CN214933946U - 一种四工位全自动aa设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种四工位全自动AA设备，包括并列布置的四个AA装置、用于上料第一物料至AA装置的第一供料装置及第二供料装置，及用于上料第二物料至AA装置的第三供料装置；所述第一供料装置、第二供料装置布置于四个AA装置的同一侧两端，第三供料装置布置于四个AA装置的另一侧；每一AA装置包括定位夹持机构，及设于定位夹持机构下方的治具平台机构；治具平台机构用于固定第一物料，定位夹持机构用于夹持固定第二物料，治具平台机构、定位夹持机构相互配合实现第一物料、第二物料的AA作业。本实用新型可实现全自动上下料，且四个AA工位共用上下料装置，四个AA工位可独立作业，有效减少设备的占地面积，并提高设备的产能。

Description

一种四工位全自动AA设备

技术领域

本实用新型涉及摄像头精密组装技术领域，尤其涉及一种四工位全自动AA设备。

背景技术

在摄像头组装过程中，涉及到图像传感器(Sensor)、镜头(Lens)等零配件的多次组装，传统的组装装置如CSP及COB等，均是根据装置调节的参数进行零配件的移动装配的(Passive Alignment，被动对准技术)。因此零配件的叠加公差越来越大，最终表现在摄像头上的效果是拍照画面最清晰位置可能偏离画面中心、四角的清晰度不均匀等。

所谓AA制程，即Active Alignment，解释为中文即主动对准，是一项确定零配件装配过程中相对位置的技术。AA制程的装置在组装每一个零配件时，设备将检测被组装的半成品，并根据被组装半成品的实际情况主动对准，然后将下一个零配件组装到位。这种主动对准技术可调节镜头对准至6个自由度(X、Y、Z、Tx、Ty、Tz)，有效地减小整个模组的装配公差，有效地提升摄像头产品一致性，也为更高阶的摄像头产品封装创造可能性。在Sensor与Lens组装时，需要保证Sensor与Lens的相对X轴、Y轴、Z轴、Tx轴、Ty轴、Tz轴6自由度处于最佳位置，以保证两者的光轴同轴。

目前，大部分AA设备是半自动的，需要人工上料至AA工位，且基本是单工位作业，设备利用率不高，设备占地面积大，不能满足产能的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种四工位全自动AA设备，可实现全自动上下料，且四个AA工位共用上下料装置，同时四个AA工位可独立作业，有效减少设备的占地面积，并提高设备的产能。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种四工位全自动AA设备，包括并列布置的四个AA装置、用于上料第一物料至AA装置的第一供料装置及第二供料装置，以及用于上料第二物料至AA装置的第三供料装置；所述第一供料装置、第二供料装置布置于四个AA装置的同一侧两端，第三供料装置布置于四个AA装置的另一侧；每一AA装置包括定位夹持机构，以及设于定位夹持机构下方的治具平台机构；所述治具平台机构用于固定第一物料，定位夹持机构用于夹持固定第二物料，治具平台机构、定位夹持机构相互配合实现第一物料、第二物料的AA作业。

较佳地，每一AA装置还包括一涂胶机构；每一涂胶机构包括点胶模组、断胶检测模组以及UV固化照射器；所述点胶模组设于定位夹持机构的一侧，用于为第一物料涂胶；所述断胶检测模组设于点胶模组的一侧，用于检测第一物料的涂胶状况；所述UV固化照射器设于定位夹持机构的上方，用于为第一物料、第二物料组装后照射固化。

较佳地，所述UV固化照射器包括照射器安装板、设于照射器安装板底部四角的各一弧形导轨，以及滑动设于每一弧形导轨上的一UV灯组件；每一UV灯组件经弧形导轨运动以调节其在照射器安装板上的位置；每一UV灯组件包括一UV灯，以及用于安装UV灯的一UV灯调节架；所述UV灯调节架包括从上至下依次设置的倒L型连接块、照射高度调节模组、安装块以及照射水平距离调节模组；所述照射高度调节模组设于倒L型连接块与安装块的连接处，照射水平距离调节模组设于安装块与UV灯的连接处。

较佳地，还包括两固定支架，每两AA装置之间设置一固定支架；每一固定支架包括背靠背设置的两安装架；所述UV固化照射器固定安装于安装架底部；还包括两个第一底部视觉相机，每一第一底部视觉相机对应一固定支架设置，且第一底部视觉相机设于固定支架与第一供料装置或第二供料装置之间。

