CN214827197U - 一种双驱多功能运送机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双驱多功能运送机械手，包括支撑柱和安装板，两个所述安装板的下方均对称固定连接有支撑柱，所述安装板的上表面固定连接有纵向驱动装置，两个所述安装板的上方设置有横向驱动装置，两个所述纵向驱动装置均与横向驱动装置固定连接，两个所述安装板之间设置有竖直驱动装置，所述竖直驱动装置与横向驱动装置配合安装，所述纵向驱动装置包括第一挡板、第二挡板、第一伺服电机、第一丝杆、第一风琴罩、挡水板、第一滑轨、第一滑块、滑板和第一螺母座，此一种双驱多功能运送机械手能够同时进行多个方向上的调节，结构简单实用性强。

Description

一种双驱多功能运送机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种双驱多功能运送机械手。

背景技术

机械手(外文名：machine hand)，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。

现有的机械手大多数不能够同时进行多个方向上的调节，工作效率低下，为此，我们提出一种双驱多功能运送机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双驱多功能运送机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双驱多功能运送机械手，包括支撑柱和安装板，两个所述安装板的下方均对称固定连接有支撑柱，所述安装板的上表面固定连接有纵向驱动装置，两个所述安装板的上方设置有横向驱动装置，两个所述纵向驱动装置均与横向驱动装置固定连接，两个所述安装板之间设置有竖直驱动装置，所述竖直驱动装置与横向驱动装置配合安装，所述纵向驱动装置包括第一挡板、第二挡板、第一伺服电机、第一丝杆、第一风琴罩、挡水板、第一滑轨、第一滑块、滑板和第一螺母座，所述安装板上表面对称固定连接第一挡板和第二挡板，两个所述第二挡板与第一挡板固定连接，所述安装板上表面的一端安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆的表面通过螺纹连接有第一第一螺母座，所述安装板的上表面位于两个第二挡板之间对称固定连接有滑轨，所述第一滑轨的表面对称滑动连接有第一滑块，两个所述第一滑块的上方固定连接有滑板，所述滑板的表面对称固定连接有第一风琴罩，两个所述第一风琴罩与第二挡板配合安装，所述滑板的下方对称固定连接有挡水板，所述挡水板与第一风琴罩固定连接，所述第一螺母座与滑板固定连接，所述横向驱动装置包括竖板、第一连接板、护板、第一不锈钢板、第二风琴罩、第二滑轨、第二伺服电机、第二丝杆、第二螺母座和第二滑块，所述滑板的上表面固定连接第一连接板和护板，两个所述第一连接板的上方固定连接有第二滑轨，所述第二滑轨的表面对称固定连接有第一不锈钢板，所述第二滑轨的上方固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端固定连接有第二丝杆，所述第二丝杆的表面通过螺纹连接有第二螺母座，所述第二滑轨的表面对称滑动连接有第二滑块，且第二滑块有四个，四个所述滑块的表面固定连接有竖板，所述竖板与第二螺母座固定连接，所述竖板的表面对称固定连接有第二风琴罩，两个所述第二风琴罩与第一不锈钢板配合安装，所述竖直驱动装置包括第三伺服电机、第二不锈钢板、上盖板、下盖板、头罩、第三螺母座、第三丝杆、第三滑轨、第三滑块、活动板和旋转轴连接杆，所述竖板的表面对称固定连接有第二不锈钢板，两个所述第二不锈钢板的表面对称分别固定连接有上盖板和下盖板，所述竖板的表面对称固定连接有第三滑轨，所述第三滑轨的表面对称滑动连接有第三滑块，四个所述第三滑块的表面固定连接有活动板，所述活动板的表面固定连接有第三螺母座，所述第三螺母座的内部通过螺纹连接有第三丝杆，所述第三丝杆的一端固定连接有伺服电机，所述活动板的表面对称固定连接有第三风琴罩，两个所述第三风琴罩与第二不锈钢板配合安装，所述活动板的表面对称固定连接有旋转轴连接杆，两个所述旋转轴连接杆的表面固定连接有头罩。

优选的，两个所述旋转轴连接杆远离活动板的一端固定连接有旋转轴连接板，所述旋转轴连接板的下方固定连接有旋转轴支撑板，所述旋转轴支撑板的上表面固定连接有转动装置。

优选的，所述转动装置包括固定盒、第四伺服电机、同步轮、固定板、转动柱、安装块和气动吸盘，所述旋转轴支撑板的上表面对称固定连接有固定盒，其中一个所述固定盒的内部安装有第四伺服电机，所述旋转轴支撑板的两个侧壁均固定连接有固定板，两个所述固定板的内部转动连接有转动柱，所述转动柱的一端和第四伺服电机的输出端均固定连接有同步轮，两个所述同步轮之间通过皮带传动，所述转动柱的表面对称固定连接有多个安装块，所述安装块的表面安装有气动吸盘。

