交互单元550及安全装置560；所述外观防护结构510围设于所述悬挂组件100上，即所述外观防护结构510可以直接地围设于所述悬挂组件100上，亦可通过中间件例如车架700间接地围设于所述悬挂组件100上；所述备用模块520、所述电池单元530、所述导航装置540及所述交互单元550分别设置于所述悬挂组件100上且位于所述外观防护结构510内；所述安全装置560安装于所述外观防护结构510上。在其中一个实施例中，所述外观防护结构510包括前后壳体和左右侧壳体等；及/或，所述备用模块520包括叉车位等；及/或，所述电池单元530包括手动快充模块及刷板充电模块等；及/或，所述导航装置540包括左前右后双雷达以及前后对中双雷达等；及/或，所述交互单元550包括显示屏及手控盒等；及/或，所述安全装置560包括安全触边、视觉避障相机及超声波雷达探测器等。这样的设计，形成了集成化程度高的小车底盘，结合集成了前后双雷达的导航系统，D430深度相机结合超声波雷达避障系统，安装安全触边的安全防护措施，显示屏手控盒集成的交互单元，以及备用模块，实现了自动导引运输车各项功能全覆盖。
在其中一个实施例中，如图9所示，所述车身结构件400还包括车架700；所述悬挂组件100的数量为一对，且一对所述悬挂组件100呈对称倒三角方式分布在所述车架700的底部两侧；所述剪叉组件200的数量为一对，且一对所述剪叉组件200呈对称方式分布在所述车架700上；所述举升动力系统300固定于所述车架700上。本实施例中，一对所述悬挂组件100包括第一悬挂组件101及第二悬挂组件102，一对所述剪叉组件200包括第一剪叉组件201及第二剪叉组件202；所述第一悬挂组件101及所述第二悬挂组件102呈对称倒三角方式分布在所述车架700的底部两侧，所述第一剪叉组件201及所述第二剪叉组件202呈对称方式分布在所述车架700上。本实施例中，所述第一悬挂组件101亦可称为前悬挂总成，所述第二悬挂组件102亦可称为后悬挂总成，所述第一剪叉组件201亦可称为前剪叉组件，所述第二剪叉组件202亦可称为后剪叉组件，升降支撑组件亦可称为升降支撑总成，名称不应被认为是对本申请的额外限制，在其中一个实施例中，举升动力系统包括液压动力举升和丝杆传动举升，两者均可兼容此款底盘。这样的设计，两组双差速悬挂架和对称倒三角分布在车体底部两侧，中间对称分布两个剪叉组件和举升动力系统，剪叉组件上安装升降支撑总成，车架中间放有整套动力系统，为剪叉组件提供动力，动力系统包含液压动力系统和丝杆传动动力系统可供选择或复选，即可以选用液压动力系统和丝杆传动动力系统中的一个，亦可同时采用液压动力系统和丝杆传动动力系统；由于底盘采用双复合铰接的形式进行布局，使得底盘可以适应不同路况，不同的载重，且驱动轮不会打滑，不会蛇形行走，这是自动导引运输车行业迄今为止均未出现的结构改进，是一个重要的发明点。
在其中一个实施例中，如图10及图11所示，所述升降支撑组件600包括大盖板610、导向销620、护罩盖板630、举升台640及护罩组件650；所述大盖板610、所述导向销620、所述护罩盖板630及所述护罩组件650分别螺接于所述举升台640，所述举升台640固定于所述剪叉组件200上。本实施例中，所述护罩盖板630为风琴盖板，所述护罩组件650为风琴组件，其中大盖板610通过螺钉固定在举升台640上，导向销620通过螺纹连接的方式连接在举升台640上，风琴组件和风琴盖板通过螺钉连接在举升台640上。大盖板610上可以承载重物。
进一步地，在其中一个实施例中，如图12所示，所述悬挂组件100包括第一铰接轴110、驱动轮组120、铰接结构件130、悬挂架140及万向轮150；所述驱动轮组120通过所述第一铰接轴110安装于所述悬挂架140下，所述万向轮150安装于所述悬挂架140下；所述铰接结构件130固定于所述悬挂架140上，且用于安装承重结构，其中，所述承重结构包括剪叉组件200及/或所述车架700。所述第一铰接轴110及所述铰接结构件130分别配合所述悬挂架140，共同形成了复合铰接的结构设计，这是考虑到摒弃传统采用弹簧的弹性连接方式后，整个系统发生了变化，不能仅采用一个铰接结构以替代弹性连接，以免发生机械传动及受力传递的新增问题；而且所述驱动轮组120与承重结构之间存在所述第一铰接轴110、所述悬挂架140及所述铰接结构件130的受力传递相关结构，因此有利于保持采用所述全向移动设备例如小车的结构稳定性，保证了小车灵活全向移动的效果。