CN218808884U - 一种穿梭式搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种穿梭式搬运机器人，属于搬运设备技术领域。包括：本体，直线运动机构，以及至少两组限位机构；所述本体上开设有容置部；所述直线运动机构设于所述容置部内；所述直线运动机构包括：传动组件，以及传动连接于传动组件的承载件；限位机构镜像设于所述本体顶面上且对应位于所述直线运动机构的两侧；所述限位机构包括限位件，连接于所述限位件的支撑组件，以及连接于所述限位件的驱动组件。本实用新型中当工件放置在承载件上时，两侧的限位件靠近直线运动机构，并与工件接触，对工件进行夹紧限位，并从侧方为工件提供支撑力，进而防止工件摇晃，保持工件在被搬运过程中的稳定性。

Description

一种穿梭式搬运机器人

技术领域

本实用新型属于搬运设备技术领域，具体涉及一种穿梭式搬运机器人。

背景技术

随着国内自动化物流仓储行业发展迅速，各种移动式机器人、自动装卸车、AGV、RGV等应运而生，其目的是实现出、入库输送、存储能力最大化，控制程序智能简单化，实现高程度自动化作业。

穿梭搬运机器人就是其中的一种，穿梭搬运机器人利用AGV小车在轨道上穿梭运动，来实现工件的搬运。穿梭搬运机器人运动至出货传送带的出货口，在出货传送带将工件传送至穿梭搬运机器人顶面后，穿梭搬运机器人启动加速进行搬运作业。

然而，穿梭搬运机器人在加速运动的瞬间，穿梭搬运机器人顶面的工件容易因为惯性而发生摇晃，工件不平衡，尤其是在工件高度很高或者工件由多个小工件堆叠而成的情况下，工件摇晃程度更大，工件不稳定，容易在搬运过程倾斜掉落。

实用新型内容

实用新型目的：为了解决上述问题，本实用新型提供了一种穿梭式搬运机器人。

技术方案：一种穿梭式搬运机器人，包括：本体，于轨道上穿梭；所述本体上开设有容置部；直线运动机构，设于所述容置部内；所述直线运动机构包括：传动组件，以及传动连接于传动组件的承载件；所述承载件高度高于本体高度，且承载件尺寸小于工件尺寸；至少两组限位机构，镜像设于所述本体顶面上且对应位于所述直线运动机构的两侧；所述限位机构包括限位件，连接于所述限位件的支撑组件，以及连接于所述限位件的驱动组件；所述限位件被驱动远离或靠近承载件。

在进一步的实施例中，所述支撑组件还包括：支撑架，固定于所述本体顶面；所述支撑架侧壁上沿其长度方向设置有连接板；若干组连杆，沿所述连接板长度方向依次设置于所述连接板上；所述限位件与连接板平行设置且同时铰接于多组连杆。

通过采用上述技术方案，连杆一端与连接板铰接，另一端与限位件铰接；限位件的运动带动连杆的展开或折叠；支撑架以及连杆为限位件的运动提供支撑可续航性。

在进一步的实施例中，所述驱动组件包括：设于所述限位件底端的滑板，连接于所述滑板底端的滑块，设于所述本体顶面且适配于所述滑块的滑轨，以及设于所述本体顶面且连接于所述滑板的伸缩件。

通过采用上述技术方案，通过伸缩件的伸缩带动滑块在滑轨上滑动，进而带动滑板以及限位件的运动，进而实现限位件自动且不使用人力的情况靠近或远离直线运动机构。

在进一步的实施例中，所述滑板与限位件垂直设置；限位时，所述滑板与限位件被设置均与工件表面抵接。

通过采用上述技术方案，滑板与限位件从相互垂直的方向为工件提供支撑力以及对工件进行限位，进一步地提高搬运时工件的平衡性。

在进一步的实施例中，所述滑板侧壁沿远离限位件方向延伸预定长度的凸起，所述凸起长度从下至上依次变小。

通过采用上述技术方案，将滑板侧壁边缘设置为平滑的圆角，很好地避免了划伤工件表面，而且能保持滑板运动流畅。

在进一步的实施例中，所述限位件靠近工件的表面上设置有柔性层。

通过采用上述技术方案，工件两侧的限位件对其夹紧时，柔性层在工件与限位件之间，防止限位件对工件过度夹紧，也防止限位件对工件表面刮伤。

有益效果：当工件放置在承载件上时，两侧的限位件靠近直线运动机构，并与工件接触，对工件进行夹紧限位，并从侧方为工件提供支撑力，进而防止工件摇晃，保持工件在被搬运过程中的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是限位机构的结构示意图。

图3是限位机构的局部结构放大图。

图4是传动组件的结构示意图。

图1至图4中各标注为：本体10、直线运动机构20、承载件21、传动组件22、限位机构30、限位件31、支撑架32、连接板33、连杆34、滑板35、滑块36、滑轨37、伸缩件38、凸起39。

