CN210556100U - 一种冰箱能耗贴智能贴敷系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种冰箱能耗贴智能贴敷系统。贴敷系统包括用于获取冰箱型号信息的摆动式扫码枪、打印能耗贴的黑白打印机、抓取并向冰箱的设定部位贴敷能耗贴的能耗贴手抓、用于安装并控制能耗贴手抓的六轴机器人、用于设置安装六轴机器人的机器人基座、用于控制六轴机器人的机器人控制器和控制组件，该控制组件用于处理来自摆动式扫码枪、黑白打印机、能耗贴手抓和机器人控制器的信息并对其进行控制。智能贴敷系统能够自动识别冰箱型号，打印能耗贴，并准确确定贴敷部位，准确高效地贴敷能耗贴，且能够及时检测贴敷状态，贴敷精度高、效率高，适合于冰箱行业智能化生产线，具有良好的工业应用前景。

Description

一种冰箱能耗贴智能贴敷系统

技术领域

本申请属于智能工业检测设备领域，具体涉及一种冰箱能耗贴智能贴敷系统。

背景技术

目前冰箱通常都需要明确标示其能耗水平，在国家倡导节能减排、全社会致力于绿色发展的今天，冰箱产品的水平显得异常重要，消费者能够明确容易的观察了解冰箱产品的节能水平也是促使其购买产品的重要考虑因素。因此，冰箱产品的面板上等易观察部位通常会明确张贴能耗水平的标识，通常叫做能效标识标签、能耗标识贴或者能耗贴。

通常能耗贴通过人工贴敷的方式完成，因为人工操作出现的失误和贴敷位置不准确等因素，造成了能耗贴信息可能有误，失误率高的结果就是生产效率下降，而且影响冰箱的美观外表。

因此，在冰箱生产过程中，能够有效准确的贴敷能耗贴是目前亟待解决的问题。

实用新型内容

为了至少解决以上提到现有技术存在的技术问题之一，本申请实施例公开了一种冰箱能耗贴智能贴敷系统，与冰箱生产流水线适配设置，包括：

摆动式扫码枪，设置用于获取冰箱型号信息；

黑白打印，设置为多个，用于根据冰箱型号信息打印对应的能耗贴；

能耗贴手抓，设置用于抓取并向冰箱的设定部位贴敷能耗贴；

六轴机器人，设置用于安装并控制能耗贴手抓；

机器人基座，设置用于设置安装六轴机器人；

机器人控制器，设置用于控制六轴机器人；

控制组件，设置用于处理来自摆动式扫码枪、黑白打印机、能耗贴手抓和机器人控制器的信息并对其进行控制；

侧向定位机构，设置在冰箱生产流水线侧面，与摆动式扫码枪位于同一侧面，用于限定冰箱在生产流水线平面内的横向位置；

安全护栏，包括透明幕墙和自动控制感应门，用于将能耗贴智能贴敷系统与周围环境隔离。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，能耗贴手抓包括：

安装支架，整体呈长方形；

连接法兰，垂直设置在安装支架的中部，其一端设置与安装支架固连，另一端设置用于与六轴机器人固连；

抓取吸盘，其表面设置有多个能够形成负压的端口，安装在安装支架的一端，用于抓取能耗贴；

彩色工业相机，垂直设置固定在安装支架上，用于获取冰箱的图像信息；

条形光源组件，设置在安装支架上，用于为工业相机获取冰箱图像信息提供光源。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，能耗贴手抓还包括位移传感器，用于检测冰箱的位置信息。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，抓取吸盘与安装支架之间通过多个直线导轨可活动连接。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，抓取吸盘与安装支架之间设置有软质弹簧，该软质弹簧的两端分别与能耗贴和安装支架固连。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，抓取吸盘上设置有光纤传感器，用于检测吸附在该吸盘上的能耗贴。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，还包括条状导向部件，设置在冰箱流水线的侧边上。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，侧向定位机构包括：

