CN215149211U - 一种重型工件上下料堆垛机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及型履带板用上下料堆垛机设备领域，尤其是涉及一种重型工件上下料堆垛机械手装置，包括，前支撑框架、后支撑框架、第一支撑座构件、第二支撑座构件、Z轴液压升降构件、X轴液压推动构件及夹紧机构组件，所述的第一支撑座构件的一侧下部安装在前支撑框架上部并与前支撑框架相连，本实用新型能够安装在全自动淬火生产线的外侧，通过夹紧机构组件对重型履带板进行夹紧后，通过Z轴液压升降构件及X轴液压推动构件对其进行提升及输送作业，从而替代了人工对重型履带板进行的吊装作业方式，提高了重型履带板的吊装输送作业的效率。

Description

一种重型工件上下料堆垛机械手装置

技术领域

本实用新型涉及型履带板用上下料堆垛机设备领域，尤其是涉及一种重型工件上下料堆垛机械手装置。

背景技术

履带板，是工程机械的底盘件之一，是所使用的工程机械的一种易损件，常使用在挖掘机、推土机、履带起重机、摊铺机等工程机械中，常见的履带板可分为挖掘机用板、推土机用板，这两种是最常用的，以型钢为原材料，再有就是推土机所用的湿地板，俗称“三角板”，属于铸造板。重型履带板长度一般在600—2000mm左右，单件最大重量约500kG左右，零件一般在工厂采用井字形堆垛放置，履带板感应淬火时，需逐件将零件放置到感应淬火设备上进行履带板踏面和齿面感应淬火，传统的方法一般采用桁吊或旋臂吊将零件吊装到淬火机床位置，这种吊装方法常用在传统的履带板感应淬火设备上，但对要求采用自动化生产的履带板感应淬火生产线来说，人工吊装的方法存在作业效率低，人工劳动强度大的问题，无法满足自动化生产线的生产使用要求。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种重型工件上下料堆垛机械手装置，其在具体使用时更够替代人工对重型履带板进行的吊装作业方式，对需要感应淬火的重型履带板进行较为方便快速的吊装摆放，极大的提高了重型履带板的吊装作业效率，降低了生产车间工人的劳动负担。

为了实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种重型工件上下料堆垛机械手装置，包括，前支撑框架、后支撑框架、第一支撑座构件、第二支撑座构件、Z轴液压升降构件、X轴液压推动构件及夹紧机构组件，所述的第一支撑座构件的一侧下部安装在前支撑框架上部并与前支撑框架相连，所述的第一支撑座构件的另一侧下部安装在后支撑框架上部并与后支撑框架相连，所述的第二支撑座构件的一侧下部安装在前支撑框架上部并与前支撑框架相连，所述的第二支撑座构件的另一侧下部安装在后支撑框架上部并与后支撑框架相连，所述的Z轴液压升降构件底部安装在第一支撑座构件及第二支撑座构件二者的上部部位并与第一支撑座构件及第二支撑座构件二者分别相连，所述的X轴液压推动构件的一端安装在前支撑框架上与前支撑框架相连接，所述的X轴液压推动构件的另一端安装在Z轴液压升降构件上与Z轴液压升降构件相连接，所述的夹紧机构组件安装在Z轴液压升降构件下部并与Z轴液压升降构件相连。

所述的前支撑框架与后支撑框架二者为相同的结构组成，其二者包括，左支架、右支架、安装横梁，所述的左支架及右支架二者的底部安装在地面上，所述的安装横梁的左侧下部安装在左支架上并与左支架固定相连，所述的安装横梁的右侧下部安装在右支架上并与右支架固定相连。

所述的第一支撑座构件及第二支撑座构件二者为相同的结构组成，其二者包括，底部支撑板、导轨安装座及固定导轨，所述的底部支撑板安装在安装横梁上并与安装横梁固定相连，所述的导轨安装座底部安装在底部支撑板上表面部位并与底部支撑板固定相连，在导轨安装座的上部安装有固定导轨，所述的固定导轨与导轨安装座通过连接元件紧固相连。