较佳地，所述定位夹持机构包括摆台夹爪模组，以及用于驱动摆台夹爪模组移动的第一X轴驱动模组、第一Y轴驱动模组、第一Z轴驱动模组、Tx轴驱动模组、Ty轴驱动模组、Tz轴驱动模组；所述第一X轴驱动模组、第一Y轴驱动模组、第一Z轴驱动模组分别用于驱动摆台夹爪模组沿X轴、Y轴、Z轴做直线运动；所述Tx轴驱动模组、Ty轴驱动模组、Tz轴驱动模组分别用于驱动摆台夹爪模组沿X轴、Y轴、Z轴做旋转运动。

较佳地，所述治具平台机构包括用于固定第一物料的第一平台，以及用于驱动第一平台移动的第二X轴驱动模组、第二Y轴驱动模组、第二Z轴驱动模组；所述第一平台的一侧设有图像采集模块，以及用于驱动图像采集模块与第一物料实现电性连接的第一驱动模组。

较佳地，所述第一供料装置、第二供料装置对向布置，均包括沿Y轴方向布置的第一进出料机构，以及沿X轴方向布置的第一传送机构、第一移载机构；所述第一进出料机构包括载板盒、上下平行布置的载板盒进料轨道及载板盒出料轨道、设于外侧的第一上料推杆模组，以及用于夹持载板盒并在载板盒进料轨道及载板盒出料轨道之间转接的夹料升降模组；所述载板盒在高度方向上设有若干水平的载板槽位，用于放置装载第一物料的载板；所述载板盒进料轨道用于将外部上料的载板盒传送至第一上料推杆模组一侧；所述载板盒出料轨道用于将载板盒下料；所述第一传送机构包括载板轨道、用于夹持载板的第一夹爪模组，以及用于驱动第一夹爪模组沿载板轨道运动的夹爪平移驱动模组；所述第一上料推杆模组用于将载板盒内的载板逐一推送至载板轨道的进料端，夹爪平移驱动模组用于驱动第一夹爪模组带动载板在载板轨道的进料端及出料端之间移动，第一移载机构用于在AA装置与载板轨道的出料端之间取放第一物料或成品。

较佳地，所述第三供料装置包括沿X轴方向布置的第二进出料机构、第二传送机构，以及沿Y轴方向布置的第二移载机构；所述第二进出料机构用于将装载有第二物料的料盘上料及将装载有第二物料不良品的料盘下料，第二移载机构用于在第二进出料机构与第二传送机构之间移载第二物料，第二传送机构用于在第二移载机构与定位夹持机构之间传送第二物料；所述第二进出料机构包括料盘盒、用于驱动料盘盒升降的料盘盒升降模组，以及分别设于料盘盒长度方向相对两端的料盘平台模组、第二上料推杆模组；所述料盘盒在高度方向上设有若干水平的料盘槽位，用于放置料盘；所述第二上料推杆模组用于将料盘盒内的料盘逐一推送至料盘平台模组上；所述料盘平台模组包括沿料盘盒的长度方向并上下布置的料盘进料轨道及料盘出料轨道，以及用于在料盘进料轨道及料盘出料轨道之间转接料盘的回流升降模组；所述料盘进料轨道一侧设有一夹料盘模组，用于夹持定位料盘及将料盘移送至回流升降模组；所述料盘出料轨道一侧设有一推料盘模组，用于将料盘推送至料盘盒内。

较佳地，所述第二传送机构包括用于放置第二物料的第二平台，以及用于驱动第二平台移动的第三X轴驱动模组、第三Y轴驱动模组、第三Z轴驱动模组；所述第一移载机构、第二移载机构均分别包括至少一吸嘴、与吸嘴数量对应的相机检测模组，以及用于驱动吸嘴取放物料的移载驱动模组。

较佳地，还包括设于四个AA装置上方的Chart机构；所述Chart机构包括Chart框架、镶嵌在Chart框架内的Screen模块、设于Screen模块上方的盖板、设于盖板底部的背光源模组、用于驱动盖板开合的开合驱动模组，以及用于驱动盖板及Chart框架升降的Chart升降驱动模组；所述Screen模块用于放置Chart图标靶，供第一物料拍摄采集；所述盖板与Chart框架的一侧经合页连接，另一侧经开合驱动模组驱动开合。

采用上述方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过视觉系统，以使供料装置将物料精确移载到AA装置上，继而AA装置对第一物料、第二物料进行六自由度高精密AA校准、自动涂胶、UV预固化，同时可实现全自动上下料，减少人工参与，提高产品的良率。此外，四个AA工位共用上下料装置，且四个AA工位可独立作业，有效减少设备的占地面积，并提高设备的产能。Chart机构的设置，为光学对焦系统，提供了一个精准的对焦环境。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型省却Chart机构的立体图；

