CN117415611B - 一种推力杆总成的自动化装配线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及推力杆装置技术领域，尤其公开了一种推力杆总成的自动化装配线，金属骨架上料单元、球销上料单元、球销输送单元、金属骨架输送单元、对中单元、压装单元、下料输送单元和总成下料单元，金属骨架输送单元和下料输送单元呈一字型排列，压装单元设置在金属骨架输送单元和下料输送单元之间，金属骨架上料单元、球销上料单元和球销输送单元设置在金属骨架输送单元的旁侧，对中单元设置在压装单元一侧，总成下料单元设置在下料输送单元末端。本发明实现了推力杆从上料、装配、检测以及下线的全流程自动化作业，提高了生产效率，保证了成品质量和合格率，各工序间的搬运流转采用机器人完成，避免了人工干预，消除了安全隐患。

Description

一种推力杆总成的自动化装配线

技术领域

本发明涉及推力杆装置技术领域，尤其涉及一种推力杆总成的自动化装配线。

背景技术

推力杆的作用是借助于油（或气）及杆件将左右车轮或前后车轮（或后轴）相连，以求达到力的平衡，减小在不平路面上相邻两轮（或左右车轮）上的垂直负荷的变化，使车轮具有较好的接地性，从而提高汽车的通过性与行驶稳定性，推力杆常通过位于端部的接头与其它件实现联接，其中球销式接头因能承受各个方向的作用力，保养成本低得到广泛的应用，球销式接头装配在推力杆两端的球销座内，通过卡簧固定，现有技术的推力杆总成组装的方式多为人工和机器的半自动化方式，由操作者直接操作相应的机器进行推力杆总成的装配，且装配过程中推力杆在各工序之间的搬运流转也多是靠人工完成，造成推力杆总成的装配效率低，成品受人工水平的影响大，产品合格率低，且在手动操作机器的过程中存在一定的安全隐患，人工参与度过高，无法满足工业自动化发展的需要。

因此，有必要提出一种推力杆总成的自动化装配线，以克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中的问题，提供一种推力杆总成的自动化装配线。

本发明的技术方案是：

一种推力杆总成的自动化装配线，包括：

金属骨架上料单元，用于金属骨架的上料输送；

球销上料单元，用于球销的上料输送；

球销输送单元，用于球销的输送、识别和调整；

金属骨架输送单元，用于金属骨架的输送、测量及调整；

对中单元，用于金属骨架的对中检测；

压装单元，用于卡簧的压装；

下料输送单元，用于推力杆总成的输送、检测和打标；

总成下料单元，用于推力杆总成的下料输送；

金属骨架输送单元和下料输送单元呈一字型排列，压装单元设置在金属骨架输送单元和下料输送单元之间，金属骨架上料单元、球销上料单元和球销输送单元设置在金属骨架输送单元的旁侧，对中单元设置在压装单元一侧，总成下料单元设置在下料输送单元末端。

优选的，金属骨架上料单元包括第一视觉组件、骨架抓取机器人和两个并列设置的第一链板机，第一视觉组件设置在两个第一链板机的上方，骨架抓取机器人设置在金属骨架输送单元和第一链板机之间。

优选的，球销上料单元包括第二视觉组件、球销抓取机器人和两个并列设置的第二链板机，第二视觉组件设置在第二链板机上方，球销抓取机器人设置在金属骨架输送单元和第二链板机之间。

优选的，金属骨架输送单元包括翻转顶托机构、球销座定位机构、预压装机构和骨架输送链板机，翻转顶托机构、球销座定位机构和预压装机构依次跨设在骨架输送链板机上，翻转顶托机构包括翻转顶托架、第一顶托气缸、第二顶托气缸、第一检测相机和翻转气缸，第一顶托气缸设置在翻转顶托架上，两个第二顶托气缸对称设置在第一顶托气缸的伸出端，第一检测相机设置在骨架输送链板机上方，翻转气缸设置在翻转顶托架上，且位于骨架输送链板机一侧，球销座定位机构包括相对设置的两个定位对中气缸和两个定位顶升气缸，其中一个定位顶升气缸上设置有定心卡爪，另一个定位顶升气缸上设置有托举座，预压装机构包括伺服平台、预压气缸和气动夹爪，气动夹爪通过预压跨架设置在骨架输送链板机的上方，两个预压气缸对称设置在伺服平台上，预压气缸的伸出端设置有压紧座。