所述的Z轴液压升降构件包括，升降液压油缸、升降液压杆、升降油缸安装架及移动滑槽，所述的移动滑槽安装在固定导轨上并与固定导轨相阻尼滑动接触，所述的升降油缸安装架的底部安装在移动滑槽上并与移动滑槽固定相连相连，在升降油缸安装架上安装有升降液压油缸，所述的升降液压油缸与升降油缸安装架通过连接螺栓相连，所述的升降液压杆安装在升降液压油缸上并与升降液压油缸相连。

所述的X轴液压推动构件包括，推动液压油缸、推动液压杆、推动油缸安装架，所述的推动油缸安装架的底部安装在安装横梁上并与安装横梁固定相连，推动液压油缸安装在推动油缸安装架在的上部部位并与推动油缸安装架垂直连为一体，在推动液压油缸上安装设置有推动液压杆，所述的推动液压杆的外侧端部安装在升降油缸安装架上并与升降油缸安装架相连接。

所述的夹紧机构组件包括，带动安装架、安装导轨、第一夹紧臂构件及第二夹紧臂构件，所述的带动安装架安装在升降液压杆上并与升降液压杆固定相连，所述的安装导轨安装在带动安装架上并与带动安装架相连，在安装导轨上安装有第一夹紧臂构件及第二夹紧臂构件，所述的第一夹紧臂构件及第二夹紧臂构件二者与安装导轨相连接。

所述的第一夹紧臂构件与第二夹紧臂构件二者为相同的结构组成，其二者包括，可调整安装滑块、压紧气缸、气缸推动杆、夹紧臂架及夹紧固定头，所述的可调整安装滑块安装在安装导轨上并通过紧固螺栓与安装导轨相连，所述的压紧气缸安装在可调整安装滑块上并与可调整安装滑块固定相连，在压紧气缸上安装设置有气缸推动杆，所述的夹紧臂架上部安装在气缸推动杆外端并与气缸推动杆固定相连，所述的夹紧固定头固定安装在夹紧臂架下部部位上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型整体结构设计科学，安装操作使用简单方便，本实用新型主要通过前支撑框架、后支撑框架、第一支撑座构件、第二支撑座构件、Z轴液压升降构件、X轴液压推动构件及夹紧机构组件等组成部件的共同安装配合作用，在具体使用时，本实用新型能够安装在全自动淬火生产线的外侧，通过夹紧机构组件对重型履带板进行夹紧后，通过Z轴液压升降构件及X轴液压推动构件对其进行提升及输送作业，从而替代了人工对重型履带板进行的吊装作业方式，对需要感应淬火的重型履带板进行较为方便快速的吊装摆放，提高了重型履带板的吊装输送作业的效率，降低了生产车间操作工人的劳动负担。

附图说明

图1是本实用新型的整体安装主视结构示意图；

图2是本实用新型的整体安装侧视结构示意图；

图3是本实用新型的整体安装俯视结构示意图；

图4是本实用新型中的前支撑框架与后支撑框架的结构示意图；

图5是本实用新型中的第一支撑座构件及第二支撑座构件的结构示意图；

图6是本实用新型中的Z轴液压升降构件的结构示意图；

图7是本实用新型中的X轴液压推动构件的结构示意图；

图8是本实用新型中的夹紧机构组件的结构示意图；

图9是本实用新型中的第一夹紧臂构件与第二夹紧臂构件的结构示意图；

图中标号为：1-前支撑框架、2-后支撑框架、3-第一支撑座构件、4-第二支撑座构件、5-Z轴液压升降构件、6-X轴液压推动构件、7-夹紧机构组件、8-重型履带板工件、9-旋转堆料架、101-左支架、102-右支架、103-安装横梁、301-底部支撑板、302-导轨安装座、303-固定导轨、501-升降液压油缸、502-升降液压杆、503-升降油缸安装架、504-移动滑槽、601-推动液压油缸、602-推动液压杆、603-推动油缸安装架、701-带动安装架、702-安装导轨、703-第一夹紧臂构件、704-第二夹紧臂构件、7031-可调整安装滑块、7032-压紧气缸、7033-气缸推动杆、7034-夹紧臂架、7035-夹紧固定头。