图3为本实用新型省却Chart机构的布局示意图；

图4为本实用新型的AA装置(有三个工位省却治具平台机构)的立体图；

图5为本实用新型的涂胶机构的立体图；

图6为本实用新型的UV固化照射器及固定支架的立体图；

图7为本实用新型的UV固化照射器的仰视角结构示意图；

图8为本实用新型的UV灯组件的立体图；

图9为本实用新型的定位夹持机构的立体图；

图10为本实用新型的治具平台机构的立体图；

图11为本实用新型的的第一进出料机构的立体图；

图12为本实用新型的第一传送机构的立体图；

图13为本实用新型的第一移载机构的立体图；

图14为本实用新型的第二进出料机构的立体图；

图15为本实用新型的第二传送机构、第二底部视觉相机及第二移载机构的立体图；

图16为本实用新型的第二移载机构的立体图；

图17为本实用新型的Chart机构的立体图；

图18为本实用新型的摄像头UV预固化示意图；

其中，附图标识说明：

1—AA装置， 2—第一供料装置，

3—第二供料装置， 4—第三供料装置，

5—Chart机构， 6—载板，

7—Sensor部件， 8—镜头，

9—胶水， 10—第一底部视觉相机，

101—不良品平台， 11—定位夹持机构，

12—治具平台机构， 13—涂胶机构，

14—固定支架， 21—第一进出料机构，

22—第一传送机构， 23—第一移载机构，

41—第二进出料机构， 42—第二传送机构，

43—第二移载机构， 51—Chart框架，

52—Screen模块， 53—盖板，

54—Chart升降驱动模组， 111—摆台夹爪模组，

112—第一X轴驱动模组， 113—第一Y轴驱动模组，

114—第一Z轴驱动模组， 115—Tx轴驱动模组，

116—Ty轴驱动模组， 117—Tz轴驱动模组，

121—第一平台， 122—第二X轴驱动模组，

123—第二Y轴驱动模组， 124—第二Z轴驱动模组，

125—图像采集模块， 126—第一驱动模组，

131—点胶模组， 132—断胶检测模组，

133—UV固化照射器， 211—载板盒，

212—载板盒进料轨道， 213—载板盒出料轨道，

214—第一上料推杆模组， 215—夹料升降模组，

221—载板轨道， 222—第一夹爪模组，

223—夹爪平移驱动模组， 231/431—吸嘴，

232/432—相机检测模组， 233/433—移载驱动模组，

411—料盘盒， 412—料盘盒升降模组，

413—料盘平台模组， 414—第二上料推杆模组，

421—第二平台， 422—第三X轴驱动模组，

423—第三Y轴驱动模组， 424—第三Z轴驱动模组，

1331—照射器安装板， 1332—弧形导轨，

1333—UV灯组件， 4131—料盘进料轨道，

4132—料盘出料轨道， 4133—回流升降模组，

4134—夹料盘模组， 4135—推料盘模组。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

参照图1至3所示，本实用新型提供一种四工位全自动AA设备，包括并列布置的四个AA装置1、用于上料第一物料至AA装置1的第一供料装置2及第二供料装置3，以及用于上料第二物料至AA装置1的第三供料装置4；所述第一供料装置2、第二供料装置3布置于四个AA装置1的同一侧两端，第三供料装置4布置于四个AA装置1的另一侧；每一AA装置1包括定位夹持机构11，以及设于定位夹持机构11下方的治具平台机构12；所述治具平台机构12用于固定第一物料，定位夹持机构11用于夹持固定第二物料，治具平台机构12、定位夹持机构11相互配合实现第一物料、第二物料的AA作业。

一具体实施例中，如图18所示，第一物料为Sensor部件7(Sensor部件7焊接于PCB板上)，第二物料为镜头8，第一物料与第二物料之间涂有胶水9。Sensor部件7固定在治具平台机构12的第一平台121上，治具平台机构12为三轴精密运动平台；镜头8由定位夹持机构夹持11固定，定位夹持机构11为6轴定位夹持机构。

此设备主要用于手机摄像头的AA制程工艺，适用产品类型：单模组近焦、远焦的RGB、IR摄像头模组、3D摄像头模组，设备可以实现全自动上下料，自动将Sensor部件7、镜头8从供料装置通过视觉系统，将物料精确移载到AA装置1上，继而AA装置1对Sensor部件7、镜头8进行六自由度高精密AA校准、自动涂胶、UV预固化，其中还涉及到断胶检测、图像检测等功能。