优选的，球销输送单元包括球销输送链板机、球销搬运机器人和球销检测定位机构，球销输送链板机垂直设置在骨架输送链板机的一侧，球销搬运机器人相对设置在骨架输送链板机的另一侧，球销检测定位机构跨设在球销输送链板机上，球销检测定位机构包括第二检测相机、第三检测相机和伺服翻转单元，第二检测相机、第三检测相机和伺服翻转单元均设置在球销检测架内。

优选的，对中单元包括检测对中台和两个对中抓取机器人，两个对中抓取机器人左右间隔设置在检测对中台的一侧，检测对中台上设置有两个第四检测相机。

优选的，压装单元包括压机、卡簧上料机构、卡簧压装工装和顶升移栽机构，卡簧上料机构设置在压机一侧，用于卡簧的存放以及单个卡簧的移送，卡簧压装工装设置在压机的自由端，用于实现卡簧的压装，顶升移栽机构设置在压机另一侧，用于支撑推力杆并将推力杆移送到压机下方位置处。

优选的，下料输送单元包括卡簧检测打标机构、打印机、涂胶机器人、对齐翻转机构和下料输送链板机，卡簧检测打标机构、打印机和涂胶机器人按推力杆输送方向依次设置在下料输送链板机上，对齐翻转机构设置为两个，其中一个对齐翻转机构对应设置在打印机的出料端，另一个对齐翻转机构对应设置在涂胶机器人一侧，卡簧检测打标机构包括检测对中气缸、检测顶升气缸、第五检测相机和激光打标机，检测对中气缸、检测顶升气缸、第五检测相机和激光打标机均设置在支架上，对齐翻转机构包括无杆气缸、翻转伺服电机、气爪和限位气缸，无杆气缸设置在下料输送链板机一侧，翻转伺服电机设置在无杆气缸的活动端，气爪与翻转伺服电机的传动轴连接，气爪的活动端连接有夹爪块，限位气缸设置在下料输送链板机另一侧。

优选的，下料输送单元和总成下料单元之间设置有总成抓取机器人。

优选的，球销座定位机构设置为两个，两个球销座定位机构平行设置，分别对应推力杆两端球销座的定位，压装单元设置为两个，两个压装单元对称设置，分别对应推力杆两端卡簧的压装。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过球销上料单元和球销输送单元，实现球销的自动上料、球销的自动检测和调整以及将球销装配在球销座内，通过设置金属骨架上料单元和金属骨架输送单元，实现金属骨架的自动上料、型号的测定、球销座的定位以及球销在球销座内的预压装，通过压装单元实现卡簧在球销座内的压入，通过下料输送单元实现推力杆总成的自动检测、打码、印字以及涂胶，实现了推力杆从配件上料、装配、检测以及下线的全流程自动化作业，提高了生产效率，保证了成品质量和合格率，各工序间的搬运流转采用机器人完成，避免了人工干预，消除了安全隐患。