具体实施方式

具体实施例1：本实用新型的核心是提供一种重型工件上下料堆垛机械手装置，在具体使用时，本实用新型能够安装在全自动淬火生产线的外侧，通过夹紧机构组件7对重型履带板进行夹紧后，通过Z轴液压升降构件5及X轴液压推动构件6对其进行提升及输送作业，从而替代了人工对重型履带板进行的吊装作业方式，为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合说明书附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一夹紧固定头个元件，它可以直接或间接连接在另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接或间接连接到另一个元件。本申请文件中用于表示方位的用语“左”和“右” 均以附图中所示的具体结构为基准，并不构成对结构的限制。

如说明书附图1、说明书附图2及说明书附图3所示，本实用新型所提供的一种重型工件上下料堆垛机械手装置主要包括，前支撑框架1、后支撑框架2、第一支撑座构件3、第二支撑座构件4、Z轴液压升降构件5、X轴液压推动构件6及夹紧机构组件7，用于安装支撑Z轴液压升降构件5的第一支撑座构件3及第二支撑座构件4二者下部固定安装在前支撑框架1、后支撑框架2上，用于安装夹紧机构组件7并带动其上下位移调整的Z轴液压升降构件5的底部安装在第一支撑座构件3及第二支撑座构件4二者的上部部位并与第一支撑座构件3及第二支撑座构件4二者相阻尼滑动接触，用推动Z轴液压升降构件5在X轴方向做往复移动的X轴液压推动构件6的一端固定安装在前支撑框架1上，其另一端安装在Z轴液压升降构件5上与Z轴液压升降构件5相连接，用于直接对重型履带板进行吊装夹紧作业的夹紧机构组件7固定安装在Z轴液压升降构件5下部部位上。

如说明书附图4所示，用于安装支撑第一支撑座构件3及第二支撑座构件4的前支撑框架1与后支撑框架2二者为相同的结构组成，其二者包括，左支架101、右支架102、安装横梁103，左支架101及右支架102二者的底部安装在地面上，用于直接安装支撑第一支撑座构件3及第二支撑座构件4的安装横梁103的左侧下部固定安装在左支架101上部部位，安装横梁103的右侧下部固定安装在右支架102上的上部部位。

如说明书附图5所示，用于安装支撑Z轴液压升降构件5的第一支撑座构件3及第二支撑座构件4二者为相同的结构组成，其二者包括底部支撑板301、导轨安装座302及固定导轨303，用于安装导轨702安装座302的底部支撑板301的下部固定安装在安装横梁103上，用于对固定导轨303进行安装支撑的导轨安装座302的底部固定安装在底部支撑板301上表面部位，在导轨安装座302的上部安装有固定导轨303，固定导轨303与导轨安装座302通过连接元件紧固相连。

如说明书附图6所示，用于安装支撑夹紧机构组件7的Z轴液压升降构件5包括，升降液压油缸501、升降液压杆502、升降油缸安装架503及移动滑槽504，用于安装升降油缸安装架503的移动滑槽504安装在固定导轨303上并与固定导轨303相阻尼滑动接触，升降油缸安装架503的底部固定安装在移动滑槽504上部部位，在升降油缸安装架503上安装有升降液压油缸501，升降液压油缸501与升降油缸安装架503通过连接螺栓相连，升降液压杆502的上部安装在升降液压油缸501上并与升降液压油缸501相连。

如说明书附图7所示，用于推动Z轴液压升降构件5在固定导轨303上往复移动的X轴液压推动构件6包括，推动液压油缸601、推动液压杆602、推动油缸安装架603，用于安装推动液压油缸601的

推动油缸安装架603的底部固定安装在安装横梁103上，用于安装推动液压杆602的推动液压油缸601的安装侧端部安装在推动油缸安装架603在的上部部位并与推动油缸安装架603垂直连为一体，在推动液压油缸601上安装设置有推动液压杆602，推动液压杆602的外侧端部安装在升降油缸安装架503上并与升降油缸安装架503相连接。

