CN214988576U - 多种印刷品连续贴敷系统 - Google Patents

Abstract

多种印刷品连续贴敷系统，与家电生产流水线适配设置，包括：信息码识别组件，设置用于获取所述家电型号信息；印刷品提供组件，设置用于根据家电型号信息提供与其对应的多种印刷品；印刷品抓手，设置用于抓取印刷品提供组件提供的多种印刷品，并将其连续贴敷在家电上对应的部位；机器人组件，设置用于安装并控制印刷品抓手；控制组件，设置用于处理来自信息码识别组件、印刷品提供组件、印刷品抓手和机器人组件的信息并对其进行控制；其中，印刷品抓手包括多个独立的抓取吸盘，每个抓取吸盘的表面设置有能够提供负压的端口，设置用于抓取多种印刷品。

Description

多种印刷品连续贴敷系统

技术领域

本申请属于智能工业检测生产设备领域，具体涉及多种印刷品连续贴敷系统。

背景技术

现有的家用电器通常都需要载有多种标识贴，以明确标示其产品型号、能耗水平，技术指标等等信息。

目前，标识贴印刷品基本通过人工贴敷的方式完成，因为人工操作出现的失误和贴敷位置不准确等因素，造成了贴敷信息可能有误，失误率高的结果就是生产效率下降，而且影响家电的美观外表。而且同一个产品通常需要贴敷多种印刷品，多种印刷品在不同的工位进行贴敷，通常需要设置更大的工作区域，造成生产空间的浪费，生产节拍的下降，影响生产效率。

因此，在家电生产过程中，能够有效准确高效的贴敷印刷品标识贴是目前亟待解决的问题。

实用新型内容

为了至少解决以上提到现有技术存在的技术问题之一，本申请实施例公开了一种多种印刷品连续贴敷系统，与家电生产流水线适配设置，包括：

信息码识别组件，设置用于获取家电型号信息；

印刷品提供组件，设置用于根据家电型号信息提供对应的多种印刷品；

印刷品抓手，设置用于同时抓取印刷品提供组件提供的多种印刷品，并将其连续贴敷在家电上对应的部位；

机器人组件，设置用于安装并控制印刷品抓手；

控制组件，设置用于处理来自信息码识别组件、印刷品提供组件、印刷品抓手和机器人组件的信息并对其进行控制；

其中，印刷品抓手包括多个独立的抓取吸盘，每个抓取吸盘的表面设置有能够提供负压的端口，设置用于抓取印刷品。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，印刷品抓手包括：

连接转盘，设置安装在机器人组件的端部，连接转盘设置为围绕其安装部位转动；

安装支架，设置安装在连接转盘上，与其保持同步转动；安装支架的外边缘部位设置有多个相互间隔的延伸部，用于安装多个抓取吸盘；

工业相机，垂直设置固定在安装支架的中部，用于获取家电的图像信息；

光源组件，设置在安装支架上，用于为工业相机提供光源。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，印刷品抓手还包括激光测距传感器，用于检测家电的位置信息。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，抓取吸盘与安装支架的延伸部之间通过多个直线导轨可活动连接。

一些实施例公开的印刷品多种印刷品连续贴敷系统，抓取吸盘与安装支架之间设置有软质弹簧。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，抓取吸盘上设置有光纤传感器，用于检测吸附在该吸盘上的印刷品。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，还包括侧向定位机构，该侧向定位机构设置在家电生产流水线侧面，用于限定家电在生产流水线平面内的横向位置，侧向定位机构具体包括：

基座，包括水平设置的基座平台和竖直设置的基座支架，设置固定于家电生产流水线侧面，基座支架通过可拆卸连接件固定在家电生产流水线地面上；

固定架，水平设置固连在基座平台上；

气缸，水平设置固连在固定架上；

定位部件，与气缸固连，设置在气缸的驱动下沿家电生产流水线横向水平移动，移动家电至家电生产流水线上的设定位置。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，印刷品提供组件包括：