附图说明

图1为本发明俯视结构示意图；

图2为本发明的金属骨架上料单元结构示意图；

图3为本发明的球销上料单元结构示意图；

图4为本发明的金属骨架输送单元结构示意图；

图5为本发明的球销输送单元结构示意图；

图6为本发明的对中单元结构示意图；

图7为本发明的压装单元结构示意图一；

图8为本发明的压装单元结构示意图二；

图9为本发明的下料输送单元结构示意图。

其中，1、金属骨架上料单元；101、第一视觉组件；102、第一链板机；2、球销上料单元；201、第二视觉组件；202、第二链板机；3、骨架抓取机器人；4、球销抓取机器人；5、球销输送单元；501、球销检测定位机构；5011、第二检测相机；5012、第三检测相机；5013、伺服翻转单元；5014、球销检测架；502、球销输送链板机；6、球销搬运机器人；7、金属骨架输送单元；701、翻转顶托机构；7011、翻转顶托架；7012、第一顶托气缸；7013、第二顶托气缸；7014、第一检测相机；7015、翻转气缸；702、球销座定位机构；7021、定位对中气缸；7022、定位顶升气缸；7023、定心卡爪；7024、托举座；703、预压装机构；7031、伺服平台；7032、预压气缸；7033、气动夹爪；7034、预压跨架；7035、压紧座；704、骨架输送链板机；8、对中单元；801、检测对中台；802、对中抓取机器人；803、第四检测相机；9、压装单元；901、压机；902、卡簧上料机构；903、卡簧压装工装；904、顶升移栽机构；10、下料输送单元；1001、卡簧检测打标机构；10011、检测对中气缸；10012、检测顶升气缸；10013、第五检测相机；10014、激光打标机；10015、支架；1002、打印机；1003、涂胶机器人；1004、对齐翻转机构；10041、无杆气缸；10042、翻转伺服电机；10043、气爪；10044、限位气缸；10045、夹爪块；1005、下料输送链板机；11、总成抓取机器人；12、总成下料单元。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、技术特征、发明目的与技术效果易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1所示，一种推力杆总成的自动化装配线，包括金属骨架上料单元1、球销上料单元2、金属骨架输送单元7、球销输送单元5、对中单元8、压装单元9、下料输送单元10和总成下料单元12，金属骨架输送单元7和下料输送单元10呈一字型依次排列，压装单元9安装在金属骨架输送单元7和下料输送单元10之间，金属骨架上料单元1、球销上料单元2和球销输送单元5分布在金属骨架输送单元7的旁侧，对中单元8安装在压装单元9的一侧，总成下料单元12位于下料输送单元10的末端，在下料输送单元10和总成下料单元12之间安装有总成抓取机器人11，总成抓取机器人11将装配完成的推力杆总成从下料输送单元10抓取放置在总成下料单元12上。

如图1和图2所示，金属骨架上料单元1，用于金属骨架的上料输送，包括第一视觉组件101、骨架抓取机器人3和第一链板机102，第一链板机102的数量为两个，两个第一链板机102平行布置，通过两个第一链板机102实现交替上料，提高骨架上料的效率，第一视觉组件101通过龙门式支架安装在两个第一链板机102的上方，第一视觉组件101可在龙门式支架上移动，通过移动识别金属骨架的位置，骨架抓取机器人3位于金属骨架输送单元7和第一链板机102之间，通过第一视觉组件101的引导，抓取第一链板机102上金属骨架料框内的金属骨架。

如图1和图3所示，球销上料单元2，用于球销的上料输送，球销上料单元2包括第二视觉组件201、球销抓取机器人4和第二链板机202，第二链板机202的数量为两个，两个第二链板机202平行布置，通过两个第二链板机202实现交替上料，提高球销上料的效率，第二视觉组件201通过龙门式支架安装在两个第二链板机202的上方，第二视觉组件201可在龙门式支架上移动，通过移动识别球销的位置，球销抓取机器人4位于金属骨架输送单元7和第二链板机202之间，通过第二视觉组件201的引导，抓取第二链板机202上球销料框内的球销。

如图1和图4所示，金属骨架输送单元7，用于金属骨架的输送、测量及调整，金属骨架输送单元7包括翻转顶托机构701、球销座定位机构702、预压装机构703和骨架输送链板机704，骨架抓取机器人3从第一链板机102上抓取金属骨架放置在骨架输送链板机704上，由骨架输送链板机704依次向前输送，按照骨架输送链板机704的运行方向，骨架输送链板机704，翻转顶托机构701、球销座定位机构702和预压装机构703依次跨装在骨架输送链板机704上；