基座，包括水平设置的基座平台和竖直设置的基座支架，设置固定于冰箱生产流水线侧面，基座支架通过可拆卸连接件固定在流水线地面上；

可拆卸基座支架，设置安装在基座支架底部；

固定架，水平设置固连在基座平台上；

气缸，水平设置固连在固定架上；

定位部件，与气缸固连，设置在气缸的驱动下沿冰箱检测流水线横向水平移动，以便移动冰箱至生产流水线上的设定位置。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，还包括阻挡机构，设置在生产流水线上，用于限定冰箱在生产流水线平面上的竖向位置。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，抓取吸盘与安装支架之间通过直线导轨可活动连接。

本申请实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，能够自动识别冰箱型号信息，根据该型号信息对应的能耗标准打印能耗贴，并准确确定冰箱上设定的能耗贴贴敷部位，准确高效地贴敷能耗贴，且能够及时检测分析能耗贴的贴敷状态，及时发现不正确的贴敷，节约后续检测时间，提高冰箱生产效率，贴敷精度高、效率高，适合于冰箱行业智能化生产线，具有良好的工业应用前景。

附图说明

图1实施例1冰箱能耗贴智能贴敷系统结构示意图

图2实施例1冰箱能耗贴智能贴敷系统侧向定位机构结构示意图

图3实施例2冰箱能耗贴智能贴敷系统能耗贴手抓结构示意图

具体实施方式

在这里专用的词“实施例”，作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。本申请实施例中性能指标测试，除非特别说明，采用本领域常规试验方法。应理解，本申请中所述的术语仅仅是为描述特别的实施方式，并非用于限制本申请公开的内容。

除非另有说明，否则本文使用的技术和科学术语具有本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义；作为本申请中其它未特别注明的试验方法和技术手段均指本领域内普通技术人员通常采用的实验方法和技术手段。本申请中述及的横向和竖向是指在生产流水线平面内与其相对的方向，竖向与生产流水线同向，横向为与生产流水线垂直。

本公开所用的术语“基本”和“大约”用于描述小的波动。例如，它们可以是指小于或等于±5％，如小于或等于±2％，如小于或等于±1％，如小于或等于±0.5％，如小于或等于±0.2％，如小于或等于±0.1％，如小于或等于±0.05％。浓度、量和其它数值数据在本文中可以以范围格式表示或呈现。这样的范围格式仅为方便和简要起见使用，因此应灵活解释为不仅包括作为该范围的界限明确列举的数值，还包括该范围内包含的所有独立的数值或子范围。例如，“1～5％”的数值范围应被解释为不仅包括1％至5％的明确列举的值，还包括在所示范围内的独立值和子范围。因此，在这一数值范围中包括独立值，如2％、3.5％和4％，和子范围，如1％～3％、2％～4％和3％～5％等。这一原理同样适用于仅列举一个数值的范围。此外，无论该范围的宽度或所述特征如何，这样的解释都适用。

在本公开，包括权利要求书中，所有连接词，如“包含”、“包括”、“带有”、“具有”、“含有”、“涉及”、“容纳”等被理解为是开放性的，即是指“包括但不限于”。只有连接词“由...构成”和“由...组成”是封闭连接词。

为了更好的说明本申请内容，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在实施例中，对于本领域技术人员熟知的一些方法、手段、仪器、设备等未作详细描述，以便凸显本申请的主旨。在不冲突的前提下，本申请实施例公开的技术特征可以任意组合，得到的技术方案属于本申请实施例公开的内容。

通常冰箱生产流水线为连续作业以提高生产效率，为了实现能耗贴的准确高效贴敷，通常需要根据冰箱生产流水线的生产节拍设置冰箱能耗贴智能贴敷系统的工作节拍。

作为可选实施方式，可以在生产流水线上设置能耗贴智能贴敷区段，该区段内的生产流水线设置为三个阶段，即快速进入阶段、停止贴敷阶段和快速驶出阶段。在通过设置三个阶段的生产区段，能够与生产流水线保持相同的工作节拍，不影响冰箱生产流水线的正常生产节奏和效率。在快速进入近阶段，设置冰箱以快于正常流水线的速度进入，在该阶段，获取并识别冰箱型号信息，以便控制系统确定对应的能耗信息和该冰箱在停止贴敷阶段的设置位置，进而将冰箱送入设定的位置，进入停止贴敷阶段；在停止贴敷阶段，六轴机器人控制抓取吸盘，将黑白打印机打印的能耗贴抓取、并贴敷到设置的部位上，并对贴敷结果进行识别判定，确定贴敷正确之后进入快速驶出阶段；快速驶出阶段，冰箱获得移动速度，与生产流水线同步后进入之后的生产环节，能耗贴贴敷作业结束。

作为可选实施方式，能耗贴智能贴敷区段的三个阶段，生产滚筒线采用独立电机，通过独立设置的变频器独立调速控制。

在一些实施方式中，冰箱能耗贴智能贴敷系统，配套地设置在冰箱生产流水线上，具体包括：用于获取冰箱型号信息的摆动式扫码枪、根据冰箱型号信息打印对应的能耗贴的黑白打印机、抓取并向冰箱的设定部位贴敷能耗贴的能耗贴手抓、用于安装并控制能耗贴手抓的六轴机器人、用于设置安装六轴机器人的机器人基座、用于控制六轴机器人的机器人控制器和控制组件，该控制组件用于处理来自摆动式扫码枪、黑白打印机、能耗贴手抓和机器人控制器的信息并进行控制；侧向定位机构，设置在冰箱生产流水线侧面，与摆动式扫码枪位于同一侧面，用于限定冰箱在生产流水线平面内的横向位置；安全护栏，包括透明幕墙和自动控制感应门，用于将能耗贴智能贴敷系统与周围环境隔离。

摆动式扫码枪通常能够识别冰箱上的条形码、二维码等信息，这些信息通常包含了该冰箱所代表的特定型号所具有的关键技术和性能指标信息，根据这些信息可以判断该冰箱所对应的能耗水平，因此通常设置扫码枪识别冰箱型号信息，以便识别冰箱生产流水线上连续生产的不同型号的冰箱信息。通常冰箱上标示的型号信息都设置在冰箱的后侧面，所以，扫码枪通常配套设置在流水线上时，通常与冰箱型号信息设置在同一侧，便于进行扫描识别。

能耗贴包括的信息主要是冰箱的能耗水平，通常以比较醒目的彩色字体或者图案形状标示，一些其他技术、生产和售后服务等信息，通常以黑色的条码、文字等信息标示。不同型号不同类别的冰箱所对应的能耗贴包含的信息差异较大，印制统一的能耗贴进行选择贴敷反而不方便，而且容易造成错误贴敷，造成生产成本增加。

在本申请实施例中，选择采用黑白打印机进行即时打印的方式，得到冰箱型号信息对应的能耗贴，不仅贴敷效率高，而且贴敷准确率高。

作为可选实施方式，选择多个黑白打印机，在能耗贴标签纸上预先印制好不同等级的能耗水平彩色标识，设置与能耗水平等级相同数量的黑白打印机，在不同能耗等级的能耗贴标签纸上打印冰箱的其他信息，得到能耗贴。进一步作为可选实施方式，选择的黑白打印机数量多于能耗等级数量，作为备用打印机，在工作打印机出现故障时，作为代替打印机，打印与故障打印机相同的能耗贴。

通常多个打印机的设置方式，选择相互重叠、错位排列的方式，以使得每台打印机的上料部位外露在人工方便更换标签纸、打印带或者消除其他故障的方向上。通常打印机的正方侧面，设置有人员操作活动的空间，为了便于人员操作，在人员操作空间的底部设置有脚踏。

在一些实施方式中，冰箱能耗贴手抓包括：整体呈长方形的安装支架；连接法兰，垂直设置在安装支架的中部位置，其一端设置与安装支架固连，另一端设置用于与六轴机器人固连；抓取吸盘，其表面设置有多个能够形成负压的端口，安装在安装支架的一端，利用负压端口的吸力抓取能耗贴；彩色工业相机，垂直设置固定在安装支架上，用于获取冰箱的图像信息；条形光源组件，设置在安装支架上，用于为工业相机获取冰箱图像信息提供光源。

冰箱能耗贴手抓集成了多个部件，能够实现能耗贴的抓取、贴敷，图像信息的获取、冰箱位置信息的获取等多个功能，所以设置其整体呈长方形，便于在安装支架上分布设置多个部件，便于实现各个部件独立或协同工作。

作为可选实施方式，安装支架上设置连接有长颈连接法兰，以便通过长颈连接法兰将安装支架与六轴机器人的活动端固连，利用六轴机器人控制安装支架。

作为可选实施方式，抓取吸盘设置为方形的平板状，其方形表面的形状与能耗贴的形状相适配，一方面能够有效抓取能耗贴，另一方面能够将能耗贴牢固地贴敷在冰箱的设定部位上。

作为可选实施方式，平板状的抓取吸盘设置安装在安装支架上，为了便于抓取和贴敷能耗贴，该吸盘通常安装在安装支架的端部，例如设置在方形安装支架的长度方向的一个端部，设置固定后确保吸盘表面与安装支架的表面相互平行，确保安装牢固稳定，抓取和贴敷作业方便准确。

作为可选实施方式，在平板状抓取吸盘表面上，设置有负压开口，利用负压开口处的负压将能耗贴吸附在抓取吸盘的表面上，需要贴敷的时候，停止负压，即可将标识贴释放，利用吸盘的压力将其贴敷在冰箱上的设定部位上。

作为可选实施方式，负压开口的另一端连接在负压气源上，例如，可以设置与真空泵、真空器连通，提供负压。通常负压的压力大小根据需要设定，以满足能耗贴的牢固吸附、容易释放为原则。

作为可选实施方式，负压开口设置为多个，规则地分布在抓取吸盘的表面上，以便在抓取吸盘的表面形成均匀的负压作用力，将能耗贴牢固地吸附在其表面上。多个负压开口的另一端都与负压气源连通，例如都与其并联设置。

在一些实施方式中，抓取吸盘上设置有光纤传感器，用于检测吸附在该吸盘上的能耗贴。抓取吸盘完成抓取动作后，通过光线传感器检测能耗贴，如果抓取失败或者能耗贴掉落，控制组件可以根据检测信号作出重新抓取的指令，抓取吸盘再次进行抓取作业，确保抓取贴敷作业的高准确率和高效率。

通常冰箱能耗贴手抓上还设置有彩色工业相机，以获取冰箱的彩色图像信息，确定能耗贴的贴敷部位。

作为可选实施方式，彩色工业相机设置与安装支架固连，其安装方向与安装支架垂直。

作为可选实施方式，彩色工业相机的轴心与六轴机器人的第六轴同心设置，便已调整彩色工业相机的拍照方向和拍照位置。

在一些实施方式中，能耗贴手抓上设置有条形光源组件，设置安装在安装支架上，用于向彩色工业相机提供适合于拍照的光源。通常条形光源组件能够发射高亮度的光，将冰箱上包括贴敷位置的部位的亮度增加，以获取亮度合适、易于分析照片信息的图像。

在一些实施方式中，能耗贴手抓还包括位移传感器，用于检测冰箱的位置信息，以便准确确定能耗贴的张贴位置，控制张贴压力，提高张贴效率和效果。

在一些实施方式中，抓取吸盘与安装支架之间通过多个直线导轨可活动连接；以便通过抓取吸盘与安装支架之间的相对移动缓冲、减轻六轴机器人的活动对冰箱表面可能带来的损伤，例如，活动的六轴机器人带动抓取吸盘，抓取能耗贴后，向能耗贴贴敷部位移动，抓取吸盘接触到冰箱后停止移动，此时如果六轴机器人还没有停止移动，可以通过直线导轨的作用，缓冲六轴机器人的移动距离，而确保抓取吸盘停止移动，不会损伤冰箱表面部位。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，抓取吸盘与安装支架之间设置有软质弹簧，该软质弹簧的两端分别与能耗贴和安装之间固连。设置的软质弹簧可以缓冲六轴机器人的移动，在软质弹簧压缩的过程中逐渐阻止六轴机器人继续移动，弹簧压缩到设定位置，报警光电发讯，六轴机器人停止在安全位置。

在一些实施方式中，冰箱能耗贴智能贴敷系统包括六轴机器人，该六轴机器人是一种人机协作机器人，能够在三维方向、每个方向360度转动，通常具有六自由度的活动空间。

在一些实施方式中，设置有机器人基座，用于安装选定的六轴机器人，将其固定在合适的位置。通常设置在冰箱生产流水线侧面。

在一些实施方式中，设置有六轴机器人控制器，与选定的六轴机器人配套，通过预设的控制指令对六轴机器人进行控制。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，还包括侧向定位机构，该侧向定位机构设置在冰箱生产流水线侧面，用于限定冰箱在流水线平面上的位置。

一些实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，侧向定位机构包括：基座，包括水平设置的基座平台和竖直设置的基座支架，设置固定于冰箱生产流水线侧面，基座支架通过可拆卸基座支架固定在流水线地面上；固定架，水平设置固连在基座平台上；气缸，水平设置固连在固定架上；定位部件，与气缸固连，设置在气缸的驱动下沿冰箱检测流水线横向水平移动，以便移动冰箱至生产流水线上的设定位置。

通常冰箱在生产流水线上移动的过程中，在流水线上的位置并不是固定不变的，会因为多种原因而处于流水线的不同位置上，尤其是冰箱距离流水线侧面的距离不相同会给能耗贴的定位和准确高效贴敷带来障碍，延长贴敷调整时间，降低贴敷效率和准确性。作为可选实施方式，在冰箱生产流水线侧面设置侧向定位机构，将冰箱在流水线平面内的位置进行定位。例如，可以设置侧向定位机构的定位部件移动到设定的固定位置，通过其横向移动，将冰箱移动到该固定位置，即可实现冰箱在流水线平面内的定位。

在一些实施方式中，在生产流水线上设置有导向部件。通常导向部件为条状部件，设置在侧向定位部件的上游相邻的位置，导向部件的一端固连在生产流水线的侧边，另一端向生产流水线的中部延伸一段距离，该延伸距离通常不超过侧向定位机构在流水线上的设置位置，以便引导冰箱靠近定位机构，也不影响侧向定位机构对冰箱的准确定位。

在一些实施方式中，在生产流水线上设置有阻挡部件，该阻挡部件设置与流水线方向垂直，以便限定冰箱与生产流水线在其前进方向的相对位置。通常该阻挡部件设置在能耗贴贴敷区段的停止贴敷阶段上，贴敷完成后阻挡部件自动向下移动，不会阻挡冰箱在流水线方向的移动。作为可选实施方式，在滚筒流水线上设置有可上下移动的活动挡板，以限定在流水线前进方向上冰箱的设定位置。

在一些实施方式中，冰箱能耗贴智能贴敷系统设置在相对集中的区域中，该区域外侧周围设置有防护栏，将智能贴敷系统与周围环境隔离，确保贴敷系统和贴敷作业过程的安全。作为可选实施方式，防护栏包括透明幕墙，便于从外部观察贴敷系统和贴敷作业情况，防护栏上设置有人员通行的自动门，自动门设置为自动控制，通过识别人员身份控制自动门的开启。识别人员身份的方式包括密码识别、人脸识别、手势识别。作为可选实施方式，防护栏设置为防护栅栏。

在一些实施方式中，冰箱能耗贴智能贴敷系统包括控制组件，用于处理、储存和显示摆动式扫码枪、彩色工业相机、位移传感器、机器人控制器等提供的信息，并控制智能贴敷系统。控制组件通常包括信息处理器、存储器、显示器和信息输入部件等。

作为可选实施方式，信息处理器包括图像处理器，用于处理图像获取组件得到的图像，可选地，图像获取组件可以作为独立的电路、模块或芯片提供。图像处理器可以通过中央处理器(CPU)、专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)来实现，也可以使用通讯方式将图像传输至工控机，以工控机作为处理器来实现。信息处理器可以包括单个处理器或多个处理器。

在一些实施例中，控制组件包括显示模块，例如显示器，可以是适用于显示图像或视频的装置，例如，液晶显示器(LCD)、阴极射线管(CRT)、有机发光二极管(OLED)或等离子体显示器，显示器可被配置成用于显示由图像获取组件获取的图像及图像处理器处理的图像。

在一些实施方式中，冰箱能耗贴智能贴敷系统的工作过程包括：

获取冰箱的型号信息；

根据冰箱的型号信息，打印冰箱型号对应的能耗贴；

将冰箱稳定在生产流水线上的设定位置；

确定能耗贴在冰箱上的贴敷位置；

抓取打印的能耗贴，并将其贴敷在确定的贴敷位置；

获取包括能耗贴的冰箱的图像信息；

处理图像信息，如果判定能耗贴的贴敷位置和能耗信息正确，完成冰箱能耗贴的贴敷，如果判定能耗贴的贴敷位置和/或能耗信息不正确，发出报警信息。

作为可选实施方式，冰箱能耗贴智能贴敷系统的工作过程中，确定能耗贴在冰箱上的贴敷位置包括：

获取包含能耗贴目标位置的冰箱图像；

识别冰箱图像信息，获取冰箱图像中设定的标定位置；

根据标定位置确定能耗贴的贴敷位置。

作为可选实施方式，根据冰箱图像中冰箱边缘的位置，确定能耗贴的贴敷部位。例如，识别冰箱图像中两个相邻的侧边位置，然后根据设定的距离侧边的固定距离，即可确定在冰箱表面的垂直平年内的贴敷部位。例如，冰箱外表为钣金材质时，可以选定这种定样的方法。

作为可选实施方式，根据冰箱图像中冰箱特定标志的设定位置，确定能耗贴的贴敷部位。例如，识别冰箱图像中特定标志，然后以其位置为基准，将基准位置确定为贴敷起点位置，根据设定的贴敷方向进行贴敷，即可完成在设定部位的贴敷作业。特定标志包括冰箱的商标等标识。例如冰箱外表为玻璃等透明材质时，可以选定这样的定位方法。

以下结合附图对本申请实施例的技术细节进一步说明。

图1为实施例1公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统组成结构示意图。实施例1中，冰箱105设置在滚筒流水线100上，在滚筒流水线100的后方侧面设置有摆动式扫码枪；前方侧面设置有侧向定位机构5；在侧向定位机构5的右边设置有机器人基座3，机器人基座3上设置有六轴机器人2，六轴机器人2的上方自由端设置有能耗贴手抓1，在机器人基座3的右侧设置有黑白打印机6，黑白打印机6设置在电气柜7上，电气柜7中设置有控制组件的显示组件、处理器、输入组件等组成部分。

图2为实施例2公开的侧向定位机构示意图。实施例2中，侧向定位机构5设置在滚筒流水线的侧面，滚筒流水线上设置有侧向固定边限位部件104，固定边限位部件104上设置有导向部件102，侧向定位机构5与导向部件102相邻设置；

侧向定位机构5包括由竖直设置的基座支架53和水平设置的基座平台50相互固连形成的基座，基座平台50上设置有固定架54，基座平台50与固定架54之间通过安装部件55固连；安装部件55为其上设置有间隔设置的安装孔的条状部件，固定安装在基座平台50上，安装部件55设置为两个，平行固定在基座平台50的上表面两侧，通过调节固定架54与安装部件55之间的相对位置，可以调节固定架54与滚筒流水线之间的距离；气缸52固连在固定架54上，定位部件51设置与气缸52固连；定位部件51设置为在气缸52的驱动下将冰箱105推向设定的位置。

图3为实施例3公开的能耗贴手抓结构示意图。能耗贴手抓1包括整体呈长方形的安装支架10，设置为具有镂空结构的框架结构；连接法兰14垂直安装固定在安装支架10的一个表面上，位于中部位置；在安装支架10的另一个表面上，左侧安装有条形光源组件15，条形光源组件15与安装支架10平行设置，通过多个固定连接件17相互固连；右侧安装有抓取吸盘11，抓取吸盘11与安装支架10平行设置，通过直线导轨12与安装支架10之间可活动连接；在安装支架上设置有条形光源组件15的部位，设置安装有彩色工业相机13，彩色工业相机13的安装方向与条形光源组件15所在平面垂直；在安装支架10上邻近连接法兰14的安装位置上，安装有激光位移传感器16。

本申请实施例公开的冰箱能耗贴智能贴敷系统，能够自动识别冰箱型号信息，根据该型号信息对应的能耗标准打印能耗贴，并准确确定冰箱上设定的能耗贴贴敷部位，准确高效地贴敷能耗贴，且能够及时检测分析能耗贴的贴敷状态，及时发现不正确的贴敷，节约后续检测时间，提高冰箱生产效率，贴敷精度高、效率高，适合于冰箱行业智能化生产线，具有良好的工业应用前景。

本申请公开的技术方案和实施例中公开的技术细节，仅是示例性说明本申请的构思，并不构成对本申请的限定，凡是对本申请公开的技术细节所做的没有创造性的改变，都与本申请具有相同的发明精神，都在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种冰箱能耗贴智能贴敷系统，与冰箱生产流水线适配设置，其特征在于，包括：

摆动式扫码枪，设置用于获取冰箱型号信息；

黑白打印机，设置为多个，用于根据所述冰箱型号信息打印对应的能耗贴；

能耗贴手抓，设置用于抓取并向所述冰箱的设定部位贴敷所述能耗贴；

六轴机器人，设置用于安装并控制所述能耗贴手抓；

机器人基座，设置用于设置安装所述六轴机器人；

机器人控制器，设置用于控制所述六轴机器人；

控制组件，设置用于处理来自所述摆动式扫码枪、黑白打印机、能耗贴手抓和机器人控制器的信息并对其进行控制；

侧向定位机构，设置在冰箱生产流水线侧面，与所述摆动式扫码枪位于同一侧面，用于限定冰箱在生产流水线平面内的横向位置；

安全护栏，包括透明幕墙和自动控制感应门，用于将能耗贴智能贴敷系统与周围环境隔离。

2.根据权利要求1所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，所述能耗贴手抓包括：

安装支架，整体呈长方形；

连接法兰，垂直设置在所述安装支架的中部，其一端设置与所述安装支架固连，另一端设置用于与所述六轴机器人固连；

抓取吸盘，其表面设置有多个能够形成负压的端口，所述抓取吸盘安装在所述安装支架的一端，用于抓取所述能耗贴；

彩色工业相机，垂直设置固定在所述安装支架上，用于获取冰箱的图像信息；

条形光源组件，设置在所述安装支架上，用于为所述工业相机获取冰箱图像信息提供光源。

3.根据权利要求2所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，所述能耗贴手抓还包括位移传感器，用于检测所述冰箱的位置信息。

4.根据权利要求2所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，所述抓取吸盘与所述安装支架之间通过多个直线导轨可活动连接。

5.根据权利要求2所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，所述抓取吸盘与所述安装支架之间设置有软质弹簧，所述软质弹簧的两端分别与所述能耗贴和所述安装支架固连。

6.根据权利要求2所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，所述抓取吸盘上设置有光纤传感器，用于检测吸附在所述抓取吸盘上的能耗贴。

7.根据权利要求1或2所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，还包括条状导向部件，设置在冰箱流水线的侧边上。

8.根据权利要求1或2所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，所述侧向定位机构包括：

基座，包括水平设置的基座平台和竖直设置的基座支架，设置固定于所述冰箱生产流水线侧面，所述基座支架通过可拆卸连接件固定在流水线地面上；

可拆卸基座支架，设置安装在所述基座支架底部；

固定架，水平设置固连在所述基座平台上；

气缸，水平设置固连在所述固定架上；

定位部件，与所述气缸固连，设置在所述气缸的驱动下沿冰箱检测流水线横向水平移动，以便移动所述冰箱至流水线上的设定位置。

9.根据权利要求1或2所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，还包括阻挡机构，设置在生产流水线上，用于限定冰箱在生产流水线平面上的竖向位置。

10.根据权利要求2所述的冰箱能耗贴智能贴敷系统，其特征在于，所述抓取吸盘与所述安装支架之间通过直线导轨可活动连接。

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