优选的，所述支撑柱的上下两端均固定连接有横板，其中两个所述横板与安装板固定连接。

优选的，所述第一挡板的表面开设有多个安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置的两个第一伺服电机启动，带动第一丝杆转动，第一螺母座与第一丝杆通过螺纹连接，带动滑板滑动，进而调节旋转轴支撑板、安装块和气动吸盘的纵向位置，第二伺服电机启动，带动第二丝杆转动，进而调节第二螺母座、竖板、安装块和气动吸盘的横向位置，第三伺服电机启动，带动第三丝杆转动，进而带动第三螺母座和活动板在竖直方向上移动一定距离，进而调节安装块和气动吸盘在竖直方向上的位置，第四伺服电机启动，带动同步轮转动，进而带动转动柱转动，进而调节气动吸盘的角度，能够在一定范围内进行位置调节和角度调节，具有适应性和实用性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图之一；

图2为本实用新型的整体结构示意图之二；

图3为本实用新型的整体结构示意图之三；

图4为本实用新型的整体结构示意图之四；

图5为本实用新型的整体结构示意图之五；

图6为本实用新型的整体结构示意图之六。

图中：1、支撑柱；2、安装板；3、纵向驱动装置；4、横向驱动装置；5、竖直驱动装置；6、第一挡板；7、第二挡板；8、第一伺服电机；9、第一丝杆；10、第一风琴罩；11、挡水板；12、第一滑轨；13、第一滑块；14、滑板；15、第一螺母座；16、竖板；17、第一连接板；18、护板；19、第一不锈钢板；20、第二风琴罩；21、第二滑轨；22、第二伺服电机；23、第二丝杆；24、第二螺母座；25、第二滑块；26、第三伺服电机；27、第二不锈钢板；28、上盖板；29、下盖板；30、头罩；31、第三螺母座；32、第三丝杆； 33、第三滑轨；34、第三滑块；35、活动板；36、旋转轴连接杆；37、旋转轴连接板；38、旋转轴支撑板；39、转动装置；40、固定盒；41、第四伺服电机；42、同步轮；43、固定板；44、转动柱；45、安装块；46、气动吸盘； 47、横板；48、安装孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种双驱多功能运送机械手，包括支撑柱1和安装板2，两个所述安装板2的下方均对称固定连接有支撑柱1，所述安装板2的上表面固定连接有纵向驱动装置3，两个所述安装板2的上方设置有横向驱动装置4，两个所述纵向驱动装置3均与横向驱动装置 4固定连接，两个所述安装板2之间设置有竖直驱动装置5，所述竖直驱动装置5与横向驱动装置4配合安装。

所述纵向驱动装置3包括第一挡板6、第二挡板7、第一伺服电机8、第一丝杆9、第一风琴罩10、挡水板11、第一滑轨12、第一滑块13、滑板14 和第一螺母座15，所述安装板2上表面对称固定连接第一挡板6和第二挡板 7，两个所述第二挡板7与第一挡板6固定连接，所述安装板2上表面的一端安装有第一伺服电机8，所述第一伺服电机8的输出端固定连接有第一丝杆9，所述第一丝杆9的表面通过螺纹连接有第一第一螺母座15，所述安装板2的上表面位于两个第二挡板7之间对称固定连接有滑轨，所述第一滑轨12的表面对称滑动连接有第一滑块13，两个所述第一滑块13的上方固定连接有滑板 14，所述滑板14的表面对称固定连接有第一风琴罩10，两个所述第一风琴罩 10与第二挡板7配合安装，所述滑板14的下方对称固定连接有挡水板11，所述挡水板11与第一风琴罩10固定连接，所述第一螺母座15与滑板14固定连接，第一伺服电机8带动第一丝杆9转动，进而带动第一螺母座15和滑板14移动，进而带动第一连接板17和第二滑轨21纵向移动。

所述横向驱动装置4包括竖板16、第一连接板17、护板18、第一不锈钢板19、第二风琴罩20、第二滑轨21、第二伺服电机22、第二丝杆23、第二螺母座24和第二滑块25，所述滑板14的上表面固定连接第一连接板17和护板18，两个所述第一连接板17的上方固定连接有第二滑轨21，所述第二滑轨21的表面对称固定连接有第一不锈钢板19，所述第二滑轨21的上方固定连接有第二伺服电机22，所述第二伺服电机22的输出端固定连接有第二丝杆 23，所述第二丝杆23的表面通过螺纹连接有第二螺母座24，所述第二滑轨 21的表面对称滑动连接有第二滑块25，且第二滑块25有四个，四个所述滑块的表面固定连接有竖板16，所述竖板16与第二螺母座24固定连接，所述竖板16的表面对称固定连接有第二风琴罩20，两个所述第二风琴罩20与第一不锈钢板19配合安装，第二伺服电机22启动，带动第二丝杆23转动，进而带动第二螺母座24和竖板16横向移动一定距离，调节横向位置。