为了便于受力，所述铰接结构件130包括上铰支座131、下铰支座132及第二铰接轴133，所述上铰支座131通过所述第二铰接轴133安装于所述下铰支座132上，所述下铰支座132固定于所述悬挂架140上，所述上铰支座131用于安装承重结构。在其中一个实施例中，所述上铰支座131内圈设有铜套。这样的设计，承重结构收到向下的压力，通过所述铰接结构件130作用于所述悬挂架140，所述悬挂架140将压力分别作用于所述驱动轮组120及所述万向轮150。而所述驱动轮组120是通过所述第一铰接轴110传递压力，因此在压力传递过程中，不存在弹性缓冲，所述驱动轮组120一直与地面接触，而所述悬挂架140亦不会受到弹性作用力，因此克服了传统采用弹簧的弹性连接技术而导致产生的点头和仰头问题。
本实施例中，所述万向轮150的数量为一对。进一步地，一对所述万向轮150对称设置，所述驱动轮组120设置于一对所述万向轮150的对称轴上。这样的设计，有利于形成稳固的支撑结构。为了便于实现结构安装，进一步地，所述悬挂架140包括底梁件141及固定于所述底梁件141上的牵引梁142；所述驱动轮组120通过所述第一铰接轴110安装于所述牵引梁142下，所述万向轮150安装于所述底梁件141下。进一步地，所述牵引梁142凸出于所述底梁件141，所述万向轮150的数量为一对，一对所述万向轮150分别位于所述底梁件141的两端，以使所述驱动轮组120整体与一对所述万向轮150形成等腰三角形，以实现均衡受力；进一步地，所述三角形为钝角的等腰三角形，以使所述牵引梁142的长度相对锐角三角形而言较短，即所述牵引梁142凸出于所述底梁件141的长度相对较短，以配合所述驱动轮组120形成“慢转向”及“快驱动”的效果。可以理解的是，由于三点定面，因此所述等腰三角形有利于在悬挂架140下形成稳定的受力面，且如前所述，由于在压力传递过程中，不存在弹性缓冲，所述驱动轮组120一直与地面接触，因此有利于所述等腰三角形一直保持与地面稳定接触的状态，因此进一步完善了对于传统采用弹簧的弹性连接技术而导致产生的点头和仰头问题的解决方案。且这样布置的悬挂装置，使得工业应用移动机器人例如小车所受到的所有力，都会根据所述悬挂组件的悬挂架140的结构按照一定的百分比进行分配到承压的轮系，因此每个轮子承受的负载都是在一定范围内变化的，分配到驱动轮组120的驱动轮的负载百分比也是相对固定的，对地的摩擦力相对稳定，使得驱动轮在适应不同地面状况下也不会打滑。这样布局的目的就是使得小车在全向移动过程中，任何情况不同载荷，驱动轮都不会出现打滑，不会蛇形行走。
为了保护两个铰接轴所形成的复合铰接的结构设计，进一步地，所述第一铰接轴110的转动方向平面与所述第二铰接轴133的转动方向平面相垂直，以形成刚性力传递的转向变化。所述第一铰接轴110的转动方向平面B与所述第二铰接轴133的转动方向平面C相垂直，即Z轴垂直于X轴及Y轴，以使所述铰接结构件130受到的源自所述承重结构的压力及可能存在的扭力，先经过所述铰接结构件130的换向，再经过所述悬挂架140的换向，然后经过所述第一铰接轴110的换向，最后对所述驱动轮组120的影响微乎其微，因此可以实现在没有弹性连接的前提下，保证小车灵活全向移动的效果，使其能够在不同负载及不同路况下都能实现万向轮及驱动轮同时着地，避免发生打滑或者蛇型行走。
为了保证所述铰接结构件130的使用安全，进一步地，所述悬挂组件于所述下铰支座132上设有限定件170，所述限定件170用于限制所述第二铰接轴133的窜动；进一步地，所述限定件170还用于在所述上铰支座131沿所述第二铰接轴133转动到预定位置时抵持所述上铰支座131，以限定所述上铰支座131沿所述第二铰接轴133的极限转动位置。进一步地，所述限定件170为焊接块，其焊接固定于所述下铰支座132上；其他实施例中，所述限定件170为螺接块，其通过螺丝螺接固定于所述下铰支座132上。其余实施例以此类推，不做赘述。这样的设计，所述承重结构不会在所述铰接结构件130上过度转动，从而避免了所述承重结构从所述悬挂架140上侧翻的安全风险。