电气控制柜，用于设置控制组件，其上设置有印刷品提供平台；

印刷品输送台，设置在印刷品提供平台上，用于提供印刷品；印刷品输送台设置有多个，相互独立，用于提供多种印刷品；

其中，印刷品输送台包括：

印刷品支架，设置用于安装印刷品带卷；

印刷品输送机构，设置用于将印刷品从印刷品带卷上剥离并进行输送；

印刷品放置台，设置在印刷品输送结构的末端，用于放置从印刷品带卷上剥离的印刷品。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，抓取吸盘设置为两个或三个，等间隔分布在安装支架上。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，印刷品输送台包括：

印刷品打印部件，设置用于根据信息码识别组件信息码识别组件识别的家电信息打印印刷品；

印刷品放置台，与印刷品打印部件配套设置，用于放置打印的印刷品；

其中，印刷品打印部件设置为多个，印刷品放置台设置为多个。

本申请实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，能够自动识别家电型号信息，根据该型号信息提供对应种类和数量的印刷品，同时或依次连续抓取多种印刷品，并将抓取的多种印刷品连续地贴敷在家电上设定的印刷品贴敷部位，准确高效；且能够及时检测分析印刷品的贴敷状态，及时发现不正确的贴敷，节约后续检测时间，在同一个贴敷工位实现多种印刷品的连续贴敷，提高了家电生产效率，贴敷精度高、效率高，适合于家电行业智能化生产线。

附图说明

图1实施例1多种印刷品连续贴敷系统示意图

图2实施例2印刷品抓手设置示意图

图3实施例3印刷品提供组件示意图

图4实施例4多种印刷品连续贴敷系统示意图

图5实施例5印刷品抓手设置示意图

图6实施例5印刷品提供组件示意图

附图标记

1 信息码识别组件 2 印刷品提供组件

3 印刷品抓手 4 机器人组件

5 侧向定位机构 21 电气控制柜

22 印刷品输送台 23 印刷品打印部件

24 印刷品提供平台 31 连接转盘

32 安装支架 33 抓取吸盘

34 工业相机 41 机器人手臂

42 机器人基座 221 印刷品支架

222 印刷品输送机构 223 印刷品放置台

321 延伸部 100 滚筒流水线

101 洗衣机 102 印刷品带卷

具体实施方式

在这里专用的词“实施例”，作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。本申请实施例中性能指标测试，除非特别说明，采用本领域常规试验方法。应理解，本申请中所述的术语仅仅是为描述特别的实施方式，并非用于限制本申请公开的内容。

除非另有说明，否则本文使用的技术和科学术语具有本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义；作为本申请中其它未特别注明的试验方法和技术手段均指本领域内普通技术人员通常采用的实验方法和技术手段。本申请中述及的家电包括冰箱、空调、冷柜、洗衣机、电热水器等能耗水平较高的常见家用电器。本申请述及的横向和竖向，通常是指在生产流水线平面内相对于其前行方向的方向，竖向与其方向相同，横向与其方向垂直。

本公开所用的术语“基本”和“大约”用于描述小的波动。例如，它们可以是指小于或等于±5％，如小于或等于±2％，如小于或等于±1％，如小于或等于±0.5％，如小于或等于±0.2％，如小于或等于±0.1％，如小于或等于±0.05％。浓度、量和其它数值数据在本文中可以以范围格式表示或呈现。这样的范围格式仅为方便和简要起见使用，因此应灵活解释为不仅包括作为该范围的界限明确列举的数值，还包括该范围内包含的所有独立的数值或子范围。例如，“1～5％”的数值范围应被解释为不仅包括1％至5％的明确列举的值，还包括在所示范围内的独立值和子范围。因此，在这一数值范围中包括独立值，如2％、3.5％和4％，和子范围，如1％～3％、2％～4％和3％～5％等。这一原理同样适用于仅列举一个数值的范围。此外，无论该范围的宽度或所述特征如何，这样的解释都适用。

在本公开，包括权利要求书中，所有连接词，如“包含”、“包括”、“带有”、“具有”、“含有”、“涉及”、“容纳”等被理解为是开放性的，即是指“包括但不限于”。只有连接词“由……构成”和“由……组成”是封闭连接词。

为了更好的说明本申请内容，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在实施例中，对于本领域技术人员熟知的一些方法、手段、仪器、设备等未作详细描述，以便凸显本申请的主旨。在不冲突的前提下，本申请实施例公开的技术特征可以任意组合，得到的技术方案属于本申请实施例公开的内容。