所述竖直驱动装置5包括第三伺服电机26、第二不锈钢板27、上盖板28、下盖板29、头罩30、第三螺母座31、第三丝杆32、第三滑轨33、第三滑块 34、活动板35和旋转轴连接杆36，所述竖板16的表面对称固定连接有第二不锈钢板27，两个所述第二不锈钢板27的表面对称分别固定连接有上盖板 28和下盖板29，所述竖板16的表面对称固定连接有第三滑轨33，所述第三滑轨33的表面对称滑动连接有第三滑块34，四个所述第三滑块34的表面固定连接有活动板35，所述活动板35的表面固定连接有第三螺母座31，所述第三螺母座31的内部通过螺纹连接有第三丝杆32，所述第三丝杆32的一端固定连接有伺服电机，所述活动板35的表面对称固定连接有第三风琴罩，两个所述第三风琴罩与第二不锈钢板27配合安装，所述活动板35的表面对称固定连接有旋转轴连接杆36，两个所述旋转轴连接杆36的表面固定连接有头罩30，第三伺服电机26启动，带动第三丝杆32转动，进而带动第三螺母座 31和活动板35上下移动，进而在竖直方向上调节位置。

两个所述旋转轴连接杆36远离活动板35的一端固定连接有旋转轴连接板37，所述旋转轴连接板37的下方固定连接有旋转轴支撑板38，所述旋转轴支撑板38的上表面固定连接有转动装置39，起到连接的作用，竖板16的移动会带动旋转轴支撑板38移动。

所述转动装置39包括固定盒40、第四伺服电机41、同步轮42、固定板 43、转动柱44、安装块45和气动吸盘46，所述旋转轴支撑板38的上表面对称固定连接有固定盒40，其中一个所述固定盒40的内部安装有第四伺服电机 41，所述旋转轴支撑板38的两个侧壁均固定连接有固定板43，两个所述固定板43的内部转动连接有转动柱44，所述转动柱44的一端和第四伺服电机41 的输出端均固定连接有同步轮42，两个所述同步轮42之间通过皮带传动，所述转动柱44的表面对称固定连接有多个安装块45，所述安装块45的表面安装有气动吸盘46，第四伺服电机41带动同步轮42转动，进而带动转动柱44 转动，进而带动安装块45和气动吸盘46转动一定角度，使得整体进一步具有适应性和实用性。

