CN215156419U - 一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，包括作为运动部件的六轴机器人，所述的六轴机器人的机械运动臂的端部设置有相机组合、相机光源组合、激光传感器组合以及标签吸贴机构；所述的相机组合以及相机光源组合设置于标签吸贴机构和激光传感器组合的上方，所述的标签吸贴机构设置于激光传感器组合的一侧。本实用新型在机械手头部配置激光传感器、视觉系统、吸贴标机构及标签滚压装置，可以实现吸取标签，检测标签内容是否OK，对一定尺寸范围内的任意尺寸产品进行定位，判断贴标位置，贴标并对贴后标签进行复检判断是否贴合OK等功能，从而完成从标签打印、吸取、复检、产品检测定位、贴标、复检的完整工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手。
背景技术
目前市场上贴标签机械手的结构功能较为单一，一般都是只能满足确定尺寸产品的吸取及贴标签的作业方式，功能单一，不具备多规格产品的贴标签需求，因此，通用性较差。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，可以精准捕抓产品尺寸，从而根据产品尺寸，调整机械手贴标位置，达到精准贴标的效果。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，包括作为运动部件的六轴机器人，所述的六轴机器人的机械运动臂的端部设置有相机组合、相机光源组合、激光传感器组合以及标签吸贴机构；所述的相机组合以及相机光源组合设置于标签吸贴机构和激光传感器组合的上方，所述的标签吸贴机构设置于激光传感器组合的一侧。
进一步的说，本实用新型所述的六轴机器人的机械运动臂的端部还设置有标签滚压组合，所述的标签滚压组合设置于激光传感器组合的另一侧。
进一步的说，本实用新型所述的标签吸贴机构由六轴机器人带动吸取标签或释放贴标签。
进一步的说，本实用新型所述的六轴机器人带动激光传感器组合和相机组合以及相机光源组合检测产品位置并计算产品尺寸以及贴标位置。
进一步的说，本实用新型所述的相机组合以及相机光源组合由六轴机器人带动检测贴标效果。
进一步的说，本实用新型所述的六轴机器人设置于机器人安装支座上，所述的机器人安装支座的底部通过机器人安装大底板固定。
本实用新型的有益效果是，解决了背景技术中存在的缺陷，在机械手头部配置激光传感器、视觉系统、吸贴标机构及标签滚压装置，可以实现吸取标签，检测标签内容是否OK，对一定尺寸范围内的任意尺寸产品进行定位，判断贴标位置，贴标并对贴后标签进行复检判断是否贴合OK等功能，从而完成从标签打印、吸取、复检、产品检测定位、贴标、复检的完整工作。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图中：1.标签机，2.调整地脚，3.标签机安装板，4.标签机中转台，5.标签吸贴机构，6.相机组合，7.激光传感器组合，8.相机光源组合，9.标签滚压组合，10.六轴机器人，11.机器人安装支座，12.机器人安装大底板。
具体实施方式
现在结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示的一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，包括六轴机器人10，所述的六轴机器人10的机械运动臂的端部设置有相机组合6、相机光源组合8、激光传感器组合7以及标签吸贴机构5；所述的相机组合6以及相机光源组合8设置于标签吸贴机构5和激光传感器组合7的上方，所述的标签吸贴机构5设置于激光传感器组合7的一侧。六轴机器人10的机械运动臂的端部还设置有标签滚压组合9，标签滚压组合9包括安装板以及设置于安装板下方的滚压辊，安装板固定在六轴机器人上。
所述的标签滚压组合9设置于激光传感器组合10的另一侧。六轴机器人10设置于机器人安装支座11上，所述的机器人安装支座的底部通过机器人安装大底板12固定。
本装置由六轴机器人为核心运动部件，实现在六轴机器人行程范围内的任意位置运行的控制；由相机组合6、相机光源组合8、激光传感器组合7、标签滚压组合9、标签吸贴机构5组成多功能贴标头系统；
由标签机1、调整地脚2、标签机安装板3和标签机中转台4组成标签打印中转系统。标签机中转台4包括底座，底座上设置有多根支撑棒，多根支撑棒呈矩阵式分布。
标签机1根据系统指令打印标签，六轴机器人10带动标签吸贴机构5吸取标签并将标签放置到中转台上，六轴机器人10带动相机组合6用于检测标签内容，六轴机器人10带动激光传感器组合7和相机组合6捕捉产品尺寸，可计算产品贴标位置，六轴机器人10带动标签吸贴机构5将标签贴到产品上，相机组合6复检标签是否贴好。
动作过程如下：
1、系统将产品信息传递给标签打印中转系统，标签机1根据系统指令打印标签。
2、六轴机器人10带动标签吸贴机构5到标签机1出标签口的上方吸取标签并将标签放置到标签机中转台4上。
3、六轴机器人10带动相机组合6和相机光源组合8检测标签内容。
4、标签OK时，六轴机器人10带动标签吸贴机构5吸取标签并运行到贴标位置进行贴标；
5、标签NG时，标签机1重新打印标签，并重复步骤2、步骤3和步骤4。
当产品尺寸发生改变或不确定产品尺寸时，
六轴机器人10带动激光传感器组合7到设置位置，激光传感器组合7检测产品位置，并计算产品尺寸。六轴机器人10带动相机组合6以及相机光源组合8检测产品预设贴标签位置，然后移动到贴标签位置。六轴机器人10带动标签吸贴机构5到贴标位，然后相机组合6检测标签贴合效果。重复以上步骤，完成产品内外侧的标签贴合及复检。