通常家电生产流水线为连续作业以提高生产效率，为了实现印刷品的准确高效贴敷，通常需要根据家电生产流水线的生产节拍设置多种印刷品连续贴敷系统的工作节拍。

在一些实施方式中，多种印刷品连续贴敷系统，配套地设置在家电生产流水线上，具体包括：用于获取家电型号信息的信息码识别组件、根据家电型号信息提供对应的多种印刷品的印刷品提供组件、同时抓取多种印刷品并向家电的设定部位贴敷印刷品的印刷品抓手、用于安装并控制印刷品抓手的机器人组件和控制组件，该控制组件用于处理来自信息码识别组件、印刷品提供组件、印刷品抓手和机器人组件的信息并进行控制，其中，印刷品抓手包括多个独立的抓取吸盘，其表面设置有能够提供负压的端口，通过其负压吸附作用抓取印刷品。

作为可选实施方式，通常，每一个抓取吸盘能够抓取一个印刷品，多个抓取吸盘能够抓取多个印刷品，印刷品抓取组件能够将多种印刷品同时进行抓取，完成多种印刷品的抓取之后，将多种印刷品移动到贴敷位置，根据印刷品的种类和其对应的位置，逐一进行贴敷，贴敷过程连续进行，直至完成多种印刷品的贴敷。作为可选实施例，印刷品抓取组件能够同时抓取多个印刷品，例如同时抓取两个、三个或四个印刷品。作为可选实施方式，印刷品抓取组件能够依次连续抓取多个印刷品，完成多个印刷品的抓取之后，将印刷品移动到贴附位置，逐一进行贴敷，直至完成多个印刷品的贴敷。

通常信息码识别组件是能够识别家电所负载的信息标识的组件，可以读取信息标识所负载的信息，用于确定家电的型号等信息。例如，可以采用扫码枪、RFID读卡器或视觉系统等作为可选的信息码识别组件。

扫码枪，又称扫码器，通常能够识别家电上的条形码、二维码等信息，这些信息通常包含了该家电所代表的特定型号所具有的关键技术和性能指标信息，根据这些信息可以判断该家电需要的印刷品信息，因此通常设置扫码枪识别家电型号信息，以便识别家电生产流水线上连续生产的不同型号的家电信息。通常家电上标示的型号信息都设置在家电的后侧面，所以，扫码枪配套设置在流水线上时，通常与家电型号信息设置在同一侧，便于进行扫描识别。作为可选实施方式，可选择摆动式激光扫码枪或视觉式扫码枪。

家电还可以载有RFID标签，可以设置RFID读卡器读取RFID标签所负载的家电信息。还可以设置视觉识别系统对家电进行照相、识别，获取其型号等信息。

在一些实施方式中，印刷品抓手包括：连接转盘，设置安装在连接法兰的端部，连接转盘设置为围绕其安装部位转动；安装支架，设置安装在连接转盘上，并与其保持同步转动；安装支架的外边缘部位设置有多个相互间隔的延伸部，用于安装多个抓取吸盘；工业相机，垂直设置固定在安装支架的中部，用于获取家电的图像信息；光源组件，设置在安装支架上，用于为工业相机获取家电图像信息提供光源。例如，抓取吸盘可以设置为两个、三个或四个等，抓取吸盘可以等间隔地设置在安装支架上，用于抓取两个、三个或四个印刷品。抓取吸盘抓取印刷品的动作可以连续依次完成，也可以同步完成。例如，设置有三个抓取吸盘的印刷品抓手能够同时连续抓取三个印刷品。

印刷品抓手集成了多个部件，能够实现印刷品的抓取、贴敷，图像信息的获取、家电位置信息的获取等多个功能，其上设置有多个抓取吸盘，独立设置，以便将多种印刷品同时抓取，并进行连续贴敷。

作为可选实施方式，抓取吸盘设置为方形的平板状部件，其方形表面的形状与印刷品的形状相适配，一方面能够有效抓取印刷品，另一方面能够将印刷品牢固地贴敷在家电的设定部位上。