所述支撑柱1的上下两端均固定连接有横板47，其中两个所述横板47与安装板2固定连接，便于支撑柱1与安装板2之间的安装和拆卸。

所述第一挡板6的表面开设有多个安装孔48，便于支撑柱1的安装。

工作原理：在其中一个支撑柱1的表面可安装有控制器，第一伺服电机8、第二伺服电机22、第三伺服电机26和第四伺服电机41均与控制器通过导线连接，控制器由电脑程序精准控制，控制器同时控制第一伺服电机8、第二伺服电机22、第三伺服电机26和第四伺服电机41启动，第一伺服电机8带动第一丝杆9转动，进而带动第一螺母座15和滑板14移动，进而带动第一连接板17和第二滑轨21纵向移动，第二伺服电机22启动，带动第二丝杆23 转动，进而带动第二螺母座24和竖板16横向移动一定距离，调节横向位置，第三伺服电机26启动，带动第三丝杆32转动，进而带动第三螺母座31和活动板35上下移动，进而在竖直方向上调节位置，第四伺服电机41带动同步轮42转动，进而带动转动柱44转动，进而带动安装块45和气动吸盘46转动一定角度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种双驱多功能运送机械手，包括支撑柱(1)和安装板(2)，两个所述安装板(2)的下方均对称固定连接有支撑柱(1)，其特征在于：所述安装板(2)的上表面固定连接有纵向驱动装置(3)，两个所述安装板(2)的上方设置有横向驱动装置(4)，两个所述纵向驱动装置(3)均与横向驱动装置(4)固定连接，两个所述安装板(2)之间设置有竖直驱动装置(5)，所述竖直驱动装置(5)与横向驱动装置(4)配合安装，所述纵向驱动装置(3)包括第一挡板(6)、第二挡板(7)、第一伺服电机(8)、第一丝杆(9)、第一风琴罩(10)、挡水板(11)、第一滑轨(12)、第一滑块(13)、滑板(14)和第一螺母座(15)，所述安装板(2)上表面对称固定连接第一挡板(6)和第二挡板(7)，两个所述第二挡板(7)与第一挡板(6)固定连接，所述安装板(2)上表面的一端安装有第一伺服电机(8)，所述第一伺服电机(8)的输出端固定连接有第一丝杆(9)，所述第一丝杆(9)的表面通过螺纹连接有第一第一螺母座(15)，所述安装板(2)的上表面位于两个第二挡板(7)之间对称固定连接有滑轨，所述第一滑轨(12)的表面对称滑动连接有第一滑块(13)，两个所述第一滑块(13)的上方固定连接有滑板(14)，所述滑板(14)的表面对称固定连接有第一风琴罩(10)，两个所述第一风琴罩(10)与第二挡板(7)配合安装，所述滑板(14)的下方对称固定连接有挡水板(11)，所述挡水板(11)与第一风琴罩(10)固定连接，所述第一螺母座(15)与滑板(14)固定连接，所述横向驱动装置(4)包括竖板(16)、第一连接板(17)、护板(18)、第一不锈钢板(19)、第二风琴罩(20)、第二滑轨(21)、第二伺服电机(22)、第二丝杆(23)、第二螺母座(24)和第二滑块(25)，所述滑板(14)的上表面固定连接第一连接板(17)和护板(18)，两个所述第一连接板(17)的上方固定连接有第二滑轨(21)，所述第二滑轨(21)的表面对称固定连接有第一不锈钢板(19)，所述第二滑轨(21)的上方固定连接有第二伺服电机(22)，所述第二伺服电机(22)的输出端固定连接有第二丝杆(23)，所述第二丝杆(23)的表面通过螺纹连接有第二螺母座(24)，所述第二滑轨(21)的表面对称滑动连接有第二滑块(25)，且第二滑块(25)有四个，四个所述滑块的表面固定连接有竖板(16)，所述竖板(16)与第二螺母座(24)固定连接，所述竖板(16)的表面对称固定连接有第二风琴罩(20)，两个所述第二风琴罩(20)与第一不锈钢板(19)配合安装，所述竖直驱动装置(5)包括第三伺服电机(26)、第二不锈钢板(27)、上盖板(28)、下盖板(29)、头罩(30)、第三螺母座(31)、第三丝杆(32)、第三滑轨(33)、第三滑块(34)、活动板(35)和旋转轴连接杆(36)，所述竖板(16)的表面对称固定连接有第二不锈钢板(27)，两个所述第二不锈钢板(27)的表面对称分别固定连接有上盖板(28)和下盖板(29)，所述竖板(16)的表面对称固定连接有第三滑轨(33)，所述第三滑轨(33)的表面对称滑动连接有第三滑块(34)，四个所述第三滑块(34)的表面固定连接有活动板(35)，所述活动板(35)的表面固定连接有第三螺母座(31)，所述第三螺母座(31)的内部通过螺纹连接有第三丝杆(32)，所述第三丝杆(32)的一端固定连接有伺服电机，所述活动板(35)的表面对称固定连接有第三风琴罩，两个所述第三风琴罩与第二不锈钢板(27)配合安装，所述活动板(35)的表面对称固定连接有旋转轴连接杆(36)，两个所述旋转轴连接杆(36)的表面固定连接有头罩(30)。

2.根据权利要求1所述的一种双驱多功能运送机械手，其特征在于：两个所述旋转轴连接杆(36)远离活动板(35)的一端固定连接有旋转轴连接板(37)，所述旋转轴连接板(37)的下方固定连接有旋转轴支撑板(38)，所述旋转轴支撑板(38)的上表面固定连接有转动装置(39)。

3.根据权利要求2所述的一种双驱多功能运送机械手，其特征在于：所述转动装置(39)包括固定盒(40)、第四伺服电机(41)、同步轮(42)、固定板(43)、转动柱(44)、安装块(45)和气动吸盘(46)，所述旋转轴支撑板(38)的上表面对称固定连接有固定盒(40)，其中一个所述固定盒(40)的内部安装有第四伺服电机(41)，所述旋转轴支撑板(38)的两个侧壁均固定连接有固定板(43)，两个所述固定板(43)的内部转动连接有转动柱(44)，所述转动柱(44)的一端和第四伺服电机(41)的输出端均固定连接有同步轮(42)，两个所述同步轮(42)之间通过皮带传动，所述转动柱(44)的表面对称固定连接有多个安装块(45)，所述安装块(45)的表面安装有气动吸盘(46)。

4.根据权利要求1所述的一种双驱多功能运送机械手，其特征在于：所述支撑柱(1)的上下两端均固定连接有横板(47)，其中两个所述横板(47)与安装板(2)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种双驱多功能运送机械手，其特征在于：所述第一挡板(6)的表面开设有多个安装孔(48)。

Images