如说明书附图8所示，用于对重型履带板工件8进行夹紧作业的夹紧机构组件7包括，带动安装架701、安装导轨702、第一夹紧臂构件703及第二夹紧臂构件704，用于安装支撑安装导轨702的带动安装架701固定安装在升降液压杆502的外侧端部部位，用于安装支撑第一夹紧臂构件703及第二夹紧臂构件704的安装导轨702固定安装在带动安装架701下部，在安装导轨702上安装有第一夹紧臂构件703及第二夹紧臂构件704，用于直接对重型履带板工件8进行夹紧作业的第一夹紧臂构件703及第二夹紧臂构件704二者与安装导轨702相连接。如说明书附图9所示，第一夹紧臂构件703与第二夹紧臂构件704二者为相同的结构组成，其二者包括，可调整安装滑块7031、压紧气缸7032、气缸推动杆7033、夹紧臂架7034及夹紧固定头7035，用于安装压紧气缸7032的可调整安装滑块7031通过结构螺栓安装在安装导轨702上（紧固螺栓松开时，可调整安装滑块7031能够在安装导轨702上进行位置移动调整），压紧气缸7032安装在可调整安装滑块7031上并与可调整安装滑块7031固定相连，在压紧气缸7032上安装设置有气缸推动杆7033，用于安装夹紧固定头7035的夹紧臂架7034的上部固定安装在气缸推动杆7033外端，直接对重型履带板工件8进行夹紧的夹紧固定头7035固定安装在夹紧臂架7034下部部位上。

本实用新型在具体使用时的工作原理及工作过程如下：如说明书附图2所示，首先操作人员可通过外部液压控制器控制X轴液压推动构件6中的推动液压油缸601工作，此时，推动液压油缸601带动推动液压杆602向左移动，推动液压杆602推动升降油缸安装架503通过其底部安装的移动滑槽504在固定导轨303上向左移动，当移动到位后，外部液压控制器控制升降液压油缸501工作，升降液压油缸501带动升降液压杆502下移，升降液压杆502带动其下部安装的夹紧机构组件7下移，到位后，外部气缸控制器控制第一夹紧臂构件703、第二夹紧臂构件704中的压紧气缸7032启动，压紧气缸7032通过气缸推动杆7033带动夹紧臂架7034向对移动，夹紧臂架7034通过其下部安装的夹紧固定头7035对处于第一夹紧臂构件703、第二夹紧臂构件704二者之间的重型履带板的两侧端进行夹紧固定作业，上述动作完成后，操作人员可通过外部液压控制器控制升降液压油缸501工作，升降液压油缸501带动升降液压杆502向上升移，升降液压杆502带动其下部安装的夹紧机构组件7上移，到位后，操作人员可通过外部液压控制器控制X轴液压推动构件6中的推动液压油缸601做复位工作，此时，推动液压油缸601带动推动液压杆602向右移动，推动液压杆602推动升降油缸安装架503通过其底部安装的移动滑槽504在固定导轨303上向右移动，当移动到位后，操作人员可通过外部液压控制器控制升降液压油缸501下移动作，升降液压杆502带动其下部安装的夹紧机构组件7下移，到位后，控制夹紧机构组件7中的压紧气缸7032回缩，夹紧固定头7035向反方向移动，此时，处于夹紧固定头7035之间的重型履带板落在本实用新型下部的旋转堆料架9上。以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种重型工件上下料堆垛机械手装置，其特征在于，包括，前支撑框架（1）、后支撑框架（2）、第一支撑座构件（3）、第二支撑座构件（4）、Z轴液压升降构件（5）、X轴液压推动构件（6）及夹紧机构组件（7），所述的第一支撑座构件（3）的一侧下部安装在前支撑框架（1）上部并与前支撑框架（1）相连，所述的第一支撑座构件（3）的另一侧下部安装在后支撑框架（2）上部并与后支撑框架（2）相连，所述的第二支撑座构件（4）的一侧下部安装在前支撑框架（1）上部并与前支撑框架（1）相连，所述的第二支撑座构件（4）的另一侧下部安装在后支撑框架（2）上部并与后支撑框架（2）相连，所述的Z轴液压升降构件（5）底部安装在第一支撑座构件（3）及第二支撑座构件（4）二者的上部部位并与第一支撑座构件（3）及第二支撑座构件（4）二者分别相连，所述的X轴液压推动构件（6）的一端安装在前支撑框架（1）上与前支撑框架（1）相连接，所述的X轴液压推动构件（6）的另一端安装在Z轴液压升降构件（5）上与Z轴液压升降构件（5）相连接，所述的夹紧机构组件（7）安装在Z轴液压升降构件（5）下部并与Z轴液压升降构件（5）相连。

