CN215202045U - 一种自由度好的吸附式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自由度好的吸附式机械手，包括外壳，其特征在于：所述外壳的右侧上端固定安装有气阀，所述气阀的左连接口安装有进气管，所述进气管的末端连接有气动升降柱，所述气动升降柱的内壁两侧均匀安装有凸槽，所述凸槽内部安装有活动弹簧，所述气动升降柱的内部滑动安装有柱体，所述柱体的外壁上方两侧设置有凹槽，所述柱体的下端焊接安装有带动杆，所述带动杆的两端固定安装有支撑杆，所述支撑杆的下方固定安装有吸盘，所述吸盘的上方连接有软气管，所述软气管设置于支撑杆的内部，所述柱体的下方设置有小孔，所述小孔的下方固定安装有气管，本实用新型，具有实用性强和吸附力强的特点。

Description

一种自由度好的吸附式机械手

技术领域

本实用新型涉及工业机械技术领域，具体为一种自由度好的吸附式机械手。

背景技术

机械手可代替人的繁重劳动易实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，而气动吸附式机械手使用最为频繁，现有气动吸附式机械手气压不好控制，抓举能力较低，贴壁不干净，吸盘上容易有杂物，因此，设计实用性强和吸附力强的一种自由度好的吸附式机械手是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自由度好的吸附式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种自由度好的吸附式机械手，包括外壳，其特征在于：所述外壳的右侧上端固定安装有气阀，所述气阀的左连接口安装有进气管，所述进气管的末端连接有气动升降柱，所述气动升降柱的内壁两侧均匀安装有凸槽，所述凸槽内部安装有活动弹簧，所述气动升降柱的内部滑动安装有柱体，所述柱体的外壁上方两侧设置有凹槽，所述柱体的下端焊接安装有带动杆，所述带动杆的两端固定安装有支撑杆，所述支撑杆的下方固定安装有吸盘，气体经过气阀进入到进气管内，通过进气管到达气动升降柱的内部，气体在气动升降柱内部推动柱体向下运动，带动杆带动支撑杆、吸盘向下运动，当柱体外壁凹槽到达第一个凸槽的位置时，凸槽内的活动弹簧将凸槽的外壳弹起，卡住凹槽，使柱体停止运动，吸盘也随着停止，要想将吸盘的位置再下降，手动将气阀调大一档，进入气动升降柱内的气体也随之增大，将柱体再向下推动到第二个凸槽处，要想将吸盘的位置调整到最低时，将气阀调节到最大，使进入气动升降柱内的气体达到最大，将柱体推动到最下方凸槽处，手动调整气阀，使得进入气动升降柱内的气压不同，从而更加精确控制吸盘的位置；

根据上述技术方案，所述吸盘的上方连接有软气管，所述软气管设置于支撑杆的内部，当支撑杆带动吸盘向下运动接触到料物后，软气管进行吸气，将吸盘紧贴到料物表面，从而将料物吸附进行工作；

根据上述技术方案，所述柱体的下方设置有小孔，所述小孔的下方固定安装有气管，所述气管的下端连接有气口，所述气口设置于外壳的底部中心，当柱体向下运动时，气动升降柱内部的气体通过柱体下方的小孔向下吹气，气体通过气管从气口吹出吹向物料表面，可以将物料表面灰尘吹掉，使得吸盘吸附物料更紧密，不会受到灰尘影响；

根据上述技术方案，所述外壳的上端焊接固定有齿条，所述齿条的上方轴承连接有齿轮，所述齿轮的中心固定安装有固定电机，当固定电机开始运转时，带动齿轮开始转动，齿条带动机械手随着齿轮的转动方向开始转动，使机械手整体进行旋转，可以更加方便的将物料放置处理；

根据上述技术方案，所述吸盘的下端安装有软毛刷，所述软毛刷的外侧焊接固定于外壳的底部，当柱体向下运动时，带动吸盘向下通过软毛刷，软毛刷刷掉吸盘表面粘连的灰尘，使得吸盘吸附力强，物料不易脱落；