参照图5-8所示，涂胶机构13：

每一AA装置1还包括一涂胶机构13；每一涂胶机构13包括点胶模组131、断胶检测模组132以及UV固化照射器133；所述点胶模组131设于定位夹持机构11的一侧，用于为第一物料涂胶；所述断胶检测模组132设于点胶模组131的一侧，用于检测第一物料的涂胶状况；所述UV固化照射器133设于定位夹持机构11的上方，用于为第一物料、第二物料组装后照射固化。

点胶模组131包括点胶针管，以及用于驱动点胶针管升降的一Z轴驱动模组。断胶检测模组132包括检测相机，用于在点胶模组131为Sensor部件7涂胶后检测涂胶状况。

所述UV固化照射器133包括照射器安装板1331、设于照射器安装板1331底部四角的各一弧形导轨1332，以及滑动设于每一弧形导轨1332上的一UV灯组件1333；每一UV灯组件1333经弧形导轨1332运动以调节其在照射器安装板1331上的位置；每一UV灯组件1333包括一UV灯，以及用于安装UV灯的一UV灯调节架；所述UV灯调节架包括从上至下依次设置的倒L型连接块、照射高度调节模组、安装块以及照射水平距离调节模组；所述照射高度调节模组设于倒L型连接块与安装块的连接处，照射水平距离调节模组设于安装块与UV灯的连接处。

UV固化照射器133中，弧形轨道1332上沿弧形方向开设有弧形槽孔，UV灯调节架经第一螺旋钮锁附在该弧形槽孔。UV灯用于UV预固化Sensor部件7与镜头8之间的胶水9。

UV灯可通过照射高度调节模组以及照射水平距离调节模组独立调节。所述照射高度调节模组包括设于倒L型连接块的L型竖端长度方向上的直线腰型孔、用于与安装块固定连接的第二螺旋钮，以及穿过直线腰型孔布置并用于将安装块抵接固定在倒L型连接块上的第三螺旋钮。所述照射水平距离调节模组包括开设于安装块上的调节孔，以及设于UV灯表面的外螺纹，调节孔内设有与该外螺纹相配合的内螺纹。

参照图4、9、10所示，AA装置1：

所述定位夹持机构11包括摆台夹爪模组111，以及用于驱动摆台夹爪模组111移动的第一X轴驱动模组112、第一Y轴驱动模组113、第一Z轴驱动模组114、Tx轴驱动模组115、Ty轴驱动模组116、Tz轴驱动模组117；所述第一X轴驱动模组112、第一Y轴驱动模组113、第一Z轴驱动模组114分别用于驱动摆台夹爪模组111沿X轴、Y轴、Z轴做直线运动；所述Tx轴驱动模组115、Ty轴驱动模组116、Tz轴驱动模组117分别用于驱动摆台夹爪模组111沿X轴、Y轴、Z轴做旋转运动。

所述治具平台机构12包括用于固定第一物料的第一平台121，以及用于驱动第一平台121移动的第二X轴驱动模组122、第二Y轴驱动模组123、第二Z轴驱动模组124；所述第一平台121的一侧设有图像采集模块125，以及用于驱动图像采集模块125与第一物料实现电性连接的第一驱动模组126。

摆台夹爪模组111包括摆台夹爪、用于导向摆台夹爪开合的滑动模组，以及用于驱动摆台夹爪开合的开合驱动气缸。

设置第一平台121，用于放置第一供料装置2或第二供料装置3上料的Sensor部件7。第二Y轴驱动模组123用于驱动第一平台121移动至第一供料装置2或第二供料装置3所在的一侧接料，以及移动至靠近定位夹持机构11完成AA作业，同时第一平台121在第二X轴驱动模组122、第二Y轴驱动模组123、第二Z轴驱动模组124的驱动下调整X轴、Y轴、Z轴方向的位移。

所述第一平台121的一侧设有图像采集模块125，以及用于驱动图像采集模块125与Sensor部件7实现电性连接的第一驱动模组126。其中第一驱动模组126为一Z轴驱动模组以及一Y轴驱动模组，用于驱动图像采集模块125的触点与Sensor部件7的触点连接，从而点亮Sensor部件7。

此外，还包括两固定支架14，每两AA装置1之间设置一固定支架14；每一固定支架14包括背靠背设置的两安装架；所述UV固化照射器133固定安装于安装架底部；还包括两个第一底部视觉相机10，每一第一底部视觉相机10对应一固定支架14设置，且第一底部视觉相机10设于固定支架14与第一供料装置2或第二供料装置3之间。AA装置1若设置有增距镜，则增距镜安装在固定支架14的安装架上。