为了保证结构的稳定性，进一步地，所述铰接结构件130的数量为一对，且一对所述铰接结构件130与一对所述万向轮150具有相同的对称轴。进一步地，所述驱动轮组120为双差速轮组，且其对称轴亦与一对所述铰接结构件130的对称轴相同，即所述驱动轮组120、一对所述铰接结构件130与一对所述万向轮150具有相同的对称轴。进一步地，所述悬挂架140或其所述底梁件141亦具有对称轴，且其对称轴亦与一对所述铰接结构件130的对称轴相同，即所述悬挂架140或其所述底梁件141、所述驱动轮组120、一对所述铰接结构件130与一对所述万向轮150具有相同的对称轴。这样的设计，所述悬挂组件整体形成了一条稳定的中轴线，使其所安装的承重结构具有稳定的可靠的且可预计的底盘结构，因此可以装上工业自动装置例如自动机械臂或者工业机器人等，实现稳定的运行。
为了避免由于所述驱动轮组120转动超出预定范围造成失控问题，进一步地，所述驱动轮组120为双差速轮组，其具有一对差速轮。进一步地，所述悬挂组件还包括转动角度限制组件111及安装架113，所述驱动轮组120固定于所述安装架113下，所述安装架113通过所述第一铰接轴110安装于所述悬挂架140或其所述牵引梁142下，所述第一铰接轴110通过所述转动角度限制组件111连接所述悬挂架140或其所述牵引梁142，所述转动角度限制组件111用于将所述第一铰接轴110的转动角度进行限制，以使所述第一铰接轴110的转动角度对于所述悬挂架140或其所述牵引梁142不能超出预设范围。本实施例中，所述转动角度限制组件111为齿轮副，其中一个齿轮为被所述驱动轮组120带动的主动轮，另一个齿轮为从动轮，所述从动轮通过限位杆活动安装于限位套件116中，所述从动轮用于在所述主动轮带动下转动，转动到一定位置时，例如顺时针或逆时针转动5圈时，所述限位杆限位于所述限位套件116中，从而限制所述从动轮的继续转动，进而限制所述主动轮的继续转动，即使所述第一铰接轴110的转动角度对于所述悬挂架140或其所述牵引梁142不能超出预设范围。进一步地，所述限位杆以螺接、卡接或抵接方式限位于所述限位套件116中。这样的设计，一方面有利于准确控制所述驱动轮组120的方向及行进，保证其不会由于转动过度导致失控或者整体失去平衡；另一方面有利于准确控制所述悬挂架140上的承重结构的方向位置。
进一步地，所述悬挂组件还包括安装于所述悬挂架140上的伺服电机190，进一步地，所述悬挂组件还包括安装于所述悬挂架140的所述牵引梁142上的伺服电机190，亦可理解为所述伺服电机190安装于所述牵引梁142下。对于具有所述安装座112的实施例，所述伺服电机190安装于所述安装座112下，通过所述安装座112安装于所述悬挂架140或其所述牵引梁142下，亦即所述伺服电机190通过所述安装座112及所述第一铰接轴110安装于所述悬挂架140或其所述牵引梁142下，这样的设计，有利于所述伺服电机190的输出轴连接所述驱动轮组120。各实施例中，所述伺服电机190驱动连接所述驱动轮组120，所述伺服电机190驱动所述驱动轮组120，尤其是驱动所述双差速轮组，通过驱动所述驱动轮组120转向或进退，通过安装包胶轮的两组伺服电机的旋转方向和速度，进而控制双差速轮组的方向和运动，从而带动所述悬挂组件移动，进而带动所述承重结构及其所承载的物件移动。
其他实施例中，还可以在所述悬挂架140或车架700上安装电源组件以为所述伺服电机190供电。进一步地，所述悬挂组件还包括安装于所述悬挂架140上的控制组件，所述控制组件信号连接或者电连接所述伺服电机190，所述控制组件用于根据内存控制信号或者接收的控制信号，控制所述伺服电机190以驱动所述驱动轮组120，使得所述悬挂组件发生受控移动。
为了保持所承载的所述承重结构的位置稳定性，限制其位移范围，进一步地，所述悬挂组件还包括限位块180，所述限位块180固定于所述悬挂架140上，所述限位块180用于限制所述承重结构相对于所述悬挂架140移动的极限位置。进一步地，所述限位块180的数量为一对。进一步地，所述限位块180的形状为矩形或者进一步地，所述限位块180具有两个维度的限位部，分别从平面方向及高度方向限制所述承重结构相对于所述悬挂架140移动的极限位置。这样的设计，有利于合理限制所述悬挂组件上的所述承重结构在所述悬挂组件处于运动状态下的极限位移范围，虽然是简单的限位块结构，但是有效地预防了上铰支座131及/或下铰支座132因旋转摆动幅度过大而产生的车体稳定性问题，该问题是采用复合铰接设计而在测试中新产生的，从而保证了生产安全。