根据上述技术方案，所述固定电机的输出轴与齿轮为传动连接，设置固定电机档位，一档为正转九十度，二挡为反转九十度，可以使机械手整体进行多方位转动。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型，

(1)通过设置有气阀、柱体和吸盘，手动调整气阀，使得进入气动升降柱内的气压不同，从而更加精确控制吸盘的位置，吸盘紧贴到料物表面，从而将料物吸附进行工作；

(2)通过设置有小孔、气口和软毛刷，气体通过气管从气口吹出吹向物料表面，可以将物料表面灰尘吹掉，软毛刷刷掉吸盘表面粘连的灰尘，使得吸盘吸附物料更紧密，不会受到灰尘影响；

(3)通过设置有固定电机、齿轮和齿条，设置固定电机档位，使得机械手整体进行旋转，机械手容易整体进行多方位转动，可以更加方便的将物料放置处理。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构立体示意图；

图2是本实用新型的整体结构平面示意图；

图3是本实用新型的A处放大示意图；

图中：1、外壳；2、柱体；3、带动杆；4、吸盘；5、支撑杆；6、软毛刷；7、气口；8、气动升降柱；9、齿条；10、齿轮；11、气管；12、小孔；13、固定电机；14、进气管；15、凹槽；16、凸槽；17、活动弹簧；18、气阀；19、软气管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供技术方案：一种自由度好的吸附式机械手，包括外壳1，其特征在于：外壳1的右侧上端固定安装有气阀18，气阀18的左连接口安装有进气管14，进气管14的末端连接有气动升降柱8，气动升降柱8的内壁两侧均匀安装有凸槽16，凸槽16内部安装有活动弹簧17，气动升降柱8的内部滑动安装有柱体2，柱体2的外壁上方两侧设置有凹槽15，柱体2的下端焊接安装有带动杆3，带动杆3的两端固定安装有支撑杆5，支撑杆5的下方固定安装有吸盘4，气体经过气阀18进入到进气管14内，通过进气管14到达气动升降柱8的内部，气体在气动升降柱8内部推动柱体2向下运动，带动杆3带动支撑杆5、吸盘4向下运动，当柱体2外壁凹槽15到达第一个凸槽16的位置时，凸槽16内的活动弹簧17将凸槽16的弹起，卡住凹槽15，使柱体2停止运动，吸盘4也随着停止，要想将吸盘4的位置再下降，手动将气阀18调大一档，进入气动升降柱8内的气体也随之增大，将柱体2再向下推动到第二个凸槽16处，要想将吸盘4的位置调整到最低时，将气阀18调节到最大，使进入气动升降柱8内的气体达到最大，将柱体2推动到最下方凸槽16处，手动调整气阀18，使得进入气动升降柱8内的气压不同，从而更加精确控制吸盘4的位置；

吸盘4的上方连接有软气管19，软气管19设置于支撑杆5的内部，当支撑杆5带动吸盘4向下运动接触到料物后，软气管19进行吸气，将吸盘4紧贴到料物表面，从而将料物吸附进行工作；

柱体2的下方设置有小孔12，小孔12的下方固定安装有气管11，气管11的下端连接有气口7，气口7设置于外壳1的底部中心，当柱体2向下运动时，气动升降柱8内部的气体通过柱体2下方的小孔12向下吹气，气体通过气管12从气口7吹出吹向物料表面，可以将物料表面灰尘吹掉，使得吸盘4吸附物料更紧密，不会受到灰尘影响；

外壳1的上端焊接固定有齿条9，齿条9的上方轴承连接有齿轮10，齿轮10的中心固定安装有固定电机13，当固定电机13开始运转时，带动齿轮10开始转动，齿条9带动机械手随着齿轮10的转动方向开始转动，使机械手整体进行旋转，可以更加方便的将物料放置处理；