本装置运动部件采用六轴机器人为核心动力，六轴机器人可根据需要运行到行程范围内的任意位置，配合激光感应器、相机系统、吸贴标装置，功能高度集成。由于本装置配置激光传感器，可对产品位置进行准确确认，故可满足不确定尺寸的产品的位置判断，实现一定尺寸范围内任意尺寸的产品的贴标工艺。由于本装置配置视觉系统，可以对标签打印品质进行检测，也可以对贴合后标签的贴合效果进行检测，有利于剔除不良标签，提升标签的合格率及整体贴合的良率。
以上说明书中描述的只是本实用新型的具体实施方式，各种举例说明不对本实用新型的实质内容构成限制，所属技术领域的普通技术人员在阅读了说明书后可以对以前所述的具体实施方式做修改或变形，而不背离实用新型的实质和范围。
Claims (6)
1.一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，其特征在于：包括作为运动部件的六轴机器人(10)，所述的六轴机器人(10)的机械运动臂的端部设置有相机组合(6)、相机光源组合(8)、激光传感器组合(7)以及标签吸贴机构(5)；所述的相机组合(6)以及相机光源组合(8)设置于标签吸贴机构(5)和激光传感器组合(7)的上方，所述的标签吸贴机构(5)设置于激光传感器组合(7)的一侧。
2.如权利要求1所述的一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，其特征在于：所述的六轴机器人(10)的机械运动臂的端部还设置有标签滚压组合(9)，所述的标签滚压组合(9)设置于激光传感器组合(7)的另一侧。
3.如权利要求1所述的一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，其特征在于：所述的标签吸贴机构(5)由六轴机器人(10)带动吸取标签或释放贴标签。
4.如权利要求1所述的一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，其特征在于：所述的六轴机器人(10)带动激光传感器组合(7)和相机组合(6)以及相机光源组合(8)检测产品位置并计算产品尺寸以及贴标位置。
5.如权利要求1所述的一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，其特征在于：所述的相机组合(6)以及相机光源组合(8)由六轴机器人(10)带动检测标签内容以及贴标效果。
6.如权利要求1所述的一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，其特征在于：所述的六轴机器人(10)设置于机器人安装支座(11)上，所述的机器人安装支座(11)的底部通过机器人安装大底板(12)固定。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121786836.0U CN215156419U (zh) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | 一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202121786836.0U CN215156419U (zh) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | 一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手 |
Publications (1)
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| CN215156419U true CN215156419U (zh) | 2021-12-14 |
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ID=79406161
Family Applications (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN215156419U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115158824A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-10-11 | 深圳市博辉特科技有限公司 | 一种带产品定位和自动取标贴标的结构 |
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2021
- 2021-08-02 CN CN202121786836.0U patent/CN215156419U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN115158824A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-10-11 | 深圳市博辉特科技有限公司 | 一种带产品定位和自动取标贴标的结构 |
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