CN215043248U - 智能移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能移动设备，包括：骨架，所述骨架包括两间隔设置的支撑侧梁、间隔设置且均连接两所述支撑侧梁的第一连接侧梁和第二连接侧梁，其中每个所述支撑侧梁上沿长度方向分别间隔地设有斜撑臂和V形臂，所述斜撑臂靠近所述第一连接侧梁且与所述第一连接侧梁间隔设置，所述V形臂靠近所述第二连接侧梁且与所述第二连接侧梁间隔设置；行走机构，包括用于在地面行走的第一轮组和第二轮组，所述第一轮组连接于两所述斜撑臂，所述第二轮组连接于两所述V形臂。智能移动设备在应用时，能够以相对小的外型尺寸满足功能部件的安装要求，使得能够被更为灵活地应用。

Description

智能移动设备

技术领域

本实用新型涉及自动导引设备技术领域，特别是涉及一种智能移动设备。

背景技术

如图1所示，传统技术中，智能移动设备900如AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，其车架包括矩形骨架910，矩形骨架910的四拐角分别设有直立支撑侧柱920，直立支撑侧柱920用以连接行走轮930。矩形骨架的宽度方向的两侧还分别设有Y形支撑侧柱940，Y形支撑侧柱940也用于连接下方的行走轮930。如图所示，智能移动设备900还包括在矩形骨架910的一对角线方向上位于矩形骨架一侧的功能部件950。功能部件950位于矩形骨架910所围成空间的外侧，具体地，功能部件950位于直立支撑侧柱920的外侧。

上述智能移动设备至少存在下述的缺陷：功能部件950位于直立支撑侧柱920的外侧，导致智能移动设备900的外形尺寸较大，局限了智能移动设备900的应用。

实用新型内容

基于此，有必要提供针对传统智能移动设备外形尺寸较大的问题，提出一种智能移动设备。

一种智能移动设备，包括：骨架，所述骨架包括两间隔设置的支撑侧梁、间隔设置且均连接两所述支撑侧梁的第一连接侧梁和第二连接侧梁，其中每个所述支撑侧梁上沿长度方向分别间隔地设有斜撑臂和V形臂，所述斜撑臂靠近所述第一连接侧梁且与所述第一连接侧梁间隔设置，所述V形臂靠近所述第二连接侧梁且与所述第二连接侧梁间隔设置；行走机构，包括用于在地面行走的第一轮组和第二轮组，所述第一轮组连接于两所述斜撑臂，所述第二轮组连接于两所述V形臂。

上述智能移动设备，斜撑臂与第一连接侧梁间隔设置，V形臂与第二连接侧梁间隔设置，斜撑臂和V形臂并非设置在支撑侧梁、第一连接侧梁和第二连接侧梁所形成的框架的拐角，从而智能移动设备的功能部件可以设置在上述的拐角下方的空间内，上述实施例的智能移动设备在应用时，能够以相对小的外型尺寸满足功能部件的安装要求，使得能够被更为灵活地应用。

在其中一个实施例中，所述斜撑臂远离所述支撑侧梁斜向延伸，所述斜撑臂包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端连接至所述支撑侧梁，所述斜撑臂远离所述支撑侧梁，且所述第二端位于所述第一端的远离所述V形臂的一侧。

在其中一个实施例中，所述斜撑臂设置有第一连接片，所述斜撑臂通过所述第一连接片连接至所述支撑侧梁。

在其中一个实施例中，所述斜撑臂上还设有第一补强板，所述第一补强板分别与所述斜撑臂及所述第一连接片固定连接，所述第一补强板的厚度方向上的表面平行于所述支撑侧梁的长度方向。

在其中一个实施例中，所述斜撑臂与所述第一连接片之间设有第二补强板，所述第二补强板的厚度方向上的表面垂直于所述支撑侧梁的长度方向。

在其中一个实施例中，所述第一连接片与所述支撑侧梁之间设有第一加强筋。

在其中一个实施例中，所述第一连接片包括第一支撑板、第一安装板，所述第一支撑板和所述第一安装板分别贴靠于所述支撑侧梁的不同侧面，所述第一安装板与所述支撑侧梁通过紧固件连接，所述第一支撑板位于所述支撑侧梁的面对所述行走机构的侧面。