吸盘4的下端安装有软毛刷6，软毛刷6的外侧焊接固定于外壳1的底部，当柱体2向下运动时，带动吸盘4向下通过软毛刷6，软毛刷6刷掉吸盘4表面粘连的灰尘，使得吸盘4吸附力强，物料不易脱落；

固定电机13的输出轴与齿轮10为传动连接，设置固定电机13档位，一档为正转九十度，二挡为反转九十度，可以使机械手整体进行多方位转动。

工作原理：气体经过气阀进入到进气管内，通过进气管到达气动升降柱的内部，气体在气动升降柱内部推动柱体向下运动，带动杆带动支撑杆、吸盘向下运动，当柱体外壁凹槽到达第一个凸槽的位置时，凸槽内的活动弹簧将凸槽的外壳弹起，卡住凹槽，使柱体停止运动，吸盘也随着停止，要想将吸盘的位置再下降，手动将气阀调大一档，进入气动升降柱内的气体也随之增大，将柱体再向下推动到第二个凸槽处，要想将吸盘的位置调整到最低时，将气阀调节到最大，使进入气动升降柱内的气体达到最大，将柱体推动到最下方凸槽处，手动调整气阀，使得进入气动升降柱内的气压不同，从而更加精确控制吸盘的位置；

当支撑杆带动吸盘向下运动接触到料物后，软气管进行吸气，将吸盘紧贴到料物表面，从而将料物吸附进行工作；

当柱体向下运动时，气动升降柱内部的气体通过柱体下方的小孔向下吹气，气体通过气管从气口吹出吹向物料表面，可以将物料表面灰尘吹掉，使得吸盘吸附物料更紧密，不会受到灰尘影响；

当固定电机开始运转时，带动齿轮开始转动，齿条带动机械手随着齿轮的转动方向开始转动，使机械手整体进行旋转，可以更加方便的将物料放置处理；

当柱体向下运动时，带动吸盘向下通过软毛刷，软毛刷刷掉吸盘表面粘连的灰尘，使得吸盘吸附力强，物料不易脱落；

设置固定电机档位，一档为正转九十度，二挡为反转九十度，可以使机械手整体进行多方位转动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自由度好的吸附式机械手，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的右侧上端固定安装有气阀(18)，所述气阀(18)的左连接口安装有进气管(14)，所述进气管(14)的末端连接有气动升降柱(8)，所述气动升降柱(8)的内壁两侧均匀安装有凸槽(16)，所述凸槽(16)内部安装有活动弹簧(17)，所述气动升降柱(8)的内部滑动安装有柱体(2)，所述柱体(2)的外壁上方两侧设置有凹槽(15)，所述柱体(2)的下端焊接安装有带动杆(3)，所述带动杆(3)的两端固定安装有支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的下方固定安装有吸盘(4)。

2.根据权利要求1所述的一种自由度好的吸附式机械手，其特征在于：所述吸盘(4)的上方连接有软气管(19)，所述软气管(19)设置于支撑杆(5)的内部。

3.根据权利要求2所述的一种自由度好的吸附式机械手，其特征在于：所述柱体(2)的下方设置有小孔(12)，所述小孔(12)的下方固定安装有气管(11)，所述气管(11)的下端连接有气口(7)，所述气口(7)设置于外壳(1)的底部中心。

4.根据权利要求3所述的一种自由度好的吸附式机械手，其特征在于：所述外壳(1)的上端焊接固定有齿条(9)，所述齿条(9)的上方轴承连接有齿轮(10)，所述齿轮(10)的中心固定安装有固定电机(13)。

5.根据权利要求4所述的一种自由度好的吸附式机械手，其特征在于：所述吸盘(4)的下端安装有软毛刷(6)，所述软毛刷(6)的外侧焊接固定于外壳(1)的底部。

6.根据权利要求5所述的一种自由度好的吸附式机械手，其特征在于：所述固定电机(13)的输出轴与齿轮(10)为传动连接。

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