翻转顶托机构701包括翻转顶托架7011、第一顶托气缸7012、第二顶托气缸7013、第一检测相机7014和翻转气缸7015，第一顶托气缸7012安装在翻转顶托架7011上，第二顶托气缸7013的数量为两个，两个第二顶托气缸7013对称连接在第一顶托气缸7012的伸出端，第一检测相机7014安装在翻转顶托架7011内部，且位于骨架输送链板机704的上方，第一顶托气缸7012和第二顶托气缸7013伸出，将骨架输送链板机704上的金属骨架顶起，向第一检测相机7014方向靠近，通过第一检测相机7014测量金属骨架的尺寸，确定金属骨架的型号规格以及上料姿态的正反，翻转气缸7015安装在翻转顶托架7011上，且位于骨架输送链板机704的一侧，当第一检测相机7014检测到金属骨架上料姿态是反着的时候，翻转气缸7015动作，带动金属骨架翻转180°，为适应不同长度金属骨架的翻转，可通过设置进退气缸带动翻转气缸7015前后移动；

球销座定位机构702的数量为两个，两个球销座定位机构702平行安装，通过两个球销座定位机构702分别完成推力杆两端球销座的定心定位，保证球销的安装精度，球销座定位机构702包括两个定位对中气缸7021和两个定位顶升气缸7022，两个定位对中气缸7021和两个定位顶升气缸7022相对安装在骨架输送链板机704的两侧，两个定位顶升气缸7022同步伸出，将金属骨架从骨架输送链板机704上顶升起，两个定位对中气缸7021对应推力杆的两端，通过推动推力杆的两端，实现推力杆的对中位置调整，对中性好，在其中的一个定位顶升气缸7022上连接有定心卡爪7023，另一个定位顶升气缸7022上连接有托举座7024，定位顶升气缸7022顶起时，通过定心卡爪7023和托举座7024支撑住金属骨架的两端，对中调整后，由定心卡爪7023对与之相对应的球销座进行定心定位，定位后即可进行球销的安装；

球销安装在球销座内后，通过预压装机构703进行球销在球销座内的预压装，预压装机构703包括伺服平台7031、预压气缸7032和气动夹爪7033，气动夹爪7033安装在预压跨架7034上，预压跨架7034采用龙门式结构，跨越式安装在骨架输送链板机704的上方，气动夹爪7033带动金属骨架进行对中的位置调整，伺服平台7031安装在骨架输送链板机704的下方，预压气缸7032的数量为两个，两个预压气缸7032对称连接在伺服平台7031上，通过伺服平台7031可调整两个预压气缸7032之间的中心距，以满足不同长度推力杆球销的预压装，在预压气缸7032的伸出端连接有压紧座7035，预压气缸7032伸出，带动压紧座7035支撑住金属骨架的两端并向预压跨架7034的方向移动，在预压气缸7032的作用下，通过压紧座7035和预压跨架7034的配合，实现球销在球销座内的预压装。

如图1和图5所示，球销输送单元5，用于球销的输送、识别和调整，球销输送单元5包括球销输送链板机502、球销搬运机器人6和球销检测定位机构501，球销输送链板机502安装在骨架输送链板机704的一侧，且与骨架输送链板机704的方向垂直布置，用于球销的输送，球销搬运机器人6安装在骨架输送链板机704与球销输送链板机502相对的另一侧，用于抓取球销输送链板机502上的球销，并将球销放置在定位后的金属骨架的球销座内，球销检测定位机构501安装在球销输送链板机502上，球销检测定位机构501包括第二检测相机5011、第三检测相机5012和伺服翻转单元5013，第二检测相机5011安装在球销检测架5014的内部，且位于球销输送链板机502的一侧，用于识别球销扁头的角度，伺服翻转单元5013根据第二检测相机5011的识别结果，对球销进行转动调整，使球销扁头平面转至与地面平行，第三检测相机5012安装在球销检测架5014的内部，且位于球销输送链板机502的上方，用于识别球销的规格，判断球销是否与骨架相适配。

