CN214691534U - 一种自动提取货物的提取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动提取货物的提取机构，底座，其上设置有存储柜，存储柜具有多个间隔设置的存储区，用于存储集装箱；XY轴驱动机构，设置于存储柜的一侧；Z轴载物台，设置于XY轴驱动机构上，XY轴驱动机构能够驱动Z轴载物台沿X轴和Y轴移动；提取部件，设置于Z轴载物台上，用于将对应存储区内的集装箱提取至Z轴载物台上；提取部件包括：机械爪，可滑动地设置于Z轴载物台上；Z轴驱动组件，设置于机械爪远离存储柜的一侧，Z轴驱动组件能够驱动机械爪朝向存储柜移动，并将对应存放区的集装箱移动至Z轴载物台上。该装置能够快速定位货物位置，并自动将对应存储区内的货物提取出来，整个过程无需人工参与，提高了工作效率。

Description

一种自动提取货物的提取机构

技术领域

本实用新型涉及码头提取设备技术领域，具体涉及一种自动提取货物的提取机构。

背景技术

码头作为进出口货物的枢纽站，经常需要很多的人力来进行装卸货，但是很多的人力参与并不能提高工作效率，还会增加人力成本。

目前的装卸货方式中，对于货物的提取，一般需要人力来寻找对应的货物，并安排相应的取货叉车等提取设备将相应货架上的货品进行提取。而人力往往需要耗费很长的时间来查找货品的位置，而且货物的提取也需要人力的参与，不仅费时费力，而且在疫情严峻的时刻，不利于人员的安全，还容易出现货品提取错误的情况。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种自动提取货物的提取机构，该装置能够快速定位货物位置，并自动将对应存储区内的货物提取出来，整个过程无需人工参与，节省了工作时间，且能够提高工作效率。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下。

一种自动提取货物的提取机构，包括：

底座，其上设置有存储柜，所述存储柜具有间隔设置的存储区，用于存储集装箱；

XY轴驱动机构，设置于所述存储柜的一侧；

Z轴载物台，设置于所述XY轴驱动机构上，所述XY轴驱动机构能够驱动所述Z轴载物台沿X轴和Y轴移动；

提取部件，设置于所述Z轴载物台上，用于将对应存储区内的集装箱提取至所述Z轴载物台上；所述提取部件包括：

机械爪，可滑动地设置于所述Z轴载物台上；

Z轴驱动组件，设置于所述机械爪远离所述存储柜的一侧，所述Z轴驱动组件能够驱动所述机械爪朝向所述存储柜移动，并将对应存放区的集装箱移动至所述Z轴载物台上。

进一步，所述机械爪包括：

滑动基座，可滑动地设置于所述Z轴载物台上；所述滑动基座的一侧设置有朝向所述存储柜的开口槽，所述滑动基座内设置有与所述开口槽连通的腔室；

2个活动爪，其一端均可滑动地设置于所述开口槽上，用于夹紧集装箱；

调节机构，设置于所述腔室内，用于驱动2个所述活动爪同步反向移动。

更进一步，所述调节机构包括：

U型支架，其内设置有2个朝向所述开口槽延伸的隔板；2个所述隔板之间组合形成滑动槽体；

电缸，设置于所述U型支架的一侧；

活动齿条，可滑动地设置于所述滑动槽体内，所述电缸的伸缩杆与所述活动齿条的一端连接；

2个活动齿轮，可转动地设置于对应的隔板的端部上；且2个所述活动齿轮均与所述活动齿条齿形啮合；

2个扇形齿轮，可转动地设置于所述U型支架的两端；每个所述扇形齿轮均与对应的活动齿轮齿形啮合；

每个所述活动爪的一端上均设置有调节滑块，每个所述调节滑块均可滑动地设置于所述开口槽上，每个所述调节滑块的一侧均设置有水平齿条，每个所述扇形齿轮均与对应的水平齿条齿形啮合。

更进一步，所述活动齿条靠近开口槽的一端上设置有压紧块，每个所述活动爪远离所述开口槽的一端均逐渐朝向内侧延伸，且形成弧形抱紧部，随着所述活动齿条朝向所述开口槽移动，2个所述活动爪逐渐靠近，且所述压紧块与2个所述弧形抱紧部均抵接在集装箱上。

更进一步，所述开口槽的两端均设置有压紧弹簧，每个所述压紧弹簧均与对应的调节滑块固定连接，用于驱动2个所述调节滑块相互靠近。

进一步，所述Z轴驱动组件包括：

Z轴步进电机，设置于所述Z轴载物台的侧缘上；

推进齿轮，设置于所述Z轴步进电机的输出轴上；

推进齿条，可滑动地设置于所述Z轴载物台上，所述推进齿轮设置于所述推进齿条的上侧，且与所述推进齿条齿形啮合；

推进块，设置于所述推进齿条的一端上，所述推进块与所述机械爪的一端可拆卸连接。

进一步，所述XY轴驱动机构包括：

X轴支架，设置于所述存储柜的一侧；

X轴载物台，可滑动地设置于所述X轴支架上；

X轴驱动组件，设置于所述X轴支架上，用于驱动所述X轴载物台水平移动；

Y轴支架，竖直设置于所述X轴载物台上；所述Z轴载物台的一端可滑动地设置于所述Y轴支架上，其另一端朝向所述存储柜延伸；

Y轴驱动组件，设置于所述Y轴支架上，用于驱动所述Z轴载物台竖向移动。

更进一步，所述Z轴载物台的一端可滑动地设置于所述Y轴支架上，另一端抵接在所述存储柜的侧缘上；其中，所述Z轴载物台靠近所述Y轴支架的一端上设置有安装孔，所述安装孔的两侧设置有滑孔。

更进一步，所述Y轴支架包括：

2根竖向滑杆，其一端均与所述X轴载物台固定连接；

横板，其两端分别与对应的竖向滑杆的另一端固定连接；

所述Y轴驱动组件包括：

Y轴步进电机，设置于所述所述X轴载物台上；

Y轴升降丝杆，其一端穿过所述Z轴载物台上的安装孔，且与所述横板可转动连接；其另一端与所述Y轴步进电机的输出轴可拆卸连接；

所述Z轴载物台与所述Y轴升降丝杆螺纹连接；每根所述竖向滑杆均可滑动地穿设在对应的滑孔上。

更进一步，X轴支架包括：

X轴平板，其与所述底座固定连接；

2个竖直板，分别垂直设置在所述X轴平板的两端；

所述X轴驱动组件包括：

X轴推进丝杆，其两端分别与对应的竖直板可转动连接；所述X轴推进丝杆的长度与所述存储柜的长度匹配；

X轴步进电机，设置于所述X轴推进丝杆的一端，且位于对应的竖直板的一侧；所述X轴步进电机的输出轴与所述X轴推进丝杆可拆卸连接；

X轴滑动座，可滑动地设置于所述X轴平板上，且所述X轴滑动座与所述X轴推进丝杆螺纹连接；

所述X轴载物台固定设置在所述X轴滑动座的上侧。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型的装置主要通过系统控制XY轴驱动机构，使Z轴载物台自动移动至对应的存储区的一侧，并通过Z轴驱动组件控制机械爪移动至对应的存储区内，将对应存储区内的集装箱拉至Z轴载物台上；整个过程无需人工参与，不仅提高了工作效率，且能够避免货品提取错误的情况。

2、本实用新型中，XY轴驱动机构主要包括：X轴驱动组件、X轴载物台、X轴支架、Y轴驱动组件和Y轴支架。使用时，通过X轴驱动组件驱动X轴载物台沿X轴支架发生X轴方向的移动，然后通过Y轴驱动组件驱动Z轴载物台沿Y轴支架发生Y轴方向的移动，使得Z轴载物台能够自动移动至对应的存储区的一侧。这一过程主要是通过控制系统控制，通过输入取货号，并与对应的存储区匹配，使得Z轴载物台自动移动至对应的存储区的一侧。

然后通过Z轴驱动组件，推动机械爪朝向对应的存储区移动，并将对应存储区内的集装箱移动至Z轴载物台上。待货物取出后，方便货车将其运走，而Z轴载物台可移动至初始位置，等待下一次的取货命令。

3、本实用新型的装置自动化程度高，且节省了人力参与，提高了工作效率，适于推广应用。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的结构示意图。

图2为图1中的XY轴驱动机构、Z轴载物台和提取部件的装配结构示意图。

图3为图2中Z轴载物台的结构示意图。

图4为图2中机械爪的结构示意图。

图5为图4中机械爪的剖切结构示意图。

图中：1、底座；2、存储柜；3、X轴支架；31、X轴载物台；32、X轴平板；33、竖直板；4、X轴驱动组件；41、X轴推进丝杆；42、X轴步进电机；43、X轴滑动座；5、Y轴支架；51、竖向滑杆；52、横板；6、Z轴载物台；61、安装孔；62、滑孔；7、Y轴驱动组件；71、Y轴步进电机；72、Y轴升降丝杆；8、Z轴驱动组件；81、Z轴步进电机；82、推进齿轮；83、推进齿条；84、推进块；9、机械爪；91、滑动基座；911、开口槽；912、腔室；92、活动爪；921、弧形抱紧部；93、调节机构；931、U型支架；932、隔板；933、电缸；934、活动齿条；935、活动齿轮；936、扇形齿轮；937、压紧块；94、调节滑块；941、水平齿条；95、压紧弹簧。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，为本实用新型实施例所提供的一种自动提取货物的提取机构的结构示意图。该装置包括：底座1、存储柜2、XY轴驱动机构、Z轴载物台6和提取部件。

底座1上设置有存储柜2，存储柜2具有多个间隔设置的存储区，用于存储集装箱；多个存储区阵列布设于存储柜内。

XY轴驱动机构设置于存储柜2的一侧；Z轴载物台6设置于XY轴驱动机构上，XY轴驱动机构能够驱动Z轴载物台6沿X轴和Y轴移动；其中，XY轴驱动机构主要包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，X轴驱动机构能够驱动Y轴驱动机构沿X轴方向移动，Y轴驱动机构能够驱动Z轴载物台沿Y轴方向移动，由此通过XY轴驱动机构即可驱动Z轴载物台沿X轴方向和Y轴方向移动，使得Z轴载物台能够移动至存储柜对应的存储区的一侧。当然，Z轴载物台的端部抵接在存储柜的侧缘上，方便将对应存储区内的集装箱运送至Z轴载物台上。

提取部件设置于Z轴载物台6上，用于将对应存储区内的集装箱提取至Z轴载物台6上；提取部件包括：机械爪9和Z轴驱动组件8。

机械爪9可滑动地设置于Z轴载物台6上；Z轴驱动组件8设置于机械爪远离存储柜2的一侧，Z轴驱动组件8能够驱动机械爪9朝向存储柜2移动，并将对应存放区的集装箱移动至Z轴载物台6上。例如，Z轴驱动组件8可以为伸缩杆，也可以为齿条齿轮驱动组件，用于驱动机械爪沿Z轴方向往复移动。

本实施方式中，该装置主要通过控制系统控制XY轴驱动机构，使Z轴载物台自动移动至对应的存储区的一侧，并通过Z轴驱动组件控制机械爪移动至对应的存储区内，然后将对应存储区内的集装箱拉至Z轴载物台上；整个过程无需人工参与，不仅提高了工作效率，且能够避免货品提取错误的情况。

请参阅图4至图5，机械爪9包括：滑动基座91、2个活动爪92和调节机构93。

滑动基座91可滑动地设置于Z轴载物台6上；例如，如图3，Z轴载物台上靠近存储柜2的一侧设置有限位滑槽，滑动基座91的底部设置有限位滑块，限位滑块可滑动地设置于限位滑槽内，由此使得滑动基座91能够沿Z轴方向滑动，而不会脱离Z轴载物台。当然，滑动基座91的一侧设置有朝向存储柜2的开口槽911，滑动基座91内设置有与开口槽911连通的腔室912。

2个活动爪92的一端均可滑动地设置于开口槽911上，用于夹紧集装箱；例如，活动爪的一端上具有卡接滑块，卡接滑块卡接在开口槽上，且能够沿开口槽滑动。活动爪的延伸出开口槽的另一端相对设置有卡齿，用于提高活动爪与集装箱之间的摩擦力，以便于抓紧集装箱。

调节机构93设置于腔室912内，用于驱动2个活动爪92同步反向移动。也就是通过调节机构驱动2个活动爪同步靠近或者同步远离。

请再次参阅图5，调节机构93包括：U型支架931、电缸933、活动齿条934、2个活动齿轮935、2个扇形齿轮936。

U型支架931内设置有2个朝向开口槽911延伸的隔板932；2个隔板932之间组合形成滑动槽体；电缸933设置于U型支架931远离开口槽的一侧；用于提供动力。活动齿条934可滑动地设置于滑动槽体内，电缸933的伸缩杆与活动齿条934的一端连接；例如，电缸与U型支架的外壁固定链接，且电缸的伸缩杆延伸至滑动槽体内，且与活动齿条的一端固定连接，通过电缸的伸缩杆的伸缩移动可驱动活动齿条沿滑动槽体移动。当然，还可以在滑动槽体上设置条形滑槽，在活动齿条的侧壁上设置滑动块，通过滑动块与条形齿条的配合，也就是滑动块与条形齿条可滑动连接，使得活动齿条能够沿滑动槽体稳定地滑动，提高装配稳定性。

2个活动齿轮935可转动地设置于对应的隔板932的端部上；且2个活动齿轮935均与活动齿条934齿形啮合；例如，活动齿轮分别设置在活动齿条的两侧，且活动齿条的两侧均具有齿条，且齿条与对应的活动齿轮齿形啮合，随着活动齿条的滑动，2个活动齿轮发生转动。

2个扇形齿轮936可转动地设置于U型支架931的两端；每个扇形齿轮936均与对应的活动齿轮935齿形啮合；由此，随着2个活动齿轮发生转动，可同步带动2个扇形齿轮转动。

其中，每个活动爪92的一端上均设置有调节滑块94，且活动爪的一端均与对应的调节滑块垂直固定连接，当然，活动爪与调节滑块也可以为一体成型结构。每个调节滑块94均可滑动地设置于开口槽911上，例如，调节滑块靠近开口槽的一侧具有卡块，并与活动爪一端上的卡接滑块固定，且调节滑块靠近开口槽的一侧贴合在开口槽上，由此可使调节滑块沿开口槽滑动。每个调节滑块94靠近对应的扇形齿轮的一侧均设置有水平齿条941，每个扇形齿轮936均与对应的水平齿条941齿形啮合。由此，随着2个扇形齿轮的转动，可同步带动2个调节滑块同步靠近或者远离。

本实施方式中，随着电缸933的启动，使得电缸933的伸缩杆可伸缩移动，进而可带动活动齿条934往复移动，当活动齿条934朝向开口槽911的一侧移动时，由于活动齿条934两侧的啮合齿分别与其两侧的活动齿轮935齿形啮合，因而可带动2个活动齿轮935沿顺时针方向转动；由于活动齿轮935与对应的扇形齿轮936齿形啮合，因而可带动2个扇形齿轮936沿逆时针方向转动；由于扇形齿轮936与调节滑块94一侧的水平齿条齿形941啮合，因而可带动2个调节滑块94相互靠近，最终可使2个活动爪92相互靠近。反之，当电缸933的伸缩杆驱动活动齿条934朝向远离开口槽911的一侧移动时，可带动2个活动爪92相互远离。

当然，活动齿条934靠近开口槽911的一端上设置有压紧块937，每个活动爪92远离开口槽911的一端均逐渐朝向内侧延伸，且形成弧形抱紧部921，随着活动齿条934朝向开口槽911移动，2个活动爪92逐渐靠近，且压紧块937与2个弧形抱紧部921均抵接在集装箱上。由此，可进一步提高对集装箱的夹紧稳固性。

为了更进一步提高活动爪对集装箱的夹紧稳定性，开口槽911的两端均设置有压紧弹簧95，每个压紧弹簧95均与对应的调节滑块94固定连接，用于驱动2个调节滑块94相互靠近。在此，压紧弹簧始终保持压紧弹力，并驱动2个调节滑块相互靠近，用以提高活动爪对集装箱的夹紧稳定性。其中，压紧弹簧的一端与对应的调节滑块固定连接，另一端与滑动基座91内的腔室912靠近开口槽一侧的内壁固定连接。

请参阅图2，Z轴驱动组件8包括：Z轴步进电机81、推进齿轮82、推进齿条83、推进块84。本实施方式中，Z轴驱动组件设置于Z轴载物台靠近存储柜2的一侧，而XY轴驱动机构设置于Z轴驱动组件的另一侧，当然，也可以将Z轴驱动组件与XY轴驱动组件并排设置在存储柜的一侧。

Z轴步进电机81设置于Z轴载物台6的侧缘上；且与Z轴载物台固定连接。

推进齿轮82设置于Z轴步进电机81的输出轴上；且与Z轴步进电机的输出轴固定连接。此处的固定连接可以是通过固定组件进行固定，如销钉，固定环等。

推进齿条83可滑动地设置于Z轴载物台6上，推进齿轮82设置于推进齿条83的上侧，且与推进齿条83齿形啮合；例如，如图3所示，Z轴载物台上具有限位凹槽，推动齿条的底部具有限位凸块，限位凸块卡接在限位凹槽内，且能够沿限位凹槽滑动，由此可实现推进齿条与Z轴载物台之间稳定的滑动连接关系。当然，由于推进齿条与推进齿轮齿形啮合，随着推进齿轮的转动，可带动推进齿条沿Z轴载物台上的限位凹槽滑动。

推进块84设置于推进齿条83的一端上，推进块84与机械爪9的一端可拆卸连接。在此，推进块垂直固定在推进齿条靠近机械爪的一端上，而推进块通过螺栓与机械爪固定，随着推进齿条的滑动，可带动推进块滑动，进而能够带动机械爪9移动。

请再次参阅图2，XY轴驱动机构包括：X轴驱动机构和Y轴驱动机构，其中X轴驱动机构包括：X轴支架3、X轴载物台31和X轴驱动组件4；Y轴驱动机构包括：Y轴支架5和Y轴驱动组件7。

X轴支架3设置于存储柜2的一侧；具体地，X轴支架3包括：X轴平板32和2个竖直板33；其中，X轴平板32与底座1固定连接；2个竖直板33分别垂直设置在X轴平板32的两端；通过X轴平板及其两端上的竖直板，可组合形成用于安装X轴驱动组件的U型安装槽。

X轴载物台31可滑动地设置于X轴支架3上；例如，X轴支架的X轴平板上具有条形槽，X轴载物台的底部与X轴滑动座43固定连接，且X轴滑动座43的底部具有滑动安装块，滑动安装块可滑动地设置在条形槽内，由此可使X轴载物台与X轴平板可滑动连接。

X轴驱动组件4设置于X轴支架3上，用于驱动X轴载物台31水平移动；具体地，X轴驱动组件4包括：X轴推进丝杆41、X轴步进电机42和X轴滑动座43。

X轴推进丝杆41的两端分别与对应的竖直板33可转动连接；X轴推进丝杆41的长度与存储柜2的长度匹配；使得X轴载物台能够沿X轴推进丝杆滑动，并带动Y轴驱动机构移动至存储柜在X轴方向上的任意一个存储区的一侧。

X轴步进电机42设置于X轴推进丝杆41的一端，且位于对应的竖直板33的一侧；且X轴步进电机与竖直板固定连接。X轴步进电机42的输出轴与X轴推进丝杆41可拆卸连接；当然，X轴步进电机的输出轴与X轴推进丝杆的一端固定连接，此处的可拆卸连接可通过螺栓、固定环等实现固定，主要是方便对X轴步进电机的维护与安装。

X轴滑动座43可滑动地设置于X轴平板32上，且X轴滑动座43与X轴推进丝杆41螺纹连接；X轴载物台31固定设置在X轴滑动座43的上侧。

本实施方式中，通过X轴步进电机42的输出轴的转动，能够带动X轴推进丝杆41转动；由于X轴滑动座43与X轴平板32可滑动连接，因而随着X轴推进丝杆41的转动，可带动X轴滑动座43沿X轴推进丝杆41滑动。由于X轴载物台固定安装在X轴滑动座的上侧，使得X轴载物台可沿X轴方向滑动。

Y轴支架5竖直设置于X轴载物台31上；且Y轴支架的底端与X轴载物台固定连接。Z轴载物台6的一端可滑动地设置于Y轴支架5上，其另一端朝向存储柜2延伸。请参阅图3，Z轴载物台6的一端可滑动地设置于Y轴支架5上，另一端抵接在存储柜2的侧缘上；其中，Z轴载物台6靠近Y轴支架5的一端上设置有安装孔61，安装孔61的两侧设置有滑孔62。例如，安装孔61为螺纹孔。请参阅图2，Y轴支架5包括：2根竖向滑杆51和横板52；2根竖向滑杆51的一端均与X轴载物台31固定连接；且平行设置在X轴载物台的两侧缘上；每根竖向滑杆均穿设在对应的滑孔上，且Z轴载物台上对应的滑孔均能够沿对应的竖向滑杆滑动。横板52两端分别与对应的竖向滑杆51的另一端固定连接；用以固定安装2根竖向滑杆。

Y轴驱动组件7设置于Y轴支架5上，用于驱动Z轴载物台6竖向移动。具体地，Y轴驱动组件7包括：Y轴步进电机71和Y轴升降丝杆72。

Y轴步进电机71固定设置于X轴载物台31上；且位于2根竖向滑杆之间。

Y轴升降丝杆72的一端穿过Z轴载物台6上的安装孔61，且与横板52可转动连接；其另一端与Y轴步进电机71的输出轴可拆卸连接；由此，通过Y轴步进电机的输出轴的转动可带动Y轴升降丝杆转动。

Z轴载物台6与Y轴升降丝杆72螺纹连接；也就是说，Y轴升降丝杆穿设在Z轴载物台的安装孔上，由于安装孔为螺纹孔，使得Z走载物台与Y轴升降丝杆螺纹连接。每根竖向滑杆51均可滑动地穿设在对应的滑孔62上。由此，随着Y轴升降丝杆的转动，可带动Z轴载物台沿Y轴方向滑动。

本实施方式中，XY轴驱动机构主要包括：X轴驱动组件、X轴载物台、X轴支架、Y轴驱动组件和Y轴支架。使用时，通过X轴驱动组件驱动X轴载物台沿X轴支架发生X轴方向的移动，然后通过Y轴驱动组件驱动Z轴载物台沿Y轴支架发生Y轴方向的移动，使得Z轴载物台能够自动移动至对应的存储区的一侧。这一过程主要是通过控制系统控制，通过输入取货号，并与对应的存储区匹配，使得Z轴载物台自动移动至对应的存储区的一侧。

然后通过Z轴驱动组件，推动机械爪朝向对应的存储区移动，并将对应存储区内的集装箱移动至Z轴载物台上。待货物取出后，方便货车将其运走，而Z轴载物台可移动至初始位置，等待下一次的取货命令。该装置自动化程度高，且节省了人力参与，提高了工作效率，适于推广应用。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动提取货物的提取机构，其特征在于，包括：

底座(1)，其上设置有存储柜(2)，所述存储柜(2)具有多个间隔设置的存储区，用于存储集装箱；

XY轴驱动机构，设置于所述存储柜(2)的一侧；

Z轴载物台(6)，设置于所述XY轴驱动机构上，所述XY轴驱动机构能够驱动所述Z轴载物台(6)沿X轴和Y轴移动；

提取部件，设置于所述Z轴载物台(6)上，用于将对应存储区内的集装箱提取至所述Z轴载物台(6)上；所述提取部件包括：

机械爪(9)，可滑动地设置于所述Z轴载物台(6)上；

Z轴驱动组件(8)，设置于所述机械爪远离所述存储柜(2)的一侧，所述Z轴驱动组件(8)能够驱动所述机械爪(9)朝向所述存储柜(2)移动，并将对应存放区的集装箱移动至所述Z轴载物台(6)上。

2.根据权利要求1所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，所述机械爪(9)包括：

滑动基座(91)，可滑动地设置于所述Z轴载物台(6)上；所述滑动基座(91)的一侧设置有朝向所述存储柜(2)的开口槽(911)，所述滑动基座(91)内设置有与所述开口槽(911)连通的腔室(912)；

2个活动爪(92)，其一端均可滑动地设置于所述开口槽(911)上，用于夹紧集装箱；

调节机构(93)，设置于所述腔室(912)内，用于驱动2个所述活动爪(92)同步反向移动。

3.根据权利要求2所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，所述调节机构(93)包括：

U型支架(931)，其内设置有2个朝向所述开口槽(911)延伸的隔板(932)；2个所述隔板(932)之间组合形成滑动槽体；

电缸(933)，设置于所述U型支架(931)的一侧；

活动齿条(934)，可滑动地设置于所述滑动槽体内，所述电缸(933)的伸缩杆与所述活动齿条(934)的一端连接；

2个活动齿轮(935)，可转动地设置于对应的隔板(932)的端部上；且2个所述活动齿轮(935)均与所述活动齿条(934)齿形啮合；

2个扇形齿轮(936)，可转动地设置于所述U型支架(931)的两端；每个所述扇形齿轮(936)均与对应的活动齿轮(935)齿形啮合；

每个所述活动爪(92)的一端上均设置有调节滑块(94)，每个所述调节滑块(94)均可滑动地设置于所述开口槽(911)上，每个所述调节滑块(94)的一侧均设置有水平齿条(941)，每个所述扇形齿轮(936)均与对应的水平齿条(941)齿形啮合。