进一步地，所述转动角度限制组件111开设有孔槽115，所述悬挂架140或其所述牵引梁142对应所述孔槽115开设有穿孔143，所述孔槽115配合所述穿孔143以穿过线路使其连接所述伺服电机190。本实施例中，所述转动角度限制组件111通过安装螺丝114固定于所述悬挂架140或其所述牵引梁142的下方。
进一步地，所述悬挂组件还包括安装座112及安装架113，所述驱动轮组120固定于所述安装架113下，所述安装架113通过所述第一铰接轴110安装于所述安装座112下，所述安装座112固定于所述悬挂架140下；即通过所述安装架113与所述安装座112的铰接，实现所述悬挂组件的其中一处铰接，承载负重的承重结构经所述铰接结构件130以铰接方式作用于所述悬挂架140，所述悬挂架140经所述安装座112以铰接方式作用于所述安装架113，然后作用于所述驱动轮组120，即在复合铰接的实现方式上额外提供了分散压力及传递压力的安装座112及安装架113，以降低直接连接的刚性碰撞问题，且通过铰接方式将压力转为力矩，因此有利于替换传统采用弹簧的弹性连接方式而直接采用复合铰接设计，从而实现了小车灵活全向移动，在正常使用状态下保证了在不同负载及不同路况下驱动轮始终着地，避免了点头问题和仰头问题的发生，进而提升了所述悬挂组件的使用安全性。
进一步地，带第一铰接轴110进行铰接的双差速轮组即所述驱动轮组120通过螺钉连接在所述悬挂架140上，所述铰接结构件130通过螺钉连接在所述悬挂架140上，所述上铰支座131通过所述第二铰接轴133及所述限定件170例如卡板或者焊接块的限位固定在所述铰接结构件130上，所述限位块180通过焊接的方式固定在所述悬挂架140上，其中，所述上铰支座131内圈放有铜套。本申请带铰接的所述悬挂组件，其全向移动运动原理是通过具有双差速轮的驱动轮组120，通过两个伺服电机190的差速运动实现转向和提供动力，从而实现全向移动的运动过程。所述悬挂组件对于地面的适应性是通过具有双差速轮的驱动轮组120上的第一铰接轴110实现XY平面上有一个旋转自由度，通过上铰接结构件130的连接，实现悬挂架在YZ平面上具有一个旋转自由度，通过这两个旋转自由度，可以实现具有双差速轮的驱动轮组120和两个万向轮150都能同时着地。所述悬挂组件还设有安全防护措施，通过在悬挂架140上焊接了两个限位块180，有效预防了上下铰支座旋转摆动幅度过大而产生的整体稳定性问题，例如可以保证小车的车体稳定。这样，采用悬挂组件，使其能够在不同载重，不同路况下都能实现4个驱动轮同时着地，不会打滑，不会蛇型行走，且实现了小车灵活的全向移动，具备一定的地面适应性，避免了很多用弹簧的差速轮容易产生的点头和仰头风险。各实施例中，所述悬挂组件在满足全向移动的前提下实现了一定的地面自适应性。以小车为例，现有很多小车采用的带弹簧的悬挂装置，这种悬挂装置容易产生点头和仰头的问题，驱动轮存在离开地面造成平稳度不佳的风险，本发明采用带复合铰接的双差速轮在很大程度上避免了此类问题，利用悬挂上增加复合铰接点，从而实现了小车具备一定的地面自适应性。
在其中一个实施例中，如图13所示，所述剪叉组件200包括两个支臂结构，两个支臂结构分别为动力结构210及从动结构220；所述剪叉组件200还包括剪叉底座230、第三销轴240、第三卡板250、第四销轴260及连接件270；所述动力结构210的中段通过所述第三销轴240与所述从动结构220的中段连接以使所述动力结构210与所述从动结构220形成剪叉结构，且通过所述第三卡板250限制所述第三销轴240的窜动，进一步地，所述第三卡板250还用于限制所述动力结构210与所述从动结构220的相对转动极限位置；所述剪叉底座230固定于所述悬挂组件100上，所述从动结构220的第一端铰接于所述剪叉底座230上，第二端通过其第二滚轮224支撑于所述升降支撑组件600下；可以理解的是，对于具有车架700的实施例，所述剪叉底座230通过所述车架700固定于所述悬挂组件100上，即所述剪叉底座230固定于所述车架700上，所述车架700固定于所述悬挂组件100上。所述动力结构210的第一端固定于所述升降支撑组件600下，第二端通过其第一滚轮214滑动于所述剪叉底座230上；所述第四销轴260通过所述连接件270固定于所述动力结构210，所述举升动力系统300驱动连接所述第四销轴260，以带动所述动力结构210的第二端于所述剪叉底座230上移动，且带动所述从动结构220的第二端于所述升降支撑组件600下移动。