作为可选实施方式，在平板状抓取吸盘表面上，设置有负压开口，利用负压开口处的负压将印刷品吸附在抓取吸盘的表面上，需要贴敷的时候，停止负压，即可将标识贴释放，利用吸盘的压力将其贴敷在家电上的设定部位上。

作为可选实施方式，负压开口的另一端连接在负压气源上，例如，可以设置与真空泵、真空发生器连通，提供负压。通常负压的压力大小根据需要设定，以满足印刷品的牢固吸附、容易释放为原则。

作为可选实施方式，在负压开口中设置有压力表，以便准确判断抓取吸盘是否成功抓取了印刷品。

作为可选实施方式，负压开口设置为多个，规则地分布在抓取吸盘的表面上，以便在抓取吸盘的表面形成均匀的负压作用力，将印刷品牢固地吸附在其表面上。多个负压开口的另一端都与负压气源连通，例如负压开口相互并连与负压气源连通。

在一些实施方式中，抓取吸盘上设置有光纤传感器，用于检测吸附在该吸盘上的印刷品。抓取吸盘完成抓取动作后，通过光线传感器检测印刷品，如果抓取失败或者印刷品掉落，控制组件可以根据检测信号作出重新抓取的指令，抓取吸盘再次进行抓取印刷品作业，确保抓取贴敷作业的高准确率和高效率。

通常家电印刷品标识抓手上还设置有工业相机，以获取家电的图像信息，通过该图像信息，确定家电表面上设定的印刷品贴敷部位。

作为可选实施方式，工业相机设置与安装支架固连，其安装方向与连接转盘垂直；通常选用彩色相机或者，例如，可以选取500W像素CCD彩色相机。

作为可选实施方式，机器人组件包括六轴机器人，工业相机的轴心与六轴机器人的第六轴同心设置，便于调整工业相机的拍照方向和拍照位置。

在一些实施方式中，印刷品抓手上设置有光源组件，设置安装在安装支架上，用于向工业相机提供适合于拍照的光源。通常光源组件能够发射高亮度的光，将家电上包括贴敷位置的部位的亮度增加，以获取亮度合适、易于分析照片信息的图像。

作为可选实施方式，光源组件通常包括碗形光源、条形光源、多边形光源、平面形光源。

在一些实施方式中，印刷品抓手还包括激光测距传感器，用于检测家电的位置信息，以便准确确定印刷品的张贴位置，控制张贴压力，提高张贴效率和效果。

在一些实施方式中，抓取吸盘与安装支架的延伸部之间通过多个直线导轨可活动连接；以便通过抓取吸盘与安装支架之间的相对移动缓冲、减轻机器人的活动对家电表面可能带来的损伤，例如，移动的机器人带动抓取吸盘，抓取印刷品后，向印刷品贴敷部位移动，抓取吸盘接触到家电后停止移动，此时如果机器人还没有停止移动，可以通过直线导轨的作用，缓冲机器人的移动距离，而确保抓取吸盘停止移动，不会损伤家电表面部位。

作为可选实施方式，在连接转盘上还设置有光电开关，抓取吸盘移动一定距离后，触碰到光电开关，机器人停止移动，抓取吸盘停止移动。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，抓取吸盘与安装支架之间设置有软质弹簧，该软质弹簧的两端分别与抓取吸盘和安装支架的延伸部固连。设置的软质弹簧可以缓冲机器人手臂的移动，在软质弹簧压缩的过程中逐渐阻止机器人手臂继续移动，弹簧压缩到设定位置，报警光电发讯，机器人手臂停止在安全位置。

作为可选实施方式，机器人组件包括：机器人，包括机器人手臂，用于设置印刷品抓手；机器人基座，设置用于设置安装机器人；机器人控制器，设置用于控制机器人。

在一些实施方式中，多种印刷品连续贴敷系统包括控制组件，用于处理、储存和显示信息码识别组件、工业相机、激光测距传感器、机器人控制器等提供的信息，并控制连续贴敷系统。控制组件通常包括信息处理器、存储器、显示器和信息输入部件等。在一些实施例中，还设置有通讯部件，用于贴敷系统与其他信息处理单元之间的信息传输。

作为可选实施方式，控制组件包括图像处理器，用于处理图像获取组件得到的图像，可选地，图像获取组件可以作为独立的电路、模块或芯片提供。图像处理器可以通过中央处理器(CPU)、专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)来实现，也可以使用通讯方式将图像传输至工控机，以工控机作为处理器来实现。

在一些实施例中，控制组件包括显示模块，例如显示器，可以是适用于显示图像或视频的装置，例如，液晶显示器(LCD)、阴极射线管(CRT)、有机发光二极管(OLED)或等离子体显示器，显示器可被配置成用于显示由图像获取组件获取的图像及图像处理器处理的图像。在一些实施方式中，显示器可以是诸如智能电话、平板计算机、膝上型计算机等远程终端，所述远程终端经由无线链路从控制组件接收图像数据。无线链路可以是RF(射频)链路、WI-FI链路、蓝牙链路、3G链路或LTE链路。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，还包括侧向定位机构，该侧向定位机构设置在家电生产流水线侧面，用于限定家电在流水线平面上的横向位置。作为可选实施方式，侧向定位机构包括：基座，包括水平设置的基座平台和竖直设置的基座支架，设置固定于家电生产流水线侧面，基座支架通过可拆卸连接件固定在流水线地面上；固定架，水平设置固连在基座平台上；气缸，水平设置固连在固定架上；定位部件，与气缸固连，设置在气缸的驱动下沿家电生产流水线横向水平移动，以便移动家电至生产流水线上的设定位置。

作为可选实施方式，基座支架上设置有高度可调节部件，可以通过该部件调节基座支架的高度，以实现定位部件在不同的高度移动家电，例如在较低的位置上作用于底托来移动家电，或者在较高的位置上作用于家电侧面来移动家电。作为可选实施方式，基座支架的底部设置可调节底座。

通常家电在生产流水线上移动的过程中，在流水线上的位置并不是固定不变的，可能因为多种原因而处于流水线的不同位置上，尤其是家电与流水线侧面的距离不相同会给印刷品的定位和准确高效贴敷带来障碍，延长贴敷调整时间，降低贴敷效率和准确性。作为可选实施方式，在家电生产流水线侧面设置侧向定位机构，调整家电在流水线平面内的位置。例如，可以设置侧向定位机构的定位部件移动到设定的固定位置，通过其横向移动，将家电移动到该固定位置，即可调整家电在流水线平面内的位置。

作为可选实施方式，可以将侧向定位机构的定位部件作用于家电的底托，移动该底托至固定位置，实现家电在流水线平面内的定位。有些情况下家电在流水线上移动时，其底部设置有底托，通过移动底托到固定位置能够实现家电位置的调整。

作为可选实施方式，可以设置将侧向定位机构的定位部件作用于家电的表面部位，横向移动家电至设定位置，实现家电在流水线平面内的定位。直接作用在家电上的侧面位置对其进行定位，定位准确性会更高一些，通常在此情况下，需要对侧向定位机构的定位机构进行特定设置，例如在定位机构与家电接触的部位上，设置柔性接触表面，以减少对家电表面的损害，影响其美观。

在一些实施方式中，生产流水线上方设置有竖向定位机构，其高度不小于家电在生产流水线上的高度。该竖向定位机构设置在家电上方，若家电在生产流水线方向发生倾斜或偏移，家电不垂直于生产流水线平面，可以通过该竖向定位机构将倾斜或偏移的家电方向纠正至垂直。

作为可选实施方式，竖向定位机构包括：可移动横梁，该横梁水平设置在生产流水线上方、与生产流水线同向设置的两个平行导轨上，横梁的两端分别与两个平行导轨可活动连接，以便横梁沿着平行导轨移动；可移动横梁上设置有垂直设置的竖向定位挡板，该竖向定位挡板与可移动横梁之间通过气缸可活动连接，以便竖向定位挡板在气缸的驱动下在垂直方向移动，伺服电机，用于驱动可移动横梁在平行导轨上移动。通常，设置在生产流水线上的家电垂直于生产流水线平面，符合家电印刷品的贴敷要求，如果因为某些原因家电在生产流水线平面上并没有垂直设置，在生产流水线方向发生倾斜，即，家电在竖向的位置需要调节，设置在生产流水线上方的竖向定位机构可以进行竖向位置的调节。竖向定位机构根据控制组件的指令，其可移动横梁在伺服电机的驱动下移动到家电的侧面，然后竖向定位挡板在气缸的带动下向下移动，竖向定位挡板与家电的侧面相互接触，并将其移动适当的距离，以达到家电的垂直设置位置为止。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，印刷品提供组件包括：电气控制柜，用于设置控制组件，其上设置有印刷品提供平台；印刷品输送台，设置在印刷品提供平台上，用于提供印刷品；印刷品输送台设置有多个，相互独立，用于提供多种印刷品；其中，印刷品输送台包括：印刷品支架，设置用于安装印刷品带卷；印刷品输送机构，设置用于将印刷品从印刷品带卷上剥离并进行输送；印刷品放置台，设置用于放置从印刷品带卷上剥离的印刷品。印刷品输送台可以设置为两个、三个或四个等，用于提供与其数量相等的两个、三个或四个印刷品。

一些实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，印刷品提供组件包括：印刷品打印部件，能够根据信息码识别组件获得的家电信息在线打印对应的印刷品，所述印刷品打印部件设置为多个，能够打印多种不同的印刷品；印刷品放置台，与所述印刷品打印部件适配设置，用于放置该印刷品打印部件打印的印刷品；其中，印刷品放置台的数量与印刷品打印部件数量相同，例如，印刷品打印部件通常可以设置为两个、三个、四个、五个、六个等，每一个印刷品打印部件可以配置一个印刷品放置台，用于放置印刷品打印部件打印的印刷品。

作为可选实施方式，抓取吸盘设置为两个，印刷品打印部件设置为多个，相邻的两个印刷品放置台的位置与两个抓取吸盘的位置相对应。例如，两个抓取吸盘可以对称设置在安装支架的边缘部位，印刷品放置台的设置位置和间隔与抓取吸盘相对应，以便两个抓取吸盘可以同时抓取两个印刷品放置台上的印刷品；两个抓取吸盘也可以相互并列平行设置在安装支架的边缘部位，此时印刷品放置台的设置位置和间隔也需要与抓取吸盘相对应，以便同时进行抓取动作。作为可选，印刷品打印部件可以设置为两个、四个、六个等。

作为可选实施方式，抓取吸盘设置为三个，印刷品打印部件设置为三个，三个印刷品放置台的位置与三个抓取吸盘的位置相对应。

通常印刷品打印部件是指能够打印并提供印刷品的部件，例如普通打印机，能够根据输入的信息随时打印印刷品；也可以是具有打印功能的卷料标签剥离器，能够根据输入的信息随时打印印刷品并将打印的印刷品标签剥离、输送到设定位置，例如印刷品放置台上。

在一些实施方式中，印刷品输送台可以组合使用，例如，部分印刷品输送台采用印刷品打印部件进行在线打印，部分印刷品采用印刷品输送机构，如卷料标签剥离器组件，提供印刷品成品。

在一些实施方式中，多种印刷品连续贴敷系统的工作过程包括：

获取家电的型号信息；

根据家电的型号信息，确定家电型号对应的所有印刷品，通常可能包括多种印刷品；通常可以提供多种印刷品；例如可以在线打印多种印刷品；或者，可以提供部分印刷品并在线打印部分印刷品，以提供所需要的多种印刷品；

将家电稳定在生产流水线上的设定位置；

抓取所有的印刷品，然后确定印刷品贴附位置，将多个印刷品分别贴敷在多个不同的贴敷位置上；通常多个印刷品的抓取同时完成，或者连续依次完成，然后根据设定的次序，将所有印刷品逐一、连续贴敷在具体的对应位置上，在一个贴敷工位完成所有印刷品的贴敷作业；

获取贴敷有印刷品的家电的图像信息；

处理图像信息，如果判定印刷品的贴敷位置和印刷品信息正确，完成家电印刷品的贴敷，如果判定印刷品的贴敷位置和/或印刷品信息不正确，发出报警信息。

作为可选实施方式，多种印刷品连续贴敷系统的工作过程中，确定印刷品在家电上的贴敷位置包括：

获取包含印刷品目标位置的家电图像；

识别家电图像信息，获取家电图像中设定的标定位置及其坐标；

根据坐标信息，确定相应的印刷品种类，将多种印刷品与坐标位置一一对应。

以下结合附图对本申请实施例的技术细节进一步示例性说明。

图1为实施例1公开的多种印刷品连续贴敷系统组成示意图。

实施例1中，洗衣机101设置在滚筒流水线100上，在滚筒流水线100的后方侧面设置有信息码识别组件1；在滚筒流水线100的前方侧面设置有机器人组件4，机器人组件4上设置有印刷品抓手3，印刷品抓手3包括多个独立的抓取吸盘，能够同时抓取多个印刷品，将多个印刷品连续贴敷在洗衣机101表面的不同部位上；在机器人组件4的右侧设置有印刷品提供组件2，印刷品提供组件2中还设置有控制组件。

图2为实施例2公开的印刷品抓手设置示意图。

实施例2中，机器人基座42上设置安装有机器人手臂41，机器人手臂41 的端部设置有连接转盘31，连接转盘31上设置连接有安装支架32，安装支架 32的外边缘部位分别向外水平方向延伸出三个等间隔分布的延伸部321，三个延伸部321上分别设置安装有三个抓取吸盘33，安装支架32的中央部位设置安装有工业相机34，以及光源；其中，安装支架32能够围绕其中心转动，可以同时带动抓取吸盘33同步转动，以调整抓取吸盘33的位置，便于向目标位置贴敷其上抓取的印刷品。

图3为实施例3公开的印刷品提供组件示意图。

实施例3中，印刷品提供组件2包括电气控制柜21，其上设置有印刷品提供平台24，印刷品提供平台24上设置有三个独立的印刷品输送台22；每一个印刷品输送台22包括一个印刷品支架221，其上可以设置安装印刷品带卷102；印刷品输送机构222，将印刷品从印刷品带卷上剥离并进行输送；印刷品放置台223，设置在印刷品输送机构222的末端，用于放置其输送的剥离的印刷品。

图4为实施例4公开的多种印刷品在线打印连续贴敷系统组成示意图。

实施例4中，洗衣机101设置在滚筒流水线100上，在滚筒流水线100的后方侧面设置有信息码识别组件1；在滚筒流水线100的前方侧面设置有机器人组件4，机器人组件4上设置有印刷品抓手3，印刷品抓手3包括多个独立的抓取吸盘，能够同时抓取多个印刷品，将多个印刷品连续贴敷在洗衣机101表面的不同部位上；与机器人组件4相对的滚筒流水线100的另一侧，设置有侧向定位机构5，在机器人组件4的右侧设置有印刷品提供组件2，能够在线打印多种印刷品。

图5为实施例5公开的印刷品抓手设置示意图，图6为实施例5公开的印刷品提供组件示意图。图5公开的印刷品提供组件与图6公开的印刷品抓手能够相互匹配作业。

实施例5中，机器人基座41上设置安装有机器人手臂42，机器人手臂42 的端部设置有连接转盘31，连接转盘31上设置连接有圆形的安装支架32，安装支架32的外边缘部位分别沿水平方向向外延伸出两个对称分布的延伸部 321，两个延伸部321上分别设置安装有两个抓取吸盘33，安装支架32的中央部位设置安装有工业相机34；其中，安装支架32能够围绕其中心转动，可以同时带动抓取吸盘33同步转动，以调整抓取吸盘33的位置，便于抓取印刷品，并向目标位置贴敷抓取的印刷品。

印刷品提供组件2包括印刷品提供平台24，其上设置有四个独立的印刷品打印部件23，每个印刷品打印部件23匹配设置有一个印刷品放置台223；四个印刷品打印部件23分为两组，每一组印刷品打印部件中两个印刷品放置台223相邻设置，二者之间的距离与印刷品抓手的抓取吸盘33之间的距离相当，以便印刷品抓手的抓取吸盘33能够同时抓取相邻的两个印刷品放置台223上放置的印刷品。印刷品提供平台24下方设置有电气控制柜21，用于设置其他组件或部件，例如控制组件等。