在其中一个实施例中，所述V形臂包括两支臂，两所述支臂的一端分别连接至所述支撑侧梁，两所述支臂的另一端彼此相连且形成具有轴孔的枢接端；所述行走机构还包括与所述第二轮组连接的摇臂机构，所述摇臂机构可转动地安装于所述轴孔。

在其中一个实施例中，所述V形臂上设置有第二连接片，所述V形臂通过所述第二连接片连接至所述支撑侧梁。

在其中一个实施例中，所述V形臂与所述第二连接片之间还设有第三补强板；和/或，所述第二连接片与所述支撑侧梁之间设有第二加强筋。

附图说明

图1为传统智能移动设备的侧视示意图。

图2为本实用新型实施例的智能移动设备的整体结构示意图。

图3和图4为本实用新型实施例的智能移动设备中车架不同角度的立体结构示意图。

图5为图3所示车架的侧视图。

图6为图3所示车架的俯视图。

图中的相关元件对应编号如下：

900、智能移动设备；910、矩形骨架；920、直立支撑侧柱；930、行走轮；940、Y形支撑侧柱；950、功能部件；

1、智能移动设备；

100、骨架；10、支撑侧梁；110、螺纹孔；20、第一连接侧梁；30、第二连接侧梁；

40、斜撑臂；401、第一端；402、第二端；410、第一连接片；411、第一支撑板；412、第一安装板；4121、第一通孔；420、第一补强板；430、第二补强板；440、第一加强筋；

50、V形臂；501、支臂；502、枢接端；503、轴孔；510、第二连接片；511、第二支撑板；512、第二安装板；5121、第二通孔；520、第三补强板；530、第二加强筋；

60、功能部件；70、角钢；

200、行走机构；21、第一轮组；22、第二轮组；221、前轮组；222、后轮组；223、摇臂机构。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本实用新型提出一种智能移动设备，具体地以为AGV为例进行说明，AGV指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。但本实用新型的智能移动设备并不局限为AGV，凡是能够自动移动的设备，均可以应用本实用新型的设计构思，例如智能移动设备也可以为扫地机器人、擦窗机器人等。

下面结合附图，说明本实用新型的较佳实施方式。

如图2所示，本实用新型的一实施例提供一种智能移动设备1，具体为AGV。智能移动设备1包括骨架100、设置在骨架100的底部的行走机构200。其中，骨架100用于承载货物，行走机构200用于带动骨架100在地面上行走，行走机构200具体为行走轮组。

如图3和图4所示，骨架100包括两间隔设置的支撑侧梁10、间隔设置且均连接两支撑侧梁10的第一连接侧梁20和第二连接侧梁30，两根支撑侧梁10、第一连接侧梁20和第二连接侧梁30依次首尾相连，形成框架。如图6所示，上述的框架大致呈矩形，此时两个支撑侧梁10彼此平行设置，第一连接侧梁20和第二连接侧梁30彼此平行且长度相等。在其他的实施方式中，上述的框架也可以大致呈梯形，此时第一连接侧梁20和第二连接侧梁30彼此平行但长度不同，两个支撑侧梁10非平行设置。

如图3和图5所示，每根支撑侧梁10上沿支撑侧梁10的长度方向分别间隔地设有斜撑臂40和V形臂50。斜撑臂40靠近第一连接侧梁20且与第一连接侧梁20间隔设置，V形臂50靠近第二连接侧梁30且与第二连接侧梁30间隔设置。通过上述手段，如图5所示，在支撑侧梁10的长度方向上，斜撑臂40与支撑侧梁10的连接处、支撑侧梁10与第一连接侧梁20的连接处(即矩形的框架的拐角)二者间隔设置；另外，在支撑侧梁10的长度方向上，V形臂50与支撑侧梁10的连接处、支撑侧梁10与第二连接侧梁30的连接处(即矩形的框架的拐角)间隔设置。斜撑臂40与支撑侧梁10形成一V形结构。