结合图14，在其中一个实施例中，所述动力结构210还包括动力臂211、第一销轴212、第一卡板213及第一铰接座215，且所述动力结构210的数量为一对，两个所述动力臂211之间通过至少一个第一横臂216相连接；所述第一铰接座215固定于所述升降支撑组件600下，所述动力臂211的第一端通过所述第一销轴212铰接于所述第一铰接座215，且通过所述第一卡板213限制所述第一销轴212的窜动；进一步地，所述第一卡板213还用于限制所述动力臂211与所述第一铰接座215的相对转动极限位置，所述动力臂211的第二端通过所述第一滚轮214滑动于所述剪叉底座230上；本实施例中，所述动力结构210还包括第四卡板217，用于限制所述第一滚轮214的轮轴的窜动。所述从动结构220还包括从动臂221、第二销轴222、第二卡板223及第二铰接座225，且所述从动结构220的数量为一对，两个所述从动臂221之间通过至少一个第二横臂226相连接；所述第二铰接座225固定于所述剪叉底座230上，所述从动臂221的第一端通过所述第二销轴222铰接于所述第二铰接座225，且通过所述第二卡板223限制所述第二销轴222的窜动；进一步地，所述第二卡板223还用于限制所述从动臂221与所述第二铰接座225的相对转动极限位置，所述从动臂221的第二端通过所述第二滚轮224支撑于所述升降支撑组件600下；本实施例中，所述从动结构220还包括第五卡板227，用于限制所述第二滚轮224的轮轴的窜动。所述动力臂211的中段通过所述第三销轴240与所述从动臂221的中段连接。
本实施例中，下铰支座132通过螺钉连接在剪叉底座230上，从动臂221通过第二销轴222安装于下铰支座132上且通过第二卡板223限定在下铰支座132上的相对转动位置，动力臂211通过第三销轴240与从动臂221交叉连接且通过第三卡板250限定两者的相对转动位置，从动臂221和动力臂211另一端都连接有滚轮，动力臂211连接有第一滚轮214且通过第一滚轮214滑动于所述剪叉底座230上，从动臂221连接有第二滚轮224且通过第二滚轮224支撑于所述升降支撑组件600下，其中，动力臂211上端通过第一销轴212连接上铰支座131且通过第一卡板213限定在上铰支座131上的相对转动位置。
为适应所述全向移动设备或者具有所述全向移动设备的小车的升降，在其中一个实施例中，所述举升动力系统300包括丝杆传动举升系统及/或液压动力举升系统。在其中一个实施例中，如图15所示，所述举升动力系统300包括丝杆传动举升系统310，所述丝杆传动举升系统310的丝杆311通过进退件312驱动连接所述剪叉组件200的所述第四销轴260，以带动所述动力结构210的第二端的第一滚轮214于所述剪叉底座230上滚动，且带动所述从动结构220的第二端的第二滚轮224于所述升降支撑组件600下滚动。这样的设计，在所述全向移动设备中间设置了两种推进方式的升降装置，其中方式一为丝杆推进式升降，一个为液压推进式升降，可以根据用户需求进行选配使用，即所述全向移动设备例如小车的升降装置，可以采用丝杆推进或者采用液压推进两组方式进行替换使用，也可以同时采用两种推进方式；且双剪叉组件的升降液压缸为水平放置，很好地适应了小车高度低、行程小、负载大的特点。
如图16及图17所示，所述举升动力系统300包括液压动力举升系统320，且所述液压动力举升系统320的液压缸321水平安装于所述悬挂组件100上；进一步地，所述液压动力举升系统320的液压缸321的液压输出轴322运动方向平行于所述升降支撑组件600的支撑面或者所述悬挂组件100的支撑面，以横向输出方式驱动所述剪叉组件200，即横向牵引所述第四销轴260，以带动所述动力结构210的第二端的第一滚轮214于所述剪叉底座230上滚动，且带动所述从动结构220的第二端的第二滚轮224于所述升降支撑组件600下滚动。传统的液压提升机构，液压缸斜装在剪叉臂上，亦即液压系统的液压动力端为倾斜向上，这种安装方式不适用于高度低的小车底盘，使得小车难以进入较矮的空间完成作业，相比之下本实施例液压缸采用横向安装例如水平安装，动力端的液压缸转化为水平布置，水平进给，极大节省了高度空间同时也能适应提升的行程。
