CN214734121U - 一种行程可控举升机构及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行程可控举升机构及移动机器人。包括底座，第一叉臂、第二叉臂、推杆、推块、动力机构、限位开关。第一叉臂和所述第二叉臂铰接成为“X”形架；其中一叉臂的底端铰接在底座上，另一叉臂底端自由。推杆上端与底端自由的叉臂铰接、推杆下端与推块铰接；所述推块由动力机构推动做往复运动带动“X”形架升降。至少在推块的一侧设置限位开关，所述推块在往复运动中触发限位开关让动力机构断电、以使所述“X”形架止停。本实用新型可以使举升机构收起后高度降的很低，对高度空间要求更低，更加适用于低高度空间的情形。同时设置限位开关来限制该举升机构的行程，保护举升机构安全减少不必要的举升行程，提高工作效率。

Description

一种行程可控举升机构及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，具体涉及一种行程可控举升机构及移动机器人。

背景技术

目前市面上常见的举升机构多以液压缸或者丝杠作为推动力，而液压缸由于自身体积比较大，并且装配方案多将两端分别固定在主动剪叉臂和从动剪叉臂之间，直接将主动叉臂和从动叉臂推开的方式，因此液压缸多呈倾斜装配，即液压缸与水平面呈一定的角度，由于以上原因，以液压缸作为推动力的举升机构在下降时，无法将高度做的很低，因此该举升机构无法应用于插孔很低的情形；而以丝杠作为推动力的举升机构，丝杠多以竖直装配的方式使用，举升高度与丝杠有效长度相关，丝杠有效长度短，则无法将货物举起到一定高度；丝杠有效长度长，则举升机构的整体高度很高，同样无法满足低插孔的使用场景。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种行程可控举升机构，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种行程可控举升机构，包括底座，第一叉臂、第二叉臂、推杆、推块、动力机构、限位开关。

所述第一叉臂和所述第二叉臂铰接成为“X”形架；其中一叉臂的底端铰接在底座上，另一叉臂底端自由。

推杆上端与底端自由的叉臂铰接、推杆下端与推块铰接；所述推块由动力机构推动做往复运动带动“X”形架升降。

至少在推块的一侧设置限位开关，所述推块在往复运动中触发限位开关让动力机构断电、以使所述“X”形架止停。

优选的：所述第一叉臂和所述第二叉臂的交叉中心点为A；第一叉臂和所述第二叉臂铰接中心点为B；其中：B位于A的下侧。

优选的：所述第一叉臂和所述第二叉臂的交叉中心点为A；推杆与叉臂的铰接中心点为C；其中：C位于A的上侧。

优选的：所述动力机构包括电机和丝杆螺母组件；所述推块固定在螺母上。

优选的：在所述推块的两侧分别设置限位开关。可以

优选的：所述举升机构包括两套“X”形架，两套“X”形架对称位于推杆的两侧，推杆通过转轴与其中一叉臂铰接。

优选的：所述“X”形架上方设置托板，所述托板底面与其中一叉臂铰接。

优选的：所述限位开关为光电限位开关。

本实用新型的另一个目的是提供一种移动机器人，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

移动机器人，包括移动底座和行程可控举升机构，所述行程可控举升机构包括上述任意一项所述的行程可控举升机构。

优选的：还包括主动或被动离开移动底座的伸缩组件，所述行程可控举升机构位于伸缩组件上。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型中通过水平滑动的推块带动推杆将两叉臂中的其中一个叉臂(主叉臂)向上推起，两叉臂又是交叉铰接从而共同推起，从而达到将水平推力转为竖直方向的推力。本实用新型中将动力机构水平设置，区别于市面上常见的倾斜设置或者竖直设置，可以使举升机构收起后高度降的很低，对高度空间要求更低，更加适用于低高度空间的情形。

同时设置限位开关来限制该举升机构的运行行程(例如最高点和或最低点)，保护该机构只能在限位开关规定的行程内运行，防止因为过度运行将机构顶坏；同时可以通过调整限位开关的安装位置，来调整举升机构的最高点和最低点位置，以便减少不必要的举升行程，提高效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是本实用新型的总体结构示意图；

图2是图1的侧视结构示意图；

图3是图1中使用状态示意图；

图4是叉臂与推杆铰接关系示意图；

图5是移动机器人的结构示意图；

图6是图4中另外一种移动机器人的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

底座1，第一叉臂2、第二叉臂3、推杆4、推块5、动力机构6、限位开关7、电机8、丝杆9、螺母10、减速器11、联轴器12、轴承座13、叉臂之间的铰接轴14、推杆与叉臂的连接轴15、移动底座16、伸缩组件17、举升机构18。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1至图3所示；本实用新型提出一种行程可控举升机构，包括底座1，第一叉臂2、第二叉臂3、推杆4、推块5、动力机构6、限位开关7。

所述第一叉臂2和所述第二叉臂3铰接成为“X”形架；其中一叉臂的底端铰接在底座1 上，另一叉臂底端自由。

推杆4上端与底端自由的叉臂铰接、推杆4下端与推块铰接；所述推块5由动力机构推动做往复运动带动“X”形架升降。

至少在推块5的一侧设置限位开关7，所述推块5在往复运动中触发限位开关7让动力机构断电、以使所述“X”形架止停。

优选的：所述动力机构包括电机8和丝杆9、螺母10组件；所述推块5固定在螺母2上。相对于采用液压推杆4结构对举升机构进行推动，可以实现机构的小型化和轻量化，也可实现静音操作，而且不会存在油液泄漏的问题，具有良好的环保性能。

丝杆9和电机8之间设置减速器11和联轴器12，丝杠9的两端设置轴承座13。

优选的：在所述推块5的两侧分别设置限位开关7。所述限位开关7为光电限位开关。设置举升组件的最高点和最低点。此最高和最低点可以是举升机构可以达到的最高点和最低点，也可以是人为设置的所需要举升的高度和所需要降低的高度，限位开关可以根据实际需要调整位置。

优选的：所述第一叉臂2和所述第二叉臂3的交叉中心点为A；第一叉臂和所述第二叉臂铰接中心点为B(叉臂之间的铰接轴14)；其中：B位于A的下侧。

优选的：所述第一叉臂和所述第二叉臂的交叉中心点为A；推杆与叉臂的铰接中心点为C (推杆与叉臂的连接轴15)；其中：C位于A的上侧。

A、B、C点在叉臂上的位置比例，在此不做限定，根据实际使用过程中所需要的推力和扭矩、根据理论力学各公式计算获得，在此不做详细阐述。

优选的：所述举升机构包括两套“X”形架，两套“X”形架对称位于推杆的两侧，推杆通过转轴与其中一叉臂铰接。可以在举升过程中，分担受力情况，提高举升机构使用强度。

优选的：所述“X”形架上方设置托板，所述托板底面与其中一叉臂铰接。用于托举重物，例如托盘。

如图4所示，移动机器人，包括移动底座16和行程可控举升机构，所述行程可控举升机构18包括上述任意一项所述的行程可控举升机构。

移动底座设置驱动机构和滚轮，按照既定路线行进。采用本装置的移动机器人可以到更矮的空间内将重物托起，并且举升高度可以根据需要进行设置，提高工作效率。

如图5所示，优选的：还包括主动或被动离开移动底座的伸缩组件17，所述行程可控举升机构位于伸缩组件上。

伸缩组件或是通过传动组件被动离开移动底座。或是内置驱动机构和滚轮可主动离开移动底座。

采用主动离开底座的伸缩组件，然后移动底座主动向伸缩组件移动；此种方式具有两个优点：一是可以减少举升重物移动过程中的跌落，二是可以降低伸缩组件的动力功率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种行程可控举升机构，其特征在于：包括底座，第一叉臂、第二叉臂、推杆、推块、动力机构、限位开关；

所述第一叉臂和所述第二叉臂铰接成为“X”形架；其中一叉臂的底端铰接在底座上，另一叉臂底端自由；

推杆上端与底端自由的叉臂铰接、推杆下端与推块铰接；所述推块由动力机构推动做往复运动带动“X”形架升降；

至少在推块的一侧设置限位开关，所述推块在往复运动中触发限位开关让动力机构断电、以使所述“X”形架止停。

2.根据权利要求1所述的行程可控举升机构，其特征在于：所述第一叉臂和所述第二叉臂的交叉中心点为A；第一叉臂和所述第二叉臂铰接中心点为B；其中：B位于A的下侧。

3.根据权利要求1或2所述的行程可控举升机构，其特征在于：所述第一叉臂和所述第二叉臂的交叉中心点为A；推杆与叉臂的铰接中心点为C；其中：C位于A的上侧。

4.根据权利要求1所述的行程可控举升机构，其特征在于：所述动力机构包括电机和丝杆螺母组件；所述推块固定在螺母上。

5.根据权利要求1所述的行程可控举升机构，其特征在于：在所述推块的两侧分别设置限位开关。

6.根据权利要求1所述的行程可控举升机构，其特征在于：所述举升机构包括两套“X”形架，两套“X”形架对称位于推杆的两侧，推杆通过转轴与其中一叉臂铰接。

7.根据权利要求1所述的行程可控举升机构，其特征在于：所述“X”形架上方设置托板，所述托板底面与其中一叉臂铰接。

8.移动机器人，包括移动底座和行程可控举升机构，其特征在于：所述行程可控举升机构包括上述任意一项权利要求所述的行程可控举升机构。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于：还包括主动或被动离开移动底座的伸缩组件，所述行程可控举升机构位于伸缩组件上。

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