如图1和图6所示，对中单元8，用于金属骨架的对中检测，对中单元8包括检测对中台801和两个对中抓取机器人802，两个对中抓取机器人802左右间隔布置，且均安装在检测对中台801的一侧，用于抓取预压球销后的金属骨架在检测对中台801、压装单元9以及下料输送单元10之间流转，在检测对中台801上安装有两个第四检测相机803，用于对金属骨架进行视觉定位。

如图1、图7和图8所示，压装单元9，用于卡簧的压装，压装单元9的数量为两个，两个压装单元9对称安装，分别对应完成推力杆两端卡簧的压装，压装单元9包括压机901、卡簧上料机构902、卡簧压装工装903和顶升移栽机构904，卡簧上料机构902安装在压机901的一侧，用于卡簧的存放并能够实现将单个卡簧的移送，卡簧存放量大，能满足一个或多个生产周期的使用要求，卡簧的移送位置精准可靠，卡簧压装工装903安装在压机901的自由端，卡簧上料机构902移送的卡簧被推送到卡簧压装工装903内，通过压机901的作用，将卡簧压入球销座内，顶升移栽机构904安装在压机901的另一侧，定位后的金属骨架被对中抓取机器人802抓取后放置在顶升移栽机构904上，顶升移栽机构904升起支撑住金属骨架，并通过顶升移栽机构904的移动将金属骨架移动到压机901内，使金属骨架一端的球销座处于卡簧压装工装903的下方。

两个对中抓取机器人802和两个压装单元9相互配合，消除等待时间，保持工作的连续和顺畅，提高生产效率。

如图1和图9所示，下料输送单元10，用于推力杆总成的输送、检测和打标，下料输送单元10包括卡簧检测打标机构1001、打印机1002、涂胶机器人1003、对齐翻转机构1004和下料输送链板机1005，卡簧检测打标机构1001、打印机1002和涂胶机器人1003按推力杆的输送方向依次分布安装在下料输送链板机1005上；

卡簧检测打标机构1001包括检测对中气缸10011、检测顶升气缸10012、第五检测相机10013和激光打标机10014，检测对中气缸10011、检测顶升气缸10012、第五检测相机10013和激光打标机10014均安装在支架10015上，具体的，检测对中气缸10011安装在支架10015外部的一侧，用于将推力杆进行对中的位置调整，检测顶升气缸10012安装在支架10015的内部，且位于下料输送链板机1005的两侧，用于将推力杆从下料输送链板机1005上顶起，第五检测相机10013和激光打标机10014均安装在支架10015的内部，且均位于下料输送链板机1005的上方，第五检测相机10013用于检测球销扁头的角度以及卡簧的安装情况，第五检测相机10013的数量是两个，两个第五检测相机10013能同时对推力杆两端进行检测，两个第五检测相机10013的中心距能通过伺服进行调整，以满足不同长度规格推力杆的检测需要，激光打标记位于两个第五检测相机10013的中间，用于在推力杆上进行编码打印；

对齐翻转机构1004包括无杆气缸10041、翻转伺服电机10042、气爪10043和限位气缸10044，无杆气缸10041安装在下料输送链板机1005的一侧，翻转伺服电机10042连接在无杆气缸10041的活动端，通过无杆气缸10041带动翻转伺服电机10042向下料输送链板机1005上的推力杆靠近，气爪10043连接在翻转伺服电机10042的传动轴上，在气爪10043的活动端连接有夹爪块10045，气爪10043驱动夹爪块10045夹紧推力杆端部球销座的上下端面，翻转伺服电机10042带动气爪10043和推力杆转动，为防止无杆气缸10041移动造成推力杆位置的变化，在下料输送链板机1005的另一侧安装限位气缸10044，无杆气缸10041带动翻转伺服电机10042向推力杆一端靠近时，限位气缸10044伸出，抵靠住推力杆另一端，限制住推力杆的位置；