在其中一个实施例中，一种工业应用移动机器人，其包括任一实施例所述全向移动设备。这样的设计，升降支撑组件与驱动轮组之间具有多重铰接关系，一方面使得底盘可以适应不同路况，不同的载重，且驱动轮不会打滑，不会蛇形行走，另一方面通过多重铰接的设计实现工业应用移动机器人例如小车的全向移动以及满足一定的地面自适应性要求，再一方面实现举升系统融合剪叉机构能很好地在工业应用移动机器人内配合使用。
结合上述全向移动设备的实施例，所述工业应用移动机器人以小车为例，能够制成2吨或以上的重负载的全向移动小车，能够满足现在重载需求的情况下，实现全向移动。集成了双雷达导航系统实现精准导航定位；安装了手动快充以及刷板充电两种充电方式；安装了显示屏和手控盒实现交互功能；安装了D430深度相机，超声波雷达和安全触边实现安全避障功能；设计了叉车位模块便于小车的运送，满足了大部分AGV使用场景和需求，使得底盘可以适应不同路况，不同的载重，且驱动轮不会打滑，不会蛇形行走，可兼容两组升降方式，使得升降系统更平稳，且液压升降的液压缸调整推进位置，实现液压系统融合剪叉组件能很好的在小车内配合使用。如前所述，小车功能完备，集成化程度高，满足大部分AGV的使用需求，通过双复合铰接的悬挂设计实现小车的全向移动以及满足一定的地面自适应性要求，检查升降的动力源可采用两组推进方式；且液压缸的推进方式为横向推进，在满足升降要求的同时很好的兼容了底盘特性，节省了高度空间。
在其中一个实施例中，一种电控设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任一实施例所述工业应用移动机器人或所述全向移动设备的驱动轮组的驱动控制。所述电控设备亦可称为设备或者电子设备，在一个实施例中，还提供了一种电控设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现各实施例中所述全向移动设备的悬挂组件的驱动轮组的驱动控制。
在其中一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，亦即所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一实施例所述工业应用移动机器人或所述全向移动设备的悬挂组件的驱动轮组的驱动控制。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各实施例的驱动控制流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
需要说明的是，本申请的其它实施例还包括，上述各实施例中的技术特征相互组合所形成的、能够实施的全向移动设备及工业应用移动机器人。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的专利保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种全向移动设备，包括车身结构件及固定于所述车身结构件上的外框结构件，其特征在于，所述车身结构件包括悬挂组件、剪叉组件、举升动力系统及升降支撑组件；
所述悬挂组件铰接安装有驱动轮组，且所述剪叉组件铰接安装于所述悬挂组件上；
所述举升动力系统固定于所述悬挂组件上，所述举升动力系统驱动连接所述剪叉组件；
所述升降支撑组件固定于所述剪叉组件上。
2.根据权利要求1所述全向移动设备，其特征在于，所述车身结构件还包括车架；
所述悬挂组件的数量为一对，且一对所述悬挂组件呈对称倒三角方式分布在所述车架的底部两侧；所述剪叉组件的数量为一对，且一对所述剪叉组件呈对称方式分布在所述车架上；
所述举升动力系统固定于所述车架上。
3.根据权利要求1所述全向移动设备，其特征在于，所述剪叉组件包括两个支臂结构，两个支臂结构分别为动力结构及从动结构；所述剪叉组件还包括剪叉底座、第三销轴、第三卡板、第四销轴及连接件；
所述动力结构的中段通过所述第三销轴与所述从动结构的中段连接以使所述动力结构与所述从动结构形成剪叉结构，且通过所述第三卡板限制所述第三销轴的窜动；
所述剪叉底座固定于所述悬挂组件上，所述从动结构的第一端铰接于所述剪叉底座上，第二端通过其第二滚轮支撑于所述升降支撑组件下；
所述动力结构的第一端固定于所述升降支撑组件下，第二端通过其第一滚轮滑动于所述剪叉底座上；
所述第四销轴通过所述连接件固定于所述动力结构，所述举升动力系统驱动连接所述第四销轴，以带动所述动力结构的第二端于所述剪叉底座上移动，且带动所述从动结构的第二端于所述升降支撑组件下移动。