参照图11-13所示，第一供料装置2、第二供料装置3：

所述第一供料装置2、第二供料装置3对向布置，均包括沿Y轴方向布置的第一进出料机构21，以及沿X轴方向布置的第一传送机构22、第一移载机构23；所述第一进出料机构21包括载板盒211、上下平行布置的载板盒进料轨道212及载板盒出料轨道213、设于外侧的第一上料推杆模组214，以及用于夹持载板盒211并在载板盒进料轨道212及载板盒出料轨道213之间转接的夹料升降模组215；所述载板盒211在高度方向上设有若干水平的载板槽位，用于放置装载第一物料的载板6；所述载板盒进料轨道212用于将外部上料的载板盒211传送至第一上料推杆模组214一侧；所述载板盒出料轨道213用于将载板盒211下料；所述第一传送机构22包括载板轨道221、用于夹持载板6的第一夹爪模组222，以及用于驱动第一夹爪模组222沿载板轨道运动的夹爪平移驱动模组223；所述第一上料推杆模组214用于将载板盒211内的载板6逐一推送至载板轨道221的进料端，夹爪平移驱动模组223用于驱动第一夹爪模组222带动载板6在载板轨道221的进料端及出料端之间移动，第一移载机构23用于在AA装置1与载板轨道221的出料端之间取放第一物料或成品。

第一供料装置2、第二供料装置3的一侧还设有不良品平台101，用于放置检测出的不良品。第一供料装置2与第二供料装置3的工作原理基本一致。

同时，第一移载机构23的吸嘴设置为两个，第一移载机构23的其中一个吸嘴231用于上料Sensor部件7，另一吸嘴231用于下料成品。此外，移载驱动模组233包括X轴、Y轴、Z轴的各一驱动模组，以及每一吸嘴231有一旋转驱动模组，旋转驱动模组可方便吸嘴231调整取放角度。

夹料升降模组215包括沿Y轴方向、Z轴方向的各一驱动模组，以及用于夹持载板盒211的夹爪。Y轴方向的驱动模组用于驱动载板盒211靠近或远离载板盒进料轨道212、载板盒出料轨道213，Z轴方向的驱动模组用于在载板盒进料轨道212夹持载板盒211以及将载板盒211夹持放至载板盒出料轨道213。

载板盒进料轨道212及载板盒出料轨道213上均设有输送带，以及用于驱动输送带传送的电机。第一上料推杆模组214沿X轴方向布置，其包括推杆及用于驱动推杆沿X轴方向运动的推杆驱动气缸。第一夹爪模组222包括夹爪以及用于驱动夹爪开合的开合驱动气缸，夹爪平移驱动模组为一X轴驱动模组。

第一底部视觉相机10用于Sensor部件7的进料检测。

第一供料装置2、第二供料装置3的工作过程：

1)外部将装载有Sensor部件7的载板盒211放至第一进出料机构21的载板盒进料轨道212，载板盒进料轨道212将载板盒211传送至第一上料推杆模组214一侧；

2)第一上料推杆模组214将载板盒211内的载板6逐一推送至第一传送机构22的载板轨道221的进料端；

3)夹爪平移驱动模组223驱动第一夹爪模组222带动载板6移动至载板轨道221的出料端；

4)第一移载机构23的吸嘴231从载板轨道221的出料端将Sensor部件7逐一上料至治具平台机构12的第一平台121；

5)待AA作业完成后，第一移载机构23的吸嘴231将成品移载至载板轨道221出料端的载板6上；

6)夹爪平移驱动模组223驱动第一夹爪模组222带动载板6推回至载板盒211内，夹料升降模组215将载板盒211升降至与载板盒出料轨道213同一高度，并将载板盒211放至载板盒出料轨道213下料。