2.根据权利要求1所述的一种重型工件上下料堆垛机械手装置，其特征在于，前支撑框架（1）与后支撑框架（2）二者为相同的结构组成，其二者包括，左支架（101）、右支架（102）、安装横梁（103），所述的左支架（101）及右支架（102）二者的底部安装在地面上，所述的安装横梁（103）的左侧下部安装在左支架（101）上并与左支架（101）固定相连，所述的安装横梁（103）的右侧下部安装在右支架（102）上并与右支架（102）固定相连。

3.根据权利要求2所述的一种重型工件上下料堆垛机械手装置，其特征在于，第一支撑座构件（3）及第二支撑座构件（4）二者为相同的结构组成，其二者包括，底部支撑板（301）、导轨安装座（302）及固定导轨（303），所述的底部支撑板（301）安装在安装横梁（103）上并与安装横梁（103）固定相连，所述的导轨安装座（302）底部安装在底部支撑板（301）上表面部位并与底部支撑板（301）固定相连，在导轨安装座（302）的上部安装有固定导轨（303），所述的固定导轨（303）与导轨安装座（302）通过连接元件紧固相连。

4.根据权利要求3所述的一种重型工件上下料堆垛机械手装置，其特征在于，Z轴液压升降构件（5）包括，升降液压油缸（501）、升降液压杆（502）、升降油缸安装架（503）及移动滑槽（504），所述的移动滑槽（504）安装在固定导轨（303）上并与固定导轨（303）相阻尼滑动接触，所述的升降油缸安装架（503）的底部安装在移动滑槽（504）上并与移动滑槽（504）固定相连相连，在升降油缸安装架（503）上安装有升降液压油缸（501），所述的升降液压油缸（501）与升降油缸安装架（503）通过连接螺栓相连，所述的升降液压杆（502）安装在升降液压油缸（501）上并与升降液压油缸（501）相连。

5.根据权利要求2所述的一种重型工件上下料堆垛机械手装置，其特征在于，X轴液压推动构件（6）包括，推动液压油缸（601）、推动液压杆（602）、推动油缸安装架（603），所述的推动油缸安装架（603）的底部安装在安装横梁（103）上并与安装横梁（103）固定相连，推动液压油缸（601）安装在推动油缸安装架（603）在的上部部位并与推动油缸安装架（603）垂直连为一体，在推动液压油缸（601）上安装设置有推动液压杆（602），所述的推动液压杆（602）的外侧端部安装在升降油缸安装架（503）上并与升降油缸安装架（503）相连接。

6.根据权利要求4所述的一种重型工件上下料堆垛机械手装置，其特征在于，夹紧机构组件（7）包括，带动安装架（701）、安装导轨（702）、第一夹紧臂构件（703）及第二夹紧臂构件（704），所述的带动安装架（701）安装在升降液压杆（502）上并与升降液压杆（502）固定相连，所述的安装导轨（702）安装在带动安装架（701）上并与带动安装架（701）相连，在安装导轨（702）上安装有第一夹紧臂构件（703）及第二夹紧臂构件（704），所述的第一夹紧臂构件（703）及第二夹紧臂构件（704）二者与安装导轨（702）相连接。

7.根据权利要求6所述的一种重型工件上下料堆垛机械手装置，其特征在于，第一夹紧臂构件（703）与第二夹紧臂构件（704）二者为相同的结构组成，其二者包括，可调整安装滑块（7031）、压紧气缸（7032）、气缸推动杆（7033）、夹紧臂架（7034）及夹紧固定头（7035），所述的可调整安装滑块（7031）安装在安装导轨（702）上并通过紧固螺栓与安装导轨（702）相连，所述的压紧气缸（7032）安装在可调整安装滑块（7031）上并与可调整安装滑块（7031）固定相连，在压紧气缸（7032）上安装设置有气缸推动杆（7033），所述的夹紧臂架（7034）上部安装在气缸推动杆（7033）外端并与气缸推动杆（7033）固定相连，所述的夹紧固定头（7035）固定安装在夹紧臂架（7034）下部部位上。

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