4.根据权利要求3所述全向移动设备，其特征在于，所述动力结构还包括动力臂、第一销轴、第一卡板及第一铰接座，且所述动力结构的数量为一对，两个所述动力臂之间通过至少一个第一横臂相连接；
所述第一铰接座固定于所述升降支撑组件下，所述动力臂的第一端通过所述第一销轴铰接于所述第一铰接座，且通过所述第一卡板限制所述第一销轴的窜动，所述动力臂的第二端通过所述第一滚轮滑动于所述剪叉底座上；
所述从动结构还包括从动臂、第二销轴、第二卡板及第二铰接座，且所述从动结构的数量为一对，两个所述从动臂之间通过至少一个第二横臂相连接；
所述第二铰接座固定于所述剪叉底座上，所述从动臂的第一端通过所述第二销轴铰接于所述第二铰接座，且通过所述第二卡板限制所述第二销轴的窜动，所述从动臂的第二端通过所述第二滚轮支撑于所述升降支撑组件下；
所述动力臂的中段通过所述第三销轴与所述从动臂的中段连接。
5.根据权利要求1所述全向移动设备，其特征在于，所述升降支撑组件包括大盖板、导向销、护罩盖板、举升台及护罩组件；
所述大盖板、所述导向销、所述护罩盖板及所述护罩组件分别螺接于所述举升台，所述举升台固定于所述剪叉组件上。
6.根据权利要求5所述全向移动设备，其特征在于，所述护罩盖板为风琴盖板，所述护罩组件为风琴组件。
7.根据权利要求1所述全向移动设备，其特征在于，所述举升动力系统包括丝杆传动举升系统及/或液压动力举升系统，且所述液压动力举升系统的液压缸水平安装于所述悬挂组件上；及/或，
所述外框结构件固定于所述升降支撑组件或所述悬挂组件上。
8.根据权利要求1至7中任一项所述全向移动设备，其特征在于，所述外框结构件包括外观防护结构、备用模块、电池单元、导航装置、交互单元及安全装置；
所述外观防护结构围设于所述悬挂组件上；
所述备用模块、所述电池单元、所述导航装置及所述交互单元分别设置于所述悬挂组件上且位于所述外观防护结构内；
所述安全装置安装于所述外观防护结构上。
9.根据权利要求8所述全向移动设备，其特征在于，所述外观防护结构包括前后壳体和左右侧壳体；及/或，
所述备用模块包括叉车位；及/或，
所述电池单元包括手动快充模块及刷板充电模块；及/或，
所述导航装置包括左前右后双雷达以及前后对中双雷达；及/或，
所述交互单元包括显示屏及手控盒；及/或，
所述安全装置包括安全触边、视觉避障相机及超声波雷达探测器。
10.一种工业应用移动机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述全向移动设备。
CN202210833426.XA 2022-07-15 2022-07-15 全向移动设备及工业应用移动机器人 Pending CN115072625A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210833426.XA CN115072625A (zh) 2022-07-15 2022-07-15 全向移动设备及工业应用移动机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210833426.XA CN115072625A (zh) 2022-07-15 2022-07-15 全向移动设备及工业应用移动机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115072625A true CN115072625A (zh) 2022-09-20

Family

ID=83259438

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210833426.XA Pending CN115072625A (zh) 2022-07-15 2022-07-15 全向移动设备及工业应用移动机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115072625A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105858034A (zh) * 2016-05-25 2016-08-17 长春理工大学 全方位自动运输车