具体实施方式

实施例1

如图1至4所示，本实施例提供了一种穿梭式搬运机器人（以下简称该机器人），包括本体10，直线运动机构20，以及至少两组限位机构30。本体10为AGV小车，用于在轨道上穿梭。本体10中间位置开设有长槽形成容置部。直线运动机构20安装在容置部内。直线运动机构20包括：传动组件22，以及与传动组件22传动连接的承载件21。如图4所示，传动组件22采用步进电机或者伺服电机，通过丝杠螺母结构将电机的旋转运动转化为直线运动，承载件21与螺母座连接，沿着丝杠长度方向做直线运动。承载件21为承载板。承载件21高度高于本体10高度，即承载件21的顶面高度高于本体10顶面高度，承载件21尺寸小于将要搬运的工件横截面尺寸。传动组件22的选用不仅局限于丝杠螺母传动，也可采用齿轮齿条传动或链轮链条传动等直线运动方式，实现承载件21可直线运动即可。该机器人运动至出货传送带的出货口，在出货传送带将工件传送至该机器人顶面后，两组限位机构30相互靠近，对工件侧壁进行夹紧限位，该机器人启动加速进行搬运作业；该机器人到达进货传送带的进货口时，两组限位机构相互远离，解除对工件限位，传动组件22驱动承载件21靠近进货传送带的进货口运动，进而带动工件靠近进货口运动，进而工件接触到进货传送带，并被进货传送带运输。

在本实施例中，限位机构30为两组，镜像安装在本体10顶面上，且两组限位机构30分别位于直线运动机构20的两侧。限位机构30包括可移动的限位件31，连接于限位件31的支撑组件，以及连接于限位件31的驱动组件。限位件31被驱动远离或靠近承载件21。限位件31为限位板。支撑组件包括支撑架32，连接板33，以及若干组连杆34。支撑架32竖直固定在本体10顶面上，在支撑架32靠近直线运动机构20的侧壁上固定安装有连接板33。连接板33沿支撑架32长度方向设置。若干组连杆34沿连接板33长度方向依次安装在连接板33上，限位件31与连接板33平行设置且同时铰接于多组连杆34。连杆34的一端与连接板33铰接，另一端与限位件31铰接。在本实施例中，从下至上设置的多个连杆34设置为两列，限位件31为两个，限位件31对应与每列的多个连杆34铰接。驱动组件包括：滑板35、滑块36、滑轨37、以及伸缩件38。限位件31底端固定连接有滑板35；滑板35底端固定连接有滑块36；本体10顶面上设置有与滑块36适配的滑轨37；本体10顶面上安装有伸缩件38，所述伸缩件38与滑板35连接。伸缩件38可采用电动推杆或电动液压缸。通过伸缩件38的伸缩带动滑块36在滑轨37上滑动，进而带动滑板35以及限位件31的运动，进而实现限位件31自动且不使用人力的情况靠近或远离直线运动机构20。直线运动机构20两侧的限位件31之间形成限位空间，通过限位件31的运动，实现限位空间的大小。当工件放置在承载件21上时，两侧的限位件31靠近直线运动机构20，并与工件接触，对工件进行夹紧限位，并从侧方为工件提供支撑力，进而防止工件摇晃，保持工件在被搬运过程中的稳定性。限位件31靠近工件的表面上设置有柔性层。柔性层可为橡胶层。工件两侧的限位件31对其夹紧时，柔性层在工件与限位件31之间，防止限位件31对工件过度夹紧，也防止限位件31对工件表面刮伤。

为了进一步提高工件的稳定性，滑板35与限位件31垂直设置。在限位时，滑板35与限位件31均与工件表面抵接。由于承载件21的高度高于本体10高度，当工件位于承载件21上时，工件底面与本体10顶面之间具有间隙，利用工件与本体10之间的高度差，将滑板35顶面高度设置为与工件底面相同，即，实现滑板35顶面恰好能与工件底面接触。所以，限位时，滑板35与限位件31从相互垂直的方向为工件提供支撑力以及对工件进行限位，进一步地提高搬运时工件的平衡性。限位件31靠近工件时，滑板35为紧贴工件底面运动，如果滑块36靠近工件的一侧壁设置为直角，滑块36尖锐的边缘会使得滑块36运动不那么流畅，而且容易划伤工件表面，所以如图3所示，设置滑板35侧壁沿远离限位件31方向延伸预定长度的凸起39，该预定长度为滑块36的1/3左右；凸起39的长度从下至上依次变小；即，将滑板35侧壁边缘设置为平滑的圆角，很好地避免了划伤工件表面，而且能保持运动流畅。

Claims (4)

1.一种穿梭式搬运机器人，其特征在于，包括：

本体，于轨道上穿梭；所述本体上开设有容置部；

直线运动机构，设于所述容置部内；所述直线运动机构包括：传动组件，以及传动连接于传动组件的承载件；所述承载件高度高于本体高度，且承载件尺寸小于工件尺寸；

至少两组限位机构，镜像设于所述本体顶面上且对应位于所述直线运动机构的两侧；所述限位机构包括限位件，连接于所述限位件的支撑组件，以及连接于所述限位件的驱动组件；所述限位件被驱动远离或靠近承载件；

所述支撑组件包括：

支撑架，固定于所述本体顶面；所述支撑架侧壁上沿其长度方向设置有连接板；

若干组连杆，沿所述连接板长度方向依次设置于所述连接板上；所述限位件与连接板平行设置且同时铰接于多组连杆；

所述限位件靠近工件的表面上设置有柔性层。

2.根据权利要求1所述的一种穿梭式搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：设于所述限位件底端的滑板，连接于所述滑板底端的滑块，设于所述本体顶面且适配于所述滑块的滑轨，以及设于所述本体顶面且连接于所述滑板的伸缩件。

3.根据权利要求2所述的一种穿梭式搬运机器人，其特征在于，所述滑板与限位件垂直设置；限位时，所述滑板与限位件被设置均与工件表面抵接。

4.根据权利要求3所述的一种穿梭式搬运机器人，其特征在于，所述滑板侧壁沿远离限位件方向延伸预定长度的凸起，所述凸起长度从下至上依次变小。

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