对齐翻转机构1004的数量为两个，其中一个对齐翻转机构1004与打印机1002的出料端相对应，当该对齐翻转机构1004将推力杆翻转至球销座圆面与地面垂直后，打印机1002对推力杆进行“上”字打印操作以便于分辨推力杆方向，另一个对齐翻转机构1004与涂胶机器人1003相对应，该对齐翻转机构1004将推力杆球销座圆面转至与地面平行后，涂胶机器人1003对安装好卡簧的球销座进行涂胶操作。

如图1所示，总成下料单元12，用于推力杆总成的下料输送，涂胶完毕的推力杆被下料输送链板机1005输送至尾端后，总成抓取机器人11将推力杆总成抓取后放置在总成下料单元12上下料输送。

本发明的工作原理是：

1.叉车将金属骨架料框放到第一链板机102上，通过第一链板机102移动到位，第一视觉组件101引导骨架抓取机器人3进行抓取，并将金属骨架放置在骨架输送链板机704上；

2.叉车将球销料框放到第二链板机202上，通过第二链板机202移动到位，第二视觉组件201引导球销抓取机器人4进行抓取，并将球销放置在球销输送链板机502上，由球销输送链板机502输送到球销检测定位机构501，通过第二检测相机5011进行球销扁头角度检测，伺服翻转单元5013将球销扁头平面转至与地面平行，第三检测相机5012识别球销规格，检测完毕后，球销被输送到球销输送链板机502的尾端等待球销搬运机器人6的抓取；

3.骨架输送链板机704将金属骨架输送到翻转顶托架7011机构处，第一顶托气缸7012和第二顶托气缸7013动作将金属骨架顶起，通过第一检测相机7014进行金属骨架尺寸的检测，确定规格，检测完毕后，第一顶托气缸7012和第二顶托气缸7013复位，金属骨架回落到骨架输送链板机704上，翻转气缸7015将放反的金属骨架旋转180°，骨架输送链板机704将金属骨架输送到球销座定位机构702处，定位对中气缸7021进行对中位置的调整，定位顶升气缸7022通过托举座7024和定心卡爪7023将金属骨架顶起后，定心卡爪7023对与之相对应的球销座进行定位，两个球销座定位机构702分别完成一个金属骨架上两个球销座的定位，球销座定位后，球销搬运机器人6抓取球销放入球销座中，由骨架输送链板机704输送至预压装机构703，通过伺服平台7031调整两个预压气缸7032的中心距与金属骨架规格相适配，气动夹爪7033对金属骨架进行对中调整，预压气缸7032带动金属骨架顶起，在预压气缸7032的作用下，通过与预压跨架7034的配合，将球销压装入球销座内，压装后的金属骨架被输送至骨架输送链板机704的末端，等待被抓取；

4.靠近骨架输送链板机704一侧的对中抓取机器人802从骨架输送链板机704上抓取推力杆，送至检测对中台801上，通过第四检测相机803进行定位，定位完毕后，推力杆被继续抓取移送至靠近骨架输送链板机704一侧的压装单元9的顶升移栽机构904上，顶升移栽机构904将推力杆顶升移动到压机901中心，该压装单元9的卡簧上料机构902推动卡簧送入卡簧压装工装903中，压机901对推力杆一端的球销座进行卡簧的压装，压装完成后，对中抓取机器人802将推力杆抓取到检测对中台801上进行二次定位，该对中抓取机器人802继续进行从骨架输送链板机704上抓取推力杆；