参照图14-16所示，第三供料装置4：

所述第三供料装置4包括沿X轴方向布置的第二进出料机构41、第二传送机构42，以及沿Y轴方向布置的第二移载机构43；所述第二进出料机构41用于将装载有第二物料的料盘上料及将装载有第二物料不良品的料盘下料，第二移载机构43用于在第二进出料机构41与第二传送机构42之间移载第二物料，第二传送机构42用于在第二移载机构43与定位夹持机构11之间传送第二物料；所述第二进出料机构41包括料盘盒411、用于驱动料盘盒411升降的料盘盒升降模组412，以及分别设于料盘盒411长度方向相对两端的料盘平台模组413、第二上料推杆模组414；所述料盘盒411在高度方向上设有若干水平的料盘槽位，用于放置料盘；所述第二上料推杆模组414用于将料盘盒411内的料盘逐一推送至料盘平台模组413上；所述料盘平台模组413包括沿料盘盒411的长度方向并上下布置的料盘进料轨道4131及料盘出料轨道4132，以及用于在料盘进料轨道4131及料盘出料轨道4132之间转接料盘的回流升降模组4133；所述料盘进料轨道4131一侧设有一夹料盘模组4134，用于夹持定位料盘及将料盘移送至回流升降模组4133；所述料盘出料轨道4132一侧设有一推料盘模组4135，用于将料盘推送至料盘盒411内。

所述第二传送机构42包括用于放置第二物料的第二平台421，以及用于驱动第二平台421移动的第三X轴驱动模组422、第三Y轴驱动模组423、第三Z轴驱动模组424；所述第一移载机构23、第二移载机构43均分别包括至少一吸嘴231/431、与吸嘴231/431数量对应的相机检测模组232/432，以及用于驱动吸嘴231/431取放物料的移载驱动模组233/433。

料盘盒升降模组412、回流升降模组4133均包括一Z轴驱动模组，以及用于托举料盘盒411的托架。料盘盒升降模组412、回流升降模组4133的主要区别在于：料盘盒升降模组412的托架用于放置料盘盒411，而回流升降模组4133中的托架用于放置料盘。第二传送机构42中，第三X轴驱动模组422用于驱动第二平台421往返于第二移载机构43与AA装置1之间，第三Y轴驱动模组423用于驱动第二平台421至定位夹持机构11一侧，第三Z轴驱动模组424用于配合摆台夹爪模组111取料。

第二移载机构43与第二传送机构42之间还设有第二底部视觉相机，第二底部视觉相机用于镜头8的进料检测。

夹料盘模组4134沿料盘进料轨道4131的长度方向布置，包括靠近回流升降模组4133布置的第一卡勾、用于驱动第一卡勾沿料盘进料轨道4131长度方向移动的伸缩定位气缸、靠近料盘盒升降模组412布置的第二卡勾、用于驱动第二卡勾升降的升降驱动气缸，以及用于驱动第一卡勾及第二卡勾同时移动的X轴驱动模组，夹料盘模组4134的工作步骤为：

1)在第二上料推杆模组414将料盘盒411内的一料盘推送至料盘进料轨道4131后，第一卡勾对料盘的前端定位；

2)第二卡勾下降以夹紧料盘的后端，等待第二移载机构43取料；

3)待料盘的第二物料被取完之后，第一卡勾与第二卡勾同时被X轴驱动模组驱动以将料盘移送至回流升降模组4133。

推料盘模组4135包括靠近回流升降模组4133布置的第三卡勾、用于驱动第三卡勾升降的升降驱动气缸、靠近料盘盒升降模组412布置的第四卡勾、用于驱动第四卡勾升降的升降驱动气缸，以及用于驱动第三卡勾及第四卡勾同时移动的X轴驱动模组，推料盘模组4135的工作步骤为：

1)当回流升降模组4133带动料盘下降至与料盘出料轨道4132同一水平高度时，第三卡勾被驱动下降(此时第四卡勾没有下降)，并通过X轴驱动模组驱动将料盘推送至料盘出料轨道4132；

2)第三卡勾及第四卡勾被X轴驱动模组驱动同时退回(往回流升降模组4133的方向移动)；

3)第四卡勾被驱动下降，并在X轴驱动模组的驱动下，第四卡勾将料盘推送至料盘盒411内。

第三供料装置3的工作过程：

1)外部将装载有镜头8的料盘盒411放至第二进出料机构41的料盘盒升降模组412，第二上料推杆模组414将料盘盒411内的料盘逐一推送至料盘进料轨道4131的进料端；

2)料盘进料轨道4131上的夹料盘模组4134夹持定位料盘等待第二移载机构43取料；

3)第二移载机构43的吸嘴431从料盘上取镜头8，并移载至第二传送机构42的第二平台421；

4)第二平台421在第三X轴驱动模组422、第三Y轴驱动模组423、第三Z轴驱动模组424的驱动下将镜头8上料至定位夹持机构11；

5)料盘出料轨道4132上的夹料盘模组4134将料盘从料盘出料轨道4132推回至料盘盒411内，实现料盘的自动回收。

参照图17所示，Chart机构5：

还包括设于四个AA装置1上方的Chart机构5；所述Chart机构5包括Chart框架51、镶嵌在Chart框架51内的Screen模块52、设于Screen模块52上方的盖板53、设于盖板53底部的背光源模组(图中未示出)、用于驱动盖板53开合的开合驱动模组(图中未示出)，以及用于驱动盖板53及Chart框架51升降的Chart升降驱动模组54；所述Screen模块52用于放置Chart图标靶，供Sensor部件7拍摄采集；所述盖板53与Chart框架51的一侧经合页连接，另一侧经开合驱动模组驱动开合。

