CN210305442U - 一种取料机械手装置 - Google Patents
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Abstract
一种取料机械手装置，其特征在于：其包括机械手，所述机械手设置在Z轴移动底板上，所述机械手包括X轴导轨和设置在所述X轴导轨上的两个机械臂；由设置在所述Z轴移动底板上的X轴驱动装置驱动水平移动，使两个机械臂在两个工位间移动；所述机械臂用于抓取工件；Z轴移动底板，所述Z轴移动底板设置在Z轴箱体总装上，由Z轴驱动装置驱动垂直移动；底座，所述Z轴移动底板设置在所述底座上。本实用新型将具有两个机械臂的机械手通过驱动装置驱动进行垂直移动和左右移动，将供料平台的提供的原料钢板抓取到压机进行压制。两个机械手在两个工位间同步移动，通过一个中转平台，实现工件的传递。
Description
技术领域
本实用新型属于机械加工技术领域，特别是涉及一种为汽车冲压零件自动冲压装置供料的取料机械手装置。
背景技术
在冲压制造行业，冲床加工工艺普遍采用人工进行送料和取件，第一因工人长时间工作后会产生疲劳所以安全性上无法保证，第二因人工送料和出料速度是由工人而定，产量和质量上无法保证，如果要提高产量必须增加人员和班次这样也同时增加了公司的生产成本。所以该行业迫切需要一种既能大大减少人工劳动强度，同时又能保证生产率与产品质量，提高生产稳定性和安全性，降低生产成本提高生产效率的自动化设备。
在自动冲压系统中需要将自动供料平台提供的原料钢板传送至压机进行冲压。
发明内容
本实用新型目的在于针对自动化冲压流水线的需要提供一种能够将自动供料平台提供的原料钢板传送至压机进行冲压的取料机械手装置。
本实用新型为实现上述目的，采用如下技术方案：
一种取料机械手装置，其特征在于：其包括
机械手，所述机械手设置在Z轴移动底板上，所述机械手包括X轴导轨和设置在所述X轴导轨上的两个机械臂；由设置在所述Z轴移动底板上的X轴驱动装置驱动水平移动，使两个机械臂在两个工位间移动；所述机械臂用于抓取工件；
Z轴移动底板，所述Z轴移动底板设置在Z轴箱体总装上，由Z轴驱动装置驱动垂直移动；
底座，所述Z轴移动底板设置在所述底座上。
其进一步特征在于：所述Z轴移动底板的所述X轴驱动装置为X轴移动伺服电机驱动转动的X轴主动齿轮，所述X轴导轨上设置有齿条；所述X轴主动齿轮与所述齿条相啮合。
进一步的：所述Z轴移动底板上水平设置有多个X轴滑块，所述X轴导轨在所述X轴滑块内被导向移动。
优选的：所述Z轴箱体总装上垂直设置有由Z轴升降伺服电机驱动转动的Z轴滚珠丝杆，所述Z轴移动底板连接在所述Z轴滚珠丝杆上。
所述Z轴移动底板上垂直设置有多个Z轴滑块，所述Z轴箱体总装上垂直设置有两个Z轴导轨，所述Z轴移动底板沿所述Z轴导轨垂直移动。
所述Z轴移动底板上一侧具有Z轴传感器检测片，所述Z轴箱体总装一侧设置有Z轴接近传感器，所述Z轴传感器检测片和Z轴接近传感器相配合用于定位所述Z轴移动底板的Z轴向位置；所述Z轴移动底板上设置有X轴接近传感器，所述X轴导轨上设置有X轴传感器检测片，所述X轴传感器检测片和X轴接近传感器相配合用于定位所述机械手的X轴向位置。
所述机械手和Z轴移动底板上连接有移动拖链。
两个所述机械臂上设置有真空吸盘，用于抓取工件。
所述真空吸盘旁并列设置有接近传感器。
所述Z轴箱体总装后部安装有Z轴箱体护罩。
本实用新型将具有两个机械臂的机械手通过驱动装置驱动进行垂直移动和左右移动，将供料平台的提供的原料钢板抓取到压机进行压制。两个机械手在两个工位间同步移动，通过一个中转平台，实现工件的传递。
附图说明
图 1 为本实用新型结构示意图。
图 2 为机械手结构示意图。
图 3、4 为Z轴移动底板正反面结构示意图。
图 5 为Z轴箱体总装结构示意图。
图 6、7为两个接近传感器的安装示意图。
具体实施方式
如图1、2所示，一种取料机械手装置，包括机械手1、Z轴移动底板2、底座3。
机械手1，设置在Z轴移动底板2上，机械手1包括X轴导轨11和设置在X轴导轨11上的两个机械臂12。X轴导轨11上设置有齿条15，Z轴移动底板2具有由X轴移动伺服电机21驱动转动的X轴主动齿轮22。X轴主动齿轮22与齿条15相啮合驱动X轴导轨11水平移动，使两个机械臂12在两个工位间移动。两个机械臂12上设置有真空吸盘13，用于抓取工件。真空吸盘13旁并列设置有接近传感器14。
如图3-5所示，Z轴移动底板2，设置在Z轴箱体总装4上。Z轴箱体总装4上垂直设置有由Z轴升降伺服电机41驱动转动的Z轴滚珠丝杆42，Z轴移动底板2连接在Z轴滚珠丝杆42上。由Z轴滚珠丝杆42带动垂直移动。Z轴移动底板2上垂直设置有多个Z轴滑块23， Z轴箱体总装4上垂直设置有两个Z轴导轨43， Z轴移动底板2沿Z轴导轨43垂直移动。Z轴移动底板2上水平设置有多个X轴滑块24， X轴导轨11在X轴滑块24内被导向移动。
底座3，Z轴移动底板2设置在底座上。