本申请实施例公开的多种印刷品连续贴敷系统，能够自动识别家电型号信息，根据该型号信息提供对应种类和数量的印刷品，同时或依次连续抓取多种印刷品，并将抓取的多种印刷品连续地贴敷在家电上设定的印刷品贴敷部位，准确高效；且能够及时检测分析印刷品的贴敷状态，及时发现不正确的贴敷，节约后续检测时间，在同一个贴敷工位实现多种印刷品的连续贴敷，提高了家电生产效率，贴敷精度高、效率高，适合于家电行业智能化生产线。

本申请公开的技术方案和实施例中公开的技术细节，仅是示例性说明本申请的构思，并不构成对本申请的限定，凡是对本申请公开的技术细节所做的没有创造性的改变，都与本申请具有相同的发明精神，都在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.多种印刷品连续贴敷系统，与家电生产流水线适配设置，其特征在于，包括：

信息码识别组件，设置用于获取家电型号信息；

印刷品提供组件，设置用于根据所述家电型号信息提供与其对应的多种印刷品；

印刷品抓手，设置用于同时抓取所述印刷品提供组件提供的多种印刷品，并将其连续贴敷在家电上对应的部位；

机器人组件，设置用于安装并控制所述印刷品抓手；

控制组件，设置用于处理来自所述信息码识别组件、所述印刷品提供组件、所述印刷品抓手和所述机器人组件的信息并对其进行控制；

其中，所述印刷品抓手包括多个独立的抓取吸盘，每个抓取吸盘的表面设置有能够提供负压的端口，设置用于抓取印刷品。

2.根据权利要求1所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，所述印刷品抓手包括：

连接转盘，设置安装在所述机器人组件的端部，所述连接转盘设置为围绕其安装部位转动；

安装支架，设置安装在所述连接转盘上，与其保持同步转动；所述安装支架的外边缘部位设置有多个相互间隔的延伸部，用于安装多个所述抓取吸盘；

工业相机，垂直设置在所述安装支架的中部，用于获取家电的图像信息；

光源组件，设置在所述安装支架上，用于为所述工业相机提供光源。

3.根据权利要求2所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，所述印刷品抓手还包括激光测距传感器，用于检测家电的位置信息。

4.根据权利要求2所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，所述抓取吸盘与所述安装支架的延伸部之间通过多个直线导轨可活动连接。

5.根据权利要求2所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，所述抓取吸盘与所述安装支架之间设置有软质弹簧。

6.根据权利要求2所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，所述抓取吸盘上设置有光纤传感器，用于检测吸附在所述抓取吸盘上的印刷品。

7.根据权利要求1所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，还包括侧向定位机构，设置在家电生产流水线侧面，用于限定家电在生产流水线平面内的横向位置，所述侧向定位机构具体包括：

基座，包括水平设置的基座平台和竖直设置的基座支架，设置固定于家电生产流水线侧面，所述基座支架通过可拆卸连接件固定在家电生产流水线地面上；

固定架，水平设置固连在所述基座平台上；

气缸，水平设置固连在所述固定架上；

定位部件，与所述气缸固连，设置在所述气缸的驱动下沿家电生产流水线横向水平移动，移动家电至家电流水线上的设定位置。

8.根据权利要求1所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，所述印刷品提供组件包括：

电气控制柜，用于设置控制组件，其上设置有印刷品提供平台；

印刷品输送台，设置在所述印刷品提供平台上，用于提供印刷品；所述印刷品输送台设置有多个，相互独立，用于提供多种印刷品；

其中，所述印刷品输送台包括：

印刷品支架，设置用于安装印刷品带卷；

印刷品输送机构，设置用于将印刷品从所述印刷品带卷上剥离并进行输送；

印刷品放置台，设置在所述印刷品输送机构的末端，用于放置从所述印刷品带卷上剥离的印刷品。

9.根据权利要求2所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，所述抓取吸盘设置为两个或者三个，等间隔分布在所述安装支架上。

10.根据权利要求8所述的多种印刷品连续贴敷系统，其特征在于，所述印刷品输送台包括：

印刷品打印部件，设置用于根据所述信息码识别组件识别的家电信息打印印刷品；

印刷品放置台，与所述印刷品打印部件配套设置，用于放置打印的印刷品；

其中，所述印刷品打印部件设置为多个，所述印刷品放置台设置为多个。

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