二次定位完成，靠近下料输送链板机1005一侧的对中抓取机器人802将二次定位的推力杆从检测对中台801上抓取，送入靠近下料输送链板机1005一侧的压装单元9，重复上述压装步骤，完成对推力杆另一端球销座的卡簧压装，两侧球销座的卡簧均压装完成后，靠近下料输送链板机1005一侧的对中抓取机器人802将推力杆抓起放入下料输送链板机1005上；

两个对中抓取机器人802与两个压装单元9配合，使卡簧压装流程更加连贯和顺畅，消除等待的时间，提高了压装的效率；

5.下料输送链板机1005将推力杆输送到卡簧检测打标机构1001处，检测对中气缸10011对推力杆进行对中调整，检测顶升气缸10012将推力杆顶起，第五检测相机10013进行球销扁头角度以及卡簧安装情况的检测，激光打码机进行编码打印，完成后，检测顶升气缸10012复位，下料输送链板机1005将推力杆输送至打印机1002位置处的对齐翻转机构1004工位，该对齐翻转机构1004对推力杆进行90°翻转，使推力杆球销座圆面与地面垂直，打印机1002对推力杆进行“上”字打印以便于分辨推力杆方向，印字完成后推力杆运输至涂胶机器人1003位置处的对齐翻转机构1004处，该对齐翻转机构1004对推力杆进行翻转，将推力杆球销座圆面转至与地面平行，涂胶器机人对安装好卡簧的球销座进行涂胶，涂胶完毕后，推力杆被移送到下料输送链板机1005尾端；

6.成品抓取机器人将推力杆从下料输送链板机1005上抓取后放置在总成下料单元12上，由总成下料单元12进行下料的输送，整个装配过程完成。

综上所述仅为本发明较佳的实施例，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本发明的技术范畴。

Claims (6)

1.一种推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：包括：

金属骨架上料单元（1），用于金属骨架的上料输送；

球销上料单元（2），用于球销的上料输送；

球销输送单元（5），用于球销的输送、识别和调整；

金属骨架输送单元（7），用于金属骨架的输送、测量及调整；

对中单元（8），用于金属骨架的对中检测；

压装单元（9），用于卡簧的压装；

下料输送单元（10），用于推力杆总成的输送、检测和打标；

总成下料单元（12），用于推力杆总成的下料输送；

所述金属骨架输送单元（7）和下料输送单元（10）呈一字型排列，所述压装单元（9）设置在金属骨架输送单元（7）和下料输送单元（10）之间，所述金属骨架上料单元（1）、球销上料单元（2）和球销输送单元（5）设置在金属骨架输送单元（7）的旁侧，所述对中单元（8）设置在压装单元（9）一侧，所述总成下料单元（12）设置在下料输送单元（10）末端；

所述金属骨架输送单元（7）包括翻转顶托机构（701）、球销座定位机构（702）、预压装机构（703）和骨架输送链板机（704），所述翻转顶托机构（701）、球销座定位机构（702）和预压装机构（703）依次跨设在所述骨架输送链板机（704）上，翻转顶托机构（701）包括翻转顶托架（7011）、第一顶托气缸（7012）、第二顶托气缸（7013）、第一检测相机（7014）和翻转气缸（7015），所述第一顶托气缸（7012）设置在所述翻转顶托架（7011）上，两个第二顶托气缸（7013）对称设置在第一顶托气缸（7012）的伸出端，所述第一检测相机（7014）设置在骨架输送链板机（704）上方，所述翻转气缸（7015）设置在翻转顶托架（7011）上，且位于骨架输送链板机（704）一侧，球销座定位机构（702）包括相对设置的两个定位对中气缸（7021）和两个定位顶升气缸（7022），其中一个定位顶升气缸（7022）上设置有定心卡爪（7023），另一个定位顶升气缸（7022）上设置有托举座（7024），预压装机构（703）包括伺服平台（7031）、预压气缸（7032）和气动夹爪（7033），所述气动夹爪（7033）通过预压跨架（7034）设置在骨架输送链板机（704）的上方，两个所述预压气缸（7032）对称设置在所述伺服平台（7031）上，预压气缸（7032）的伸出端设置有压紧座（7035）；

所述球销输送单元（5）包括球销输送链板机（502）、球销搬运机器人（6）和球销检测定位机构（501），所述球销输送链板机（502）垂直设置在骨架输送链板机（704）的一侧，所述球销搬运机器人（6）相对设置在骨架输送链板机（704）的另一侧，所述球销检测定位机构（501）跨设在球销输送链板机（502）上，球销检测定位机构（501）包括第二检测相机（5011）、第三检测相机（5012）和伺服翻转单元（5013），所述第二检测相机（5011）、第三检测相机（5012）和伺服翻转单元（5013）均设置在球销检测架（5014）内；

所述对中单元（8）包括检测对中台（801）和两个对中抓取机器人（802），两个所述对中抓取机器人（802）左右间隔设置在所述检测对中台（801）的一侧，检测对中台（801）上设置有两个第四检测相机（803）；

所述压装单元（9）包括压机（901）、卡簧上料机构（902）、卡簧压装工装（903）和顶升移栽机构（904），所述卡簧上料机构（902）设置在所述压机（901）一侧，用于卡簧的存放以及单个卡簧的移送，所述卡簧压装工装（903）设置在压机（901）的自由端，用于实现卡簧的压装，所述顶升移栽机构（904）设置在压机（901）另一侧，用于支撑推力杆并将推力杆移送到压机（901）下方位置处。

2.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述金属骨架上料单元（1）包括第一视觉组件（101）、骨架抓取机器人（3）和两个并列设置的第一链板机（102），所述第一视觉组件（101）设置在两个所述第一链板机（102）的上方，所述骨架抓取机器人（3）设置在金属骨架输送单元（7）和第一链板机（102）之间。

3.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述球销上料单元（2）包括第二视觉组件（201）、球销抓取机器人（4）和两个并列设置的第二链板机（202），所述第二视觉组件（201）设置在第二链板机（202）上方，所述球销抓取机器人（4）设置在金属骨架输送单元（7）和第二链板机（202）之间。

4.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述下料输送单元（10）包括卡簧检测打标机构（1001）、打印机（1002）、涂胶机器人（1003）、对齐翻转机构（1004）和下料输送链板机（1005），所述卡簧检测打标机构（1001）、打印机（1002）和涂胶机器人（1003）按推力杆输送方向依次设置在下料输送链板机（1005）上，所述对齐翻转机构（1004）设置为两个，其中一个对齐翻转机构（1004）对应设置在打印机（1002）的出料端，另一个对齐翻转机构（1004）对应设置在涂胶机器人（1003）一侧，卡簧检测打标机构（1001）包括检测对中气缸（10011）、检测顶升气缸（10012）、第五检测相机（10013）和激光打标机（10014），所述检测对中气缸（10011）、检测顶升气缸（10012）、第五检测相机（10013）和激光打标机（10014）均设置在支架（10015）上，对齐翻转机构（1004）包括无杆气缸（10041）、翻转伺服电机（10042）、气爪（10043）和限位气缸（10044），所述无杆气缸（10041）设置在下料输送链板机（1005）一侧，所述翻转伺服电机（10042）设置在无杆气缸（10041）的活动端，所述气爪（10043）与翻转伺服电机（10042）的传动轴连接，气爪（10043）的活动端连接有夹爪块（10045），所述限位气缸（10044）设置在下料输送链板机（1005）另一侧。

5.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述下料输送单元（10）和总成下料单元（12）之间设置有总成抓取机器人（11）。

6.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述球销座定位机构（702）设置为两个，两个球销座定位机构（702）平行设置，分别对应推力杆两端球销座的定位，压装单元（9）设置为两个，两个压装单元（9）对称设置，分别对应推力杆两端卡簧的压装。