4.根据权利要求3所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，所述活动齿条(934)靠近开口槽(911)的一端上设置有压紧块(937)，每个所述活动爪(92)远离所述开口槽(911)的一端均逐渐朝向内侧延伸，且形成弧形抱紧部(921)，随着所述活动齿条(934)朝向所述开口槽(911)移动，2个所述活动爪(92)逐渐靠近，且所述压紧块(937)与2个所述弧形抱紧部(921)均抵接在集装箱上。

5.根据权利要求3所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，所述开口槽(911)的两端均设置有压紧弹簧(95)，每个所述压紧弹簧(95)均与对应的调节滑块(94)固定连接，用于驱动2个所述调节滑块(94)相互靠近。

6.根据权利要求1所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，所述Z轴驱动组件(8)包括：

Z轴步进电机(81)，设置于所述Z轴载物台(6)的侧缘上；

推进齿轮(82)，设置于所述Z轴步进电机(81)的输出轴上；

推进齿条(83)，可滑动地设置于所述Z轴载物台(6)上，所述推进齿轮(82)设置于所述推进齿条(83)的上侧，且与所述推进齿条(83)齿形啮合；

推进块(84)，设置于所述推进齿条(83)的一端上，所述推进块(84)与所述机械爪(9)的一端可拆卸连接。

7.根据权利要求1所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，所述XY轴驱动机构包括：

X轴支架(3)，设置于所述存储柜(2)的一侧；

X轴载物台(31)，可滑动地设置于所述X轴支架(3)上；

X轴驱动组件(4)，设置于所述X轴支架(3)上，用于驱动所述X轴载物台(31)水平移动；

Y轴支架(5)，竖直设置于所述X轴载物台(31)上；所述Z轴载物台(6)的一端可滑动地设置于所述Y轴支架(5)上，其另一端朝向所述存储柜(2)延伸；

Y轴驱动组件(7)，设置于所述Y轴支架(5)上，用于驱动所述Z轴载物台(6)竖向移动。

8.根据权利要求7所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，所述Z轴载物台(6)的一端可滑动地设置于所述Y轴支架(5)上，另一端抵接在所述存储柜(2)的侧缘上；其中，所述Z轴载物台(6)靠近所述Y轴支架(5)的一端上设置有安装孔(61)，所述安装孔(61)的两侧设置有滑孔(62)。

9.根据权利要求8所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，所述Y轴支架(5)包括：

2根竖向滑杆(51)，其一端均与所述X轴载物台(31)固定连接；

横板(52)，其两端分别与对应的竖向滑杆(51)的另一端固定连接；

所述Y轴驱动组件(7)包括：

Y轴步进电机(71)，设置于所述X轴载物台(31)上；

Y轴升降丝杆(72)，其一端穿过所述Z轴载物台(6)上的安装孔(61)，且与所述横板(52)可转动连接；其另一端与所述Y轴步进电机(71)的输出轴可拆卸连接；

所述Z轴载物台(6)与所述Y轴升降丝杆(72)螺纹连接；每根所述竖向滑杆(51)均可滑动地穿设在对应的滑孔(62)上。

10.根据权利要求7所述的自动提取货物的提取机构，其特征在于，X轴支架(3)包括：

X轴平板(32)，其与所述底座(1)固定连接；

2个竖直板(33)，分别垂直设置在所述X轴平板(32)的两端；

所述X轴驱动组件(4)包括：

X轴推进丝杆(41)，其两端分别与对应的竖直板(33)可转动连接；所述X轴推进丝杆(41)的长度与所述存储柜(2)的长度匹配；

X轴步进电机(42)，设置于所述X轴推进丝杆(41)的一端，且位于对应的竖直板(33)的一侧；所述X轴步进电机(42)的输出轴与所述X轴推进丝杆(41)可拆卸连接；

X轴滑动座(43)，可滑动地设置于所述X轴平板(32)上，且所述X轴滑动座(43)与所述X轴推进丝杆(41)螺纹连接；

所述X轴载物台(31)固定设置在所述X轴滑动座(43)的上侧。

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