如图2所示，结合参考图5，由于斜撑臂40并非设置在矩形的框架的拐角，V形臂50也并非设置在框架的拐角，上述的拐角下方的空间可以用于设置功能部件60；从而，功能部件60和框架在水平面内的投影能够部分地重叠。而传统技术中，由于直立支撑侧柱设置在矩形骨架的拐角下方，功能部件60无法利用矩形骨架的拐角的下方空间。因此，上述实施例的智能移动设备1在应用时，能够以相对小的外型尺寸满足功能部件60的安装要求，使得能够被更为灵活地应用。上述实施例的智能移动设备1在具体安装功能部件60时，功能部件60可以位于第一连接侧梁20或第二连接侧梁30的下方，并部分地利用闭环结构的拐角下方的空间，因此，对智能移动设备1的影响较小。

支撑侧梁10与第一连接侧梁20之间，及与第二连接侧梁30之间均为固定连接，具体方式不限制。如图4所示，一示例中，支撑侧梁10与第一连接侧梁20之间，及与第二连接侧梁30之间均设置有角钢70，以通过螺丝连接支撑侧梁10与两个连接侧梁。

行走机构200包括用于在地面行走的第一轮组21和第二轮组22，其中第一轮组21连接于两斜撑臂40，第二轮组22连接于两V形臂50。具体设置时，第一轮组21包括沿第一连接侧梁20的长度方向延伸的两个第一行走轮(未标号)，两个第一行走轮分别与一斜撑臂40连接。第二轮组22可以是类似的方式设置。一示例中，行走机构200的第二轮组22包括前轮组221、后轮组222、摇臂机构223，其中前轮组221较后轮组222更靠近第一轮组21，摇臂机构223的两端分别与前轮组221和后轮组222连接，摇臂机构223的中部与V形臂50转动连接，从而前轮组221、后轮组222能形成浮动效果，适应更多地形。

一实施例中，斜撑臂40远离支撑侧梁10斜向延伸。如图4所示，斜撑臂40包括相对设置的第一端401和第二端402，第一端401连接至支撑侧梁10，第二端402则远离支撑侧梁10并用于连接第一轮组21。斜撑臂40斜向延伸，即斜撑臂40的延伸方向并非垂直于支撑侧梁10。在同样的高度尺寸下，较设置为垂直延伸，斜撑臂40设置为斜向延伸，斜撑臂40的长度更长，利于增加骨架100的强度。

斜撑臂40的第二端402用于连接第一轮组21，V形臂50用于连接第二轮组22。为了方便安装第一轮组21和第二轮组22，一实施例中，斜撑臂40向远离V形臂50的一侧延伸。具体而言，斜撑臂40在斜向延伸时还逐渐远离V形臂50。如图5所示，结合图4，斜撑臂40的第二端402位于第一端401的远离V形臂50的一侧。更具体地，斜撑臂40的第二端402位于第一端401的左侧，V形臂50位于第一端401的右侧。在支撑侧梁10的长度方向(图5中为左右方向)上，斜撑臂40的第二端402靠近骨架100的边缘，斜撑臂40的第二端402至少部分地位于第一连接侧梁20的下方。斜撑臂40的第二端402距离V形臂50较远，因此二者之间具有较大的空间用以容纳第一轮组21和第二轮组22。进一步地，行走机构200的第一轮组21和第二轮组22安装后，在支撑侧梁10的长度方向上分散开，骨架100及其上货物的重心能够落在第一轮组21和第二轮组22之间，使得行走机构200对骨架100的支撑更为稳定。

为了方便斜撑臂40与支撑侧梁10的连接，一实施例中，如图3所示，斜撑臂40设置有第一连接片410，斜撑臂40通过第一连接片410连接至支撑侧梁10。第一连接片410能够以较大的面积附着在支撑侧梁10上，这样第一连接片410与支撑侧梁10连接时，既方便操作，也利于设置较多的连接点，从而利用保证第一连接片410与支撑侧梁10连接的可靠性。优选地，斜撑臂40与第一连接片410设置为一体件。当然，斜撑臂40与第一连接片410也可以通过组装方式形成为一体，组装的方式具体可以是焊接、紧固件连接。另外，第一连接片410与支撑侧梁10的连接方式不限制，包括焊接、紧固件连接等。

为了增加斜撑臂40与支撑侧梁10的连接的可靠性，一实施例中，如图3所示，斜撑臂40上还设有第一补强板420，第一补强板420分别与斜撑臂40及第一连接片410固定连接，第一补强板420的厚度方向上的表面平行于支撑侧梁10的长度方向。具体设置时，斜撑臂40上设有沿支撑侧梁10的长度方向的开槽，第一补强板420穿设于斜撑臂40的开槽中，第一补强板420同时与斜撑臂40及第一连接片410固定连接。固定连接的方式具体为焊接。第一补强板420的厚度方向上的表面平行于支撑侧梁10的长度方向，这样在支撑侧梁10的长度方向上，第一补强板420的沿其厚度方向的侧面能够全部贴靠于第一连接片410，从而利于第一补强板420与第一连接片410之间的牢固连接。

为了增加斜撑臂40与支撑侧梁10的连接的可靠性，一实施例中，斜撑臂40与第一连接片410之间设有第二补强板430，第二补强板430的厚度方向上的表面垂直于支撑侧梁10的长度方向。第二补强板430起到加强的作用，增加了斜撑臂40与支撑侧梁10的连接的可靠性。

进一步地，当同时设置第一补强板420和第二补强板430时，第一补强板420和第二补强板430与第一连接片410的接触界面在两个垂直的方向延伸，使斜撑臂40与支撑侧梁10的连接较为可靠。具体地，第一补强板420与第一连接片410的接触界面沿支撑侧梁10的长度方向，第二补强板430与第一连接片410的接触界面的延伸方向则垂直于支撑侧梁10的长度方向,这样，第一补强板420与第一连接片410之间的连接力的方向与第二补强板430与第一连接片410之间连接力的方向垂直，从而能够抵抗不同方向的剪切力，使斜撑臂40与第一连接片410之间的连接更为牢固。

如图3所示，第一连接片410与支撑侧梁10之间还设有第一加强筋440，增加第一连接片410与支撑侧梁10之间的连接可靠性。一示例中，第一加强筋440本身为三角板状，第一加强筋440与第一连接片410之间焊接连接，第一加强筋440与支撑侧梁10之间焊接连接。

第一连接片410与支撑侧梁10之间能够与较大的面积接触。如图3所示，一示例中，第一连接片410包括第一支撑板411、第一安装板412，其中第一支撑板411和第一安装板412分别贴靠于支撑侧梁10的不同侧面，第一安装板412与支撑侧梁10可通过紧固件连接，第一支撑板411位于支撑侧梁10的面对行走机构200的侧面。本实用新型的实施例中，紧固件包括螺栓、螺丝等。此外，第一安装板412也可以是焊接在支撑侧梁10上。第一安装板412自第一支撑板411的一侧弯折伸出，具体设置为长条状。第一安装板412上开设有用以安装紧固件的第一通孔4121。第一安装板412具体设置有两处，但并不局限于两处。第一支撑板411位于支撑侧梁10的面对行走机构200的侧面，即第一支撑板411支撑在支撑侧梁10的底面上，自下方托住支撑侧梁10。这样，支撑侧梁10的自重作用于第一支撑板411，利于支撑侧梁10与第一连接片410的稳定连接。

如图3所示，一实施例中，V形臂50包括两支臂501，两支臂501的一端分别连接至支撑侧梁10，两支臂501的另一端彼此相连且形成具有轴孔503的枢接端502。两支臂501形成V形结构，V形结构的两个顶端与支撑侧梁10连接，使得V形臂50与支撑侧梁10存在两处结合点，保证连接可靠。V形结构的底端设置有轴孔503，用以与摇臂机构223转动连接。摇臂机构223通过枢轴转动地连接于V形臂50，使得第二轮组22具有浮动效果。

V形臂50与支撑侧梁10之间的连接方式不限制。一实施例中，V形臂50上设置有第二连接片510，V形臂50通过第二连接片510连接至支撑侧梁10。

优选地，第二连接片510与V形臂50设置为一体件。当然，V形臂50与第二连接片510也可以通过组装方式形成为一体，组装的方式具体可以是焊接、紧固件连接。另外，第二连接片510与支撑侧梁10的连接方式不限制，包括焊接、紧固件连接等。

一示例中，如图4所示，第二连接片510包括第二支撑板511、第二安装板512，其中第二支撑板511和第二安装板512分别贴靠于支撑侧梁10的不同侧面，第二安装板512与支撑侧梁10通过紧固件连接，第二支撑板511位于支撑侧梁10的面对行走机构200的侧面(即支撑侧梁10的底面)。第二支撑板511自下方托住支撑侧梁10，支撑侧梁10的自重作用于第二支撑板511，利于支撑侧梁10与第二连接片510的稳定连接。第二安装板512与支撑侧梁10通过紧固件连接，紧固件包括螺栓、螺丝等。此外，第二安装板512也可以是焊接在支撑侧梁10上。第二安装板512自第二支撑板511的一侧弯折伸出，具体设置为长条状。第二安装板512上开设有用以安装紧固件的第二通孔5121。第二安装板512具体设置有两处，但并不局限于两处。

为了增加V形臂50与第二连接片510之间的连接强度，如图3所示，V形臂50与第二连接片510之间还设有第三补强板520。具体设置时，V形臂50的每一个支臂501与第二连接片510之间均设置有第三补强板520，这样V形臂50与第二连接片510之间的每一个连接部位均设置了第三补强板520，使得V形臂50与第二连接片510之间的连接较为牢固。第三补强板520与V形臂50之间具体采用焊接方式连接，第三补强板520与第二连接片510之间采用焊接方式连接。

如图4所示，第二连接片510与支撑侧梁10之间设有第二加强筋530。第二加强筋530能够增加第二连接片510与支撑侧梁10之间的连接可靠性。一示例中，第二加强筋530本身为三角板状，第二加强筋530与第二连接片510之间焊接连接，第二加强筋530与支撑侧梁10之间焊接连接。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种智能移动设备，其特征在于，包括：

骨架，

所述骨架包括两间隔设置的支撑侧梁、间隔设置且均连接两所述支撑侧梁的第一连接侧梁和第二连接侧梁，其中每个所述支撑侧梁上沿长度方向分别间隔地设有斜撑臂和V形臂，所述斜撑臂靠近所述第一连接侧梁且与所述第一连接侧梁间隔设置，所述V形臂靠近所述第二连接侧梁且与所述第二连接侧梁间隔设置；

行走机构，包括用于在地面行走的第一轮组和第二轮组，所述第一轮组连接于两所述斜撑臂，所述第二轮组连接于两所述V形臂。

2.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，所述斜撑臂远离所述支撑侧梁斜向延伸，所述斜撑臂包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端连接至所述支撑侧梁，所述斜撑臂远离所述支撑侧梁，且所述第二端位于所述第一端的远离所述V形臂的一侧。

3.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，所述斜撑臂设置有第一连接片，所述斜撑臂通过所述第一连接片连接至所述支撑侧梁。

4.根据权利要求3所述的智能移动设备，其特征在于，所述斜撑臂上还设有第一补强板，所述第一补强板分别与所述斜撑臂及所述第一连接片固定连接，所述第一补强板的厚度方向上的表面平行于所述支撑侧梁的长度方向。

5.根据权利要求3所述的智能移动设备，其特征在于，所述斜撑臂与所述第一连接片之间设有第二补强板，所述第二补强板的厚度方向上的表面垂直于所述支撑侧梁的长度方向。

6.根据权利要求3所述的智能移动设备，其特征在于，所述第一连接片与所述支撑侧梁之间设有第一加强筋。

7.根据权利要求3所述的智能移动设备，其特征在于，所述第一连接片包括第一支撑板、第一安装板，所述第一支撑板和所述第一安装板分别贴靠于所述支撑侧梁的不同侧面，所述第一安装板与所述支撑侧梁通过紧固件连接，所述第一支撑板位于所述支撑侧梁的面对所述行走机构的侧面。

8.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，所述V形臂包括两支臂，两所述支臂的一端分别连接至所述支撑侧梁，两所述支臂的另一端彼此相连且形成具有轴孔的枢接端；

所述行走机构还包括与所述第二轮组连接的摇臂机构，所述摇臂机构可转动地安装于所述轴孔。

9.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，所述V形臂上设置有第二连接片，所述V形臂通过所述第二连接片连接至所述支撑侧梁。

10.根据权利要求9所述的智能移动设备，其特征在于，所述V形臂与所述第二连接片之间还设有第三补强板；和/或，所述第二连接片与所述支撑侧梁之间设有第二加强筋。

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