CN110306846A (zh) * 2018-03-27 2019-10-08 广州达泊智能科技有限公司 立体停车装置及其自动导引车
CN213837402U (zh) * 2020-11-06 2021-07-30 广西大学 一种屋顶自动除雪装置
CN215287812U (zh) * 2021-07-23 2021-12-24 杭州海康机器人技术有限公司 剪叉举升装置和agv小车
CN215582526U (zh) * 2021-04-01 2022-01-18 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种部件安装平台
CN215622785U (zh) * 2021-04-13 2022-01-25 北京安达维尔航空设备有限公司 一种轻型手动弹药运输半自动挂装车

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105858034A (zh) * 2016-05-25 2016-08-17 长春理工大学 全方位自动运输车
CN110306846A (zh) * 2018-03-27 2019-10-08 广州达泊智能科技有限公司 立体停车装置及其自动导引车
CN213837402U (zh) * 2020-11-06 2021-07-30 广西大学 一种屋顶自动除雪装置
CN215582526U (zh) * 2021-04-01 2022-01-18 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种部件安装平台
CN215622785U (zh) * 2021-04-13 2022-01-25 北京安达维尔航空设备有限公司 一种轻型手动弹药运输半自动挂装车
CN215287812U (zh) * 2021-07-23 2021-12-24 杭州海康机器人技术有限公司 剪叉举升装置和agv小车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202242837U (zh) 一种具有独立悬架的机器人电动行走装置
CN201042980Y (zh) 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构
CN108340981B (zh) 一种全地形多用途移动机器人
WO2022134087A1 (zh) 一种悬架结构、角模块系统及汽车
CN108163481B (zh) 一种减震式自动导引运输车
US10351162B1 (en) Suspension architecture for steer-by-wire vehicle
CN112319170B (zh) 一种可保持特定轮距的独立悬挂装置
CN111619296A (zh) 一种轮系运动装置用悬挂系统、汽车
CN110104094A (zh) 一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载agv
CN110816646A (zh) 一种自动运输用全方位移动平台及其应用
CN211688123U (zh) 一种全向行驶的agv叉车
CN216185444U (zh) 一种四驱四转的机器人轮系结构
CN115072625A (zh) 全向移动设备及工业应用移动机器人
CN205207531U (zh) 差速驱动总成
CN214217038U (zh) 全向潜伏牵引式agv小车
CN216508586U (zh) 一种安防机器人底盘及安防机器人
CN212828773U (zh) 自动引导车
CN115071830A (zh) 复合铰接的悬挂装置及工业移动机器人
CN114194311A (zh) 一种高精度全向重载移动机器人
CN113135225A (zh) 前转后驱的机器人底盘及运动机器人
CN212605547U (zh) 物流小车
CN113335396A (zh) 牵引车头及设有其的牵引车
CN112874658A (zh) 一种具有自平衡驱动结构的潜伏牵引agv
CN212313219U (zh) 一种重型电动平台车的底盘驱动装置
CN110605947B (zh) 基于ros调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination