CN215046779U - 一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，包括机架主体，机架主体上设置有机械手升降装置，机械手升降装置通过横梁移动装置与机架主体连接，机械手升降装置的下方设置有机械手抓取装置，机架主体的下方靠近一端的位置设有上料输送装置和下料输送装置，机架主体上靠近上料输送装置上方的位置设置有工件对中装置，上料输送装置、工件对中装置、横梁移动装置、机械手升降装置、机械手抓取装置、下料输送装置均由控制器控制。本实用新型减轻了工人的劳动强度，填补了国内技术的空白。

Description

一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置

技术领域

本实用新型涉及一种上下料装置，具体涉及一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，属于上下料设备技术领域。

背景技术

针对石油油管接箍车丝机主要是进口欧美设备及其配套桁架机械手上下料生产线设备现状，目前我国还没有开发出桁架机械手上下料装置生产线设备，在现场调研基础上，研制了新型桁架机械手上下料生产线设备，减轻了工人劳动强度，使用效果显著，替代了进口，填补了国内空白。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的上述不足，提供一种多功能健身洗衣机。

为解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，包括机架主体，机架主体上设置有机械手升降装置，机械手升降装置通过横梁移动装置与机架主体连接，机械手升降装置的下方设置有机械手抓取装置，机架主体的下方靠近一端的位置设有上料输送装置和下料输送装置，机架主体上靠近上料输送装置上方的位置设置有工件对中装置，上料输送装置、工件对中装置、横梁移动装置、机械手升降装置、机械手抓取装置、下料输送装置均由控制器控制。

以下是本实用新型对上述方案的进一步优化：所述上料输送装置包括接箍上料支架，接箍上料支架上设置有用于盛接工件的上料位挡板。

进一步优化：所述上料位挡板上设置有能够翻转的上料翻转臂，上料翻转臂由上料油缸驱动。

进一步优化：所述上料位挡板一侧设置有用于盛接工件的上料架，上料架由上料移动油缸驱动。

进一步优化：所述工件对中装置包括上下间隔一定距离设置的上夹紧爪和下夹紧爪，上夹紧爪和下夹紧爪由驱动单元驱动。

进一步优化：所述横梁移动装置包括安装在横梁一侧的滑块，横梁上安装有第一导轨。

进一步优化：所述滑块上设置有第一齿轮，横梁上安装有与第一齿轮配合使用的第一齿条。

进一步优化：所述机械手升降装置包括升降支撑臂，升降支撑臂安装在滑块上，升降支撑臂上安装有升降滑块，该升降滑块上设置有第二齿轮，升降支撑臂上安装有与第二齿轮配合使用的第二齿条。

进一步优化：所述第一齿轮和第二齿轮由伺服电机驱动转动。

进一步优化：所述下料输送装置包括下料台架，下料台架上设置有用于盛接加工完成后的工件的V形托架，V形托架由下料油缸驱动。

本实用新型通过设置上料输送装置，实现了对工件的上料输送，通过设置工件对中装置，实现了对工件的位置调整，便于抓取，通过设置机械手抓取装置，实现了对工件的抓取，通过设置横梁移动装置，实现了对机械手抓取装置的横向移动，通过设置机械手升降装置，实现了对机械手抓取装置的上下移动，通过设置下料输送装置，实现了对加工完成后工件的盛接，本实用新型减轻了工人的劳动强度，填补了国内技术的空白。

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型在实施例中的结构示意图；

图2为本实用新型在实施例中的俯视图；

图3为本实用新型在实施例中上料输送装置的结构示意图；

图4为本实用新型在实施例中上料输送装置的俯视图；

图5为本实用新型在实施例中工件对中装置的结构示意图；

图6为本实用新型在实施例中工件对中装置的侧视图；

图7为本实用新型在实施例中横梁移动装置的结构示意图；

图8为本实用新型在实施例中横梁移动装置的俯视图；

图9为本实用新型在实施例中机械手升降装置的结构示意图；

图10为本实用新型在实施例中机械手升降装置的侧视图；

图11为本实用新型在实施例中机械手抓取装置的结构示意图；

图12为本实用新型在实施例中机械手抓取装置的侧视图；

图13为本实用新型在实施例中下料输送装置的结构示意图；

图14为本实用新型在实施例中下料输送装置的俯视图；

图15为图3中A处的放大示意图。

图中：1-上料输送装置；2-工件对中装置；3-横梁移动装置；4-机械手升降装置；5-机械手抓取装置；6-下料输送装置；101-接箍上料支架；102-上料翻转臂；103-上料位挡板；104-翻转轴；105-上料架；106-上料油缸；107-上料移动油缸；201-工件接箍；202-上夹紧爪；203-下夹紧臂；204-下夹紧爪；205-上夹紧臂；206-液压马达；301-左立柱；302-第一齿条；303-横梁；304-拖链；305-第一齿轮；306-第一导轨；307-右立柱；401-第二齿条；402-升降支撑臂；403-第二齿轮；501-液压卡盘；502-液压马达；503-卡盘卡爪；504-横向移动装置；505-升降移动装置；601-下料台架；602-V形托架；603-下料油缸；604-转轴；605-外侧下料挡板；606-内侧下料挡板；607-外侧下料护板；608-下料导轨板；609-内侧下料护板。

具体实施方式

实施例，如图1-15所示，一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，包括机架主体，机架主体上设置有机械手升降装置4，机械手升降装置4通过横梁移动装置3与机架主体连接，机械手升降装置4的下方设置有机械手抓取装置5，机架主体的下方靠近一端的位置设有上料输送装置1和下料输送装置6，机架主体上靠近上料输送装置1上方的位置设置有工件对中装置2，上料输送装置1、工件对中装置2、横梁移动装置3、机械手升降装置4、机械手抓取装置5、下料输送装置6均由控制器控制。

所述机架主体包括间隔一定距离对称设置的左立柱301和右立柱307，左立柱301和右立柱307的上端跨接有横梁303。

所述上料输送装置1包括接箍上料支架101，接箍上料支架101的上端面为斜面，这样便于工件的自动滚动。

所述接箍上料支架101的一端设置有用于盛接工件的上料位挡板103，上料位挡板103的上端面开设有容纳工件的V形槽，用于定位工件并防止工件继续移动。

所述接箍上料支架101的一侧与上料位挡板103上工件（工件接箍201）的对应的位置设置有接近开关，该接近开关与控制器连接，用于检测上料位挡板103上是否有工件。

所述上料位挡板103上设置有能够翻转的上料翻转臂102，上料翻转臂102由多个间隔一定距离设置的翻转板组成，且每个翻转板的上端分别开设有容纳工件的V形槽，且上料位挡板103上开设有容纳上料翻转臂102上多个翻转板穿过的孔，这样便于上料翻转臂102翻转将上料位挡板103上的工件推至下一工序。

所述上料翻转臂102上靠近一端的位置穿设有翻转轴104，翻转轴104的两端分别通过轴承座安装在接箍上料支架101上，翻转轴104以自身的轴线旋转时带动上料翻转臂102翻转。

所述翻转轴104的一端固定安装有连接件，该连接件上远离翻转轴104的一端铰接有上料油缸106，上料油缸106的另一端与接箍上料支架101铰接，且上料油缸106上通过油管和电磁阀连接有油泵，该油泵和电磁阀均与控制器连接。

所述接箍上料支架101上靠近上料位挡板103一侧的位置设置有用于盛接工件的上料架105，上料架105的上端面开设有容纳工件的V形槽，接箍上料支架101上与上料架105上工件对应的位置也设有接近开关，用于检测接箍上料支架101上是否有工件，该接近开关也与控制器连接。

所述上料架105的一端连接有上料移动油缸107，上料移动油缸107也通过油管和电磁阀连接有油泵，该电磁阀也与控制器连接，上料移动油缸107伸缩带动上料架105沿工件的轴向移动，进而将工件移动至工件对中装置2处。

所述工件对中装置2包括上下间隔一定距离设置的上夹紧爪202和下夹紧爪204，上夹紧爪202和下夹紧爪204上与工件接触的位置均开设有用于容纳工件的V形槽。

所述上夹紧爪202的一侧通过上夹紧臂205与液压马达206壳体连接，下夹紧爪204通过下夹紧臂203连接上下移动的丝杆套，丝杆套上穿设有丝杆，丝杆的上端与液压马达206传动连接，下端通过轴承安装在左立柱301上，且液压马达206通过油管和电磁阀连接有油泵，该管路上设置有与控制器连接的压力传感器，该电磁阀也与控制器连接。

所述液压马达206、丝杆套、丝杆和轴承座构成驱动单元。

所述横梁移动装置3包括安装在横梁303一侧的滑块，横梁303上沿横梁303的长度方向固定安装有与该滑块配合使用的第一导轨306，这样便于滑块的移动。

所述滑块上设置有第一齿轮305，横梁303的一侧沿横梁303的长度方向固定安装有与第一齿轮305配合使用的第一齿条302，第一齿轮305由安装在滑块上的伺服电机驱动转动，该伺服电机与控制器连接，第一齿轮305转动带动滑块移动。

所述横梁303的上端面设置有拖链304，这样便于进行布线。

所述机械手升降装置4包括与横梁303垂直设置的升降支撑臂402，升降支撑臂402固定安装在滑块上，便于滑块带动机械手升降装置4沿横梁303的长度方向移动。

所述升降支撑臂402上安装有升降滑块，该升降滑块上设置有第二齿轮403，第二齿轮403由安装在升降滑块上的伺服电机驱动，该伺服电机也与控制器连接，升降支撑臂402上沿升降支撑臂402的长度方向固定安装有与第二齿轮403配合使用的第二齿条401，且升降滑块通过滑台安装在升降支撑臂402上，第二齿轮403转动带动升降滑块上下移动。

所述机械手抓取装置5包括设置在升降滑块下方的液压卡盘501，液压卡盘501上设有夹持工件的卡盘卡爪503，液压卡盘501由液压马达502驱动，液压马达502通过油管和电磁阀与油泵连接，且该油管上设置有用于检测液压卡盘501夹紧力度的压力传感器，该压力传感器和电磁阀与控制器连接。

所述液压卡盘501的一侧连接有升降移动装置505，升降移动装置505通过横向移动装置504与升降滑块的下端连接，且横向移动装置504的移动方向分别与横梁303和升降支撑臂402的走向垂直。

所述下料输送装置6包括下料台架601，下料台架601的上端面为斜面，且与上料架105上端面的倾斜方向相反。

所述下料台架601的上端面靠近两侧的位置分别固定安装有下料导轨板608，两个下料导轨板608对称设置，便于加工完成的工件的滚动。

所述下料台架601上靠近两个下料导轨板608相远离的一侧分别设置有外侧下料护板607和内侧下料护板609，用于防止工件滑落。

所述下料台架601上最低的一端固定安装有倾斜设置的外侧下料挡板605和内侧下料挡板606，外侧下料挡板605和内侧下料挡板606分别设置在下料台架601的两侧。

所述下料台架601上远离外侧下料挡板605的一端设置有用于盛接加工完成后的工件的V形托架602，V形托架602的上端开设置有容纳工件的V形槽。

所述V形托架602上靠近一侧的位置沿工件的轴线方向穿设有转轴604，转轴604的两端分别通过轴承座安装在下料台架601上。

所述V形托架602的底部靠近一侧的位置铰接有下料油缸603，下料油缸603的另一端与下料台架601铰接，下料油缸603通过油管和电磁阀与油泵连接，该电磁阀也与控制器连接，下料油缸603伸缩带动V形托架602以转轴604的轴线为圆心翻转。

所述下料台架601上与V形托架602的工件对应的位置固定安装有接近开关，用于检测V形托架602上是否有工件，并将信号传递给控制器。

使用时，首先在接箍上料支架101上放置一定数量的待加工工件，用于加工工件的机床停止工作，并将机床的舱门打开，同时将该信号传送给控制器，控制器控制横梁移动装置3带动机械手升降装置4和机械手抓取装置5移动至机床的上方，然后控制升降装置4将机械手抓取装置5下降至机床上已加工好的工件的一侧，然后控制机械手抓取装置5夹紧在工件的一端，当机械手抓取装置5的油压数值达到一定量时，控制器即得出夹持完成的结果，然后控制机床上的卡盘松开加工好的工件（该动作也可以采用检测机床上卡盘油路压力的数值进行判断），机械手升降装置4带动机械手抓取装置5上升移出机床，横梁移动装置3带动机械手升降装置4和机械手抓取装置5移动至下料输送装置6上的V形托架602处，机械手升降装置4带动机械手抓取装置5下降并将工件放置在V形托架602上，下料输送装置6上的接近开关将检测到有工件的信号传输给控制器，控制器控制下料油缸603伸长带动V形托架602翻转，工件从V形托架602上滚至下料导轨板608上；

当需要上料时，上料位挡板103一侧的接近开关箱控制器发送有工件的信号，控制器控制上料油缸106伸长带动上料位挡板103翻转，工件移动至上料架105上，上料架105一侧的接近开关将信号发送给控制器，控制器控制上料移动油缸107伸长，带动工件的一端插入上夹紧爪202和下夹紧爪204之间，控制器控制液压马达206收缩带动上夹紧爪202和下夹紧爪204夹紧在工件上，然后机械手升降装置4带动机械手抓取装置5上升一段距离，并由横梁移动装置3带动机械手抓取装置5移动至工件对中装置2上工件的一端并进行抓取，然后横梁移动装置3带动机械手升降装置4和机械手抓取装置5移动至机床的上方，机械手升降装置4带动机械手抓取装置5下降至机床内，并将工件的一端插入机床上的卡盘内，并驱动机床上的卡盘进行夹持。

本实用新型通过设置上料输送装置，实现了对工件的上料输送，通过设置工件对中装置，实现了对工件的位置调整，便于抓取，通过设置机械手抓取装置，实现了对工件的抓取，通过设置横梁移动装置，实现了对机械手抓取装置的横向移动，通过设置机械手升降装置，实现了对机械手抓取装置的上下移动，通过设置下料输送装置，实现了对加工完成后工件的盛接，本实用新型减轻了工人的劳动强度，填补了国内技术的空白。

Claims (10)

1.一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，包括机架主体，其特征在于：机架主体上设置有机械手升降装置（4），机械手升降装置（4）通过横梁移动装置（3）与机架主体连接，机械手升降装置（4）的下方设置有机械手抓取装置（5），机架主体的下方靠近一端的位置设有上料输送装置（1）和下料输送装置（6），机架主体上靠近上料输送装置（1）上方的位置设置有工件对中装置（2），上料输送装置（1）、工件对中装置（2）、横梁移动装置（3）、机械手升降装置（4）、机械手抓取装置（5）、下料输送装置（6）均由控制器控制。

2.根据权利要求1所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述上料输送装置（1）包括接箍上料支架（101），接箍上料支架（101）上设置有用于盛接工件的上料位挡板（103）。

3.根据权利要求2所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述上料位挡板（103）上设置有能够翻转的上料翻转臂（102），上料翻转臂（102）由上料油缸（106）驱动。

4.根据权利要求3所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述上料位挡板（103）一侧设置有用于盛接工件的上料架（105），上料架（105）由上料移动油缸（107）驱动。

5.根据权利要求4所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述工件对中装置（2）包括上下间隔一定距离设置的上夹紧爪（202）和下夹紧爪（204），上夹紧爪（202）和下夹紧爪（204）由驱动单元驱动。

6.根据权利要求5所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述横梁移动装置（3）包括安装在横梁（303）一侧的滑块，横梁（303）上安装有第一导轨（306）。

7.根据权利要求6所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述滑块上设置有第一齿轮（305），横梁（303）上安装有与第一齿轮（305）配合使用的第一齿条（302）。

8.根据权利要求7所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述机械手升降装置（4）包括升降支撑臂（402），升降支撑臂（402）安装在滑块上，升降支撑臂（402）上安装有升降滑块，该升降滑块上设置有第二齿轮（403），升降支撑臂（402）上安装有与第二齿轮（403）配合使用的第二齿条（401）。

9.根据权利要求8所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述第一齿轮（305）和第二齿轮（403）由伺服电机驱动转动。

10.根据权利要求9所述的一种接箍车丝机桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述下料输送装置（6）包括下料台架（601），下料台架（601）上设置有用于盛接加工完成后的工件的V形托架（602），V形托架（602）由下料油缸（603）驱动。

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