CN215047011U - 一种拆垛抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及堆垛拆零设备技术领域，公开了一种拆垛抓手，用于对料筐进行抓取拆垛，包括机架、与机架固定连接且能够带动机架运动的机械手、固设在机架右端的负压吸盘、水平设置在机架底部且能够进行横向运动的驱动插板、一端与机架右端底部固定连接且另一端与驱动插板固定连接的皮带；所述皮带包裹在驱动插板外部；所述负压吸盘吸取料筐侧壁后，所述机械手能够向上抬起机架，且所述驱动插板向右伸入料筐底部；适于对各种柔性件进行拆零，且不会导致料筐倾斜。

Description

一种拆垛抓手

技术领域

本实用新型涉及堆垛拆零设备技术领域，具体涉及一种拆垛抓手。

背景技术

纸箱或者料筐原料处于满垛状态，进行生产时需要对其进行拆零，形成零箱或零筐。

现有技术中存在两种拆零方式：吸盘从上方拆零或者用抓手从侧面拆零；吸盘从上方拆零时，对纸箱材质、瓦楞纸的刚性要求较高，且难以使用通用的料筐；抓手从侧面拆零时，会对满垛货物产生拖拽，易导致货物倾倒跌落。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种拆垛抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种拆垛抓手，用于对料筐进行抓取拆垛，包括机架、与机架固定连接且能够带动机架运动的机械手、固设在机架右端的负压吸盘、水平设置在机架底部且能够进行横向运动的驱动插板、一端与机架右端底部固定连接且另一端与驱动插板固定连接的皮带；所述皮带包裹在驱动插板外部；所述负压吸盘吸取料筐侧壁后，所述机械手能够向上抬起机架，且所述驱动插板向右伸入料筐底部。

进一步地，包括沿横向设置在机架内的直线伺服模组；所述直线伺服模组的移动端与驱动插板固定连接。

进一步地，所述皮带与机架的连接处高于驱动插板的上表面，使得皮带位于驱动插板上方的部分从左上向右下倾斜；所述料筐上部设置有向外延伸且凹陷部朝下的凹槽；所述机架上部固设有向上突出且能够插入所述凹槽内的料筐钩板。

进一步地，所述料筐能够替换为纸箱，也可以替换为其他柔性件。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果是：

1.负压吸盘吸取料筐侧面后，机械手向上运动使得料筐略微抬起，抬起同时驱动插板向右运动插入到料筐底部，包裹料筐外部的皮带在驱动插板的运动过程中也会随之运动，但其上表面与料筐接触的部分与料筐保持相对静止，不会给料筐横向力，故不会导致料筐倾斜跌落；在驱动插板的承载以及负压吸盘的吸取下，对料筐进行了抓取，整个过程中对料筐的刚性要求不高，机械手可带动机架、料筐运动到其他工位。

2.为了保证皮带与料筐接触部分相对料筐静止，皮带的一端需要固定在机架上，而驱动插板设置在机架底部，导致驱动插板上部的皮带与水平面具有一定夹角，使料筐倾斜，可能会导致料筐在运输过程中的不稳定，可以通过料筐钩板与料筐上方的凹槽配合来消除该夹角带来的不稳定。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的一种优选实施方式作详细的说明。

如图1所示，本实用新型中拆垛抓手，用于对料筐7进行抓取拆垛，包括机架4、机械手、负压吸盘2、驱动插板6、皮带1、直线伺服模组5、凹槽71、料筐钩板41。

本实用新型中的横向即图1、2中的左右方向。

机械手与机架固定连接且能够带动机架运动。

负压吸盘固设在机架右端，负压吸盘与料筐接触后建立真空，吸取料筐。

直线伺服模组包括与机架固定连接的固定端以及能够相对固定端进行直线运动的移动端；直线伺服模组的固定端横向安装在机架内，移动端与驱动插板固定连接，能够带动驱动插板进行横向运动。

皮带的一端与机架右端底部固定连接，另一端与驱动插板固定连接，对驱动插板进行半包围；这样的连接方式使得驱动插板进行横向运动时，位于驱动插板上方的皮带不会进行平移。皮带与机架的连接处高于驱动插板的上表面，使得皮带位于驱动插板上方的部分从左上向右下倾斜。料筐钩板向上突出，能够伸入到凹槽内，对料筐的上部进行固定，防止料筐倾斜。

凹槽从料筐的上部向外延伸出来，凹陷部位朝下。

本实施例中，负压吸盘吸取料筐侧壁后，机械手能够将机架上提10mm左右，便于驱动插板向右伸入料筐底部，完成料筐的抓取；由于此时的机架向上提升的高度较小，对料筐的刚性没有过多要求，适于对各种柔性堆垛件进行拆零。

本实用新型中的料筐可以替换为纸盒或者其他需要拆零的堆垛产品。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为了清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种拆垛抓手，用于对料筐进行抓取拆垛，其特征在于：包括机架、与机架固定连接且能够带动机架运动的机械手、固设在机架右端的负压吸盘、水平设置在机架底部且能够进行横向运动的驱动插板、一端与机架右端底部固定连接且另一端与驱动插板固定连接的皮带；所述皮带包裹在驱动插板外部；所述负压吸盘吸取料筐侧壁后，所述机械手能够向上抬起机架，且所述驱动插板向右伸入料筐底部。

2.根据权利要求1所述的拆垛抓手，其特征在于：包括沿横向设置在机架内的直线伺服模组；所述直线伺服模组的移动端与驱动插板固定连接。

3.根据权利要求1所述的拆垛抓手，其特征在于：所述皮带与机架的连接处高于驱动插板的上表面，使得皮带位于驱动插板上方的部分从左上向右下倾斜；所述料筐上部设置有向外延伸且凹陷部朝下的凹槽；所述机架上部固设有向上突出且能够插入所述凹槽内的料筐钩板。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的拆垛抓手，其特征在于：所述料筐能够替换为纸箱。

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