Chart升降驱动模组54为一Z轴驱动模组，用于根据实际需要调整Screen模块52的高度。Screen模块52包括Chart膜，Screen模块52用于放置Chart图标靶，供Sensor部件7拍摄采集；所述盖板53与Chart框架51的一侧经合页连接，另一侧经开合驱动模组驱动开合。Chart机构5的设置，为光学对焦系统，提供了一个精准的对焦环境。

本案中提及的所有驱动模组可以是包括电机，以及滑轨滑块(丝杆)的组合。

本实用新型的工作过程：

1)第一供料装置2用于将Sensor部件7上料至其中两个AA装置1，第二供料装置3用于将Sensor部件7上料至另两个AA装置1，第三供料装置4用于将镜头上料至四个AA装置1；

2)第一驱动模组126驱动图像采集模块125与Sensor部件7电性连接以点亮Sensor部件7，Sensor部件7拍摄采集Screen模块52(采用反射膜和光学玻璃，类似于投影的屏幕)中的Chart图标靶(根据不同的产品可更换，在需要更换时，开合驱动模组驱动盖板53打开，以便于更换)，图像采集模块125将采集到的标靶图像回传至后台程序处理，后台计算6自由度的偏移量，并将偏移量反馈至运动控制系统以控制治具平台机构12、定位夹持机构11运动，实现第一次AA制程工作；

3)Sensor部件7在治具平台机构12驱动下移动至点胶模组131下方涂胶，并经断胶检测模组1332检测是否有涂胶不良；

4)涂胶完成后，Sensor部件7在治具平台机构12驱动下复位进行第二次AA后组装；

5)UV固化照射器133开启进行UV固化处理，完成组装；

6)第一移载机构23将成品下料。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用+新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种四工位全自动AA设备，其特征在于，包括并列布置的四个AA装置、用于上料第一物料至AA装置的第一供料装置及第二供料装置，以及用于上料第二物料至AA装置的第三供料装置；所述第一供料装置、第二供料装置布置于四个AA装置的同一侧两端，第三供料装置布置于四个AA装置的另一侧；每一AA装置包括定位夹持机构，以及设于定位夹持机构下方的治具平台机构；所述治具平台机构用于固定第一物料，定位夹持机构用于夹持固定第二物料，治具平台机构、定位夹持机构相互配合实现第一物料、第二物料的AA作业；还包括两固定支架，每两AA装置之间设置一固定支架；每一固定支架包括背靠背设置的两安装架，每一AA装置对应一安装架布置；还包括两个第一底部视觉相机，每一第一底部视觉相机对应一固定支架设置，且第一底部视觉相机设于固定支架与第一供料装置或第二供料装置之间。

2.根据权利要求1所述的四工位全自动AA设备，其特征在于，每一AA装置还包括一涂胶机构；每一涂胶机构包括点胶模组、断胶检测模组以及UV固化照射器；所述点胶模组设于定位夹持机构的一侧，用于为第一物料涂胶；所述断胶检测模组设于点胶模组的一侧，用于检测第一物料的涂胶状况；所述UV固化照射器设于定位夹持机构的上方，用于为第一物料、第二物料组装后照射固化。

3.根据权利要求2所述的四工位全自动AA设备，其特征在于，所述UV固化照射器包括照射器安装板、设于照射器安装板底部四角的各一弧形导轨，以及滑动设于每一弧形导轨上的一UV灯组件；每一UV灯组件经弧形导轨运动以调节其在照射器安装板上的位置；每一UV灯组件包括一UV灯，以及用于安装UV灯的一UV灯调节架；所述UV灯调节架包括从上至下依次设置的倒L型连接块、照射高度调节模组、安装块以及照射水平距离调节模组；所述照射高度调节模组设于倒L型连接块与安装块的连接处，照射水平距离调节模组设于安装块与UV灯的连接处。

4.根据权利要求1所述的四工位全自动AA设备，其特征在于，所述定位夹持机构包括摆台夹爪模组，以及用于驱动摆台夹爪模组移动的第一X轴驱动模组、第一Y轴驱动模组、第一Z轴驱动模组、Tx轴驱动模组、Ty轴驱动模组、Tz轴驱动模组；所述第一X轴驱动模组、第一Y轴驱动模组、第一Z轴驱动模组分别用于驱动摆台夹爪模组沿X轴、Y轴、Z轴做直线运动；所述Tx轴驱动模组、Ty轴驱动模组、Tz轴驱动模组分别用于驱动摆台夹爪模组沿X轴、Y轴、Z轴做旋转运动。

5.根据权利要求1所述的四工位全自动AA设备，其特征在于，所述治具平台机构包括用于固定第一物料的第一平台，以及用于驱动第一平台移动的第二X轴驱动模组、第二Y轴驱动模组、第二Z轴驱动模组；所述第一平台的一侧设有图像采集模块，以及用于驱动图像采集模块与第一物料实现电性连接的第一驱动模组。

6.根据权利要求1所述的四工位全自动AA设备，其特征在于，所述第一供料装置、第二供料装置对向布置，均包括沿Y轴方向布置的第一进出料机构，以及沿X轴方向布置的第一传送机构、第一移载机构；所述第一进出料机构包括载板盒、上下平行布置的载板盒进料轨道及载板盒出料轨道、设于外侧的第一上料推杆模组，以及用于夹持载板盒并在载板盒进料轨道及载板盒出料轨道之间转接的夹料升降模组；所述载板盒在高度方向上设有若干水平的载板槽位，用于放置装载第一物料的载板；所述载板盒进料轨道用于将外部上料的载板盒传送至第一上料推杆模组一侧；所述载板盒出料轨道用于将载板盒下料；所述第一传送机构包括载板轨道、用于夹持载板的第一夹爪模组，以及用于驱动第一夹爪模组沿载板轨道运动的夹爪平移驱动模组；所述第一上料推杆模组用于将载板盒内的载板逐一推送至载板轨道的进料端，夹爪平移驱动模组用于驱动第一夹爪模组带动载板在载板轨道的进料端及出料端之间移动，第一移载机构用于在AA装置与载板轨道的出料端之间取放第一物料或成品。

7.根据权利要求6所述的四工位全自动AA设备，其特征在于，所述第三供料装置包括沿X轴方向布置的第二进出料机构、第二传送机构，以及沿Y轴方向布置的第二移载机构；所述第二进出料机构用于将装载有第二物料的料盘上料及将装载有第二物料不良品的料盘下料，第二移载机构用于在第二进出料机构与第二传送机构之间移载第二物料，第二传送机构用于在第二移载机构与定位夹持机构之间传送第二物料；所述第二进出料机构包括料盘盒、用于驱动料盘盒升降的料盘盒升降模组，以及分别设于料盘盒长度方向相对两端的料盘平台模组、第二上料推杆模组；所述料盘盒在高度方向上设有若干水平的料盘槽位，用于放置料盘；所述第二上料推杆模组用于将料盘盒内的料盘逐一推送至料盘平台模组上；所述料盘平台模组包括沿料盘盒的长度方向并上下布置的料盘进料轨道及料盘出料轨道，以及用于在料盘进料轨道及料盘出料轨道之间转接料盘的回流升降模组；所述料盘进料轨道一侧设有一夹料盘模组，用于夹持定位料盘及将料盘移送至回流升降模组；所述料盘出料轨道一侧设有一推料盘模组，用于将料盘推送至料盘盒内。

8.根据权利要求7所述的四工位全自动AA设备，其特征在于，所述第二传送机构包括用于放置第二物料的第二平台，以及用于驱动第二平台移动的第三X轴驱动模组、第三Y轴驱动模组、第三Z轴驱动模组；所述第一移载机构、第二移载机构均分别包括至少一吸嘴、与吸嘴数量对应的相机检测模组，以及用于驱动吸嘴取放物料的移载驱动模组。

9.根据权利要求1所述的四工位全自动AA设备，其特征在于，还包括设于四个AA装置上方的Chart机构；所述Chart机构包括Chart框架、镶嵌在Chart框架内的Screen模块、设于Screen模块上方的盖板、设于盖板底部的背光源模组、用于驱动盖板开合的开合驱动模组，以及用于驱动盖板及Chart框架升降的Chart升降驱动模组；所述Screen模块用于放置Chart图标靶，供第一物料拍摄采集；所述盖板与Chart框架的一侧经合页连接，另一侧经开合驱动模组驱动开合。

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