如图6、7所示，Z轴移动底板2上一侧具有Z轴传感器检测片61， Z轴箱体总装4一侧设置有Z轴接近传感器62， Z轴传感器检测片61和Z轴接近传感器62相配合用于定位Z轴移动底板2的Z轴向位置。Z轴移动底板2上设置有X轴接近传感器51，X轴导轨11上设置有X轴传感器检测片52， X轴传感器检测片52和X轴接近传感器51相配合用于定位机械手1的X轴向位置。
机械手1和Z轴移动底板2上连接有移动拖链6。
Z轴箱体总装4后部安装有Z轴箱体护罩5。
本实用新型工作时，机械手1升高，并向左移动，当左侧的机械臂12位于自动供料平台上方时，右侧的机械臂12正好位于中转平台上方。此时，机械手1下降，左侧机械臂12上的真空吸盘13吸取自动供料平台上的原料钢板，同时右侧的机械臂12上的真空吸盘13吸取中转平台的钢板。随后，机械臂12上升并向右移动，左侧的机械臂12位于中转平台上方时，右侧的机械臂12正好位于压机的工作台上方。机械臂12下降，左侧的机械臂12将原料钢板放置在中转平台上，右侧的机械臂12将原料钢板放置在压机的工作台上。
除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替代或等效变换形成的技术方案，均落在本专利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种取料机械手装置，其特征在于：其包括
机械手，所述机械手设置在Z轴移动底板上，所述机械手包括X轴导轨和设置在所述X轴导轨上的两个机械臂；由设置在所述Z轴移动底板上的X轴驱动装置驱动水平移动，使两个机械臂在两个工位间移动；所述机械臂用于抓取工件；
Z轴移动底板，所述Z轴移动底板设置在Z轴箱体总装上，由Z轴驱动装置驱动垂直移动；
底座，所述Z轴移动底板设置在所述底座上。
2.如权利要求1所述的取料机械手装置，其特征在于：所述Z轴移动底板的所述X轴驱动装置为X轴移动伺服电机驱动转动的X轴主动齿轮，所述X轴导轨上设置有齿条；所述X轴主动齿轮与所述齿条相啮合。
3.如权利要求2所述的取料机械手装置，其特征在于：所述Z轴移动底板上水平设置有多个X轴滑块，所述X轴导轨在所述X轴滑块内被导向移动。
4.如权利要求1所述的取料机械手装置，其特征在于：所述Z轴箱体总装上垂直设置有由Z轴升降伺服电机驱动转动的Z轴滚珠丝杆，所述Z轴移动底板连接在所述Z轴滚珠丝杆上。
5.如权利要求4所述的取料机械手装置，其特征在于：所述Z轴移动底板上垂直设置有多个Z轴滑块，所述Z轴箱体总装上垂直设置有两个Z轴导轨，所述Z轴移动底板沿所述Z轴导轨垂直移动。
6.如权利要求1-5任一项所述的取料机械手装置，其特征在于：所述Z轴移动底板上一侧具有Z轴传感器检测片，所述Z轴箱体总装一侧设置有Z轴接近传感器，所述Z轴传感器检测片和Z轴接近传感器相配合用于定位所述Z轴移动底板的Z轴向位置；所述Z轴移动底板上设置有X轴接近传感器，所述X轴导轨上设置有X轴传感器检测片，所述X轴传感器检测片和X轴接近传感器相配合用于定位所述机械手的X轴向位置。
7.如权利要求1-5任一项所述的取料机械手装置，其特征在于：所述机械手和Z轴移动底板上连接有移动拖链。
8.如权利要求1-5任一项所述的取料机械手装置，其特征在于：两个所述机械臂上设置有真空吸盘，用于抓取工件。
9.如权利要求8所述的取料机械手装置，其特征在于：所述真空吸盘旁并列设置有接近传感器。
10.如权利要求1-5任一项所述的取料机械手装置，其特征在于：所述Z轴箱体总装后部安装有Z轴箱体护罩。
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|---|---|---|---|---|
| CN111842687A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-10-30 | 苏州市艾西依钣金制造有限公司 | 大型超高精密钣金冲压件自动上下料装置 |
| KR20230061621A (ko) * | 2021-10-28 | 2023-05-09 | 주식회사 케디엠 | 동기 모션 제어식 프레스 가공물 연속 이송방법 및 그 장치 |
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2019
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| KR20230061621A (ko) * | 2021-10-28 | 2023-05-09 | 주식회사 케디엠 | 동기 모션 제어식 프레스 가공물 연속 이송방법 및 그 장치 |
| KR102537833B1 (ko) | 2021-10-28 | 2023-05-31 | 주식회사 케디엠 | 동기 모션 제어식 프레스 가공물 연속 이송방법 및 그 장치 |
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