CN214686540U - 一种机械手装置结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手装置结构，包括支撑座和转动座，所述活动座的一端转动安装有第二机械臂，所述第二机械臂远离活动座的一端固定安装有连接座，所述连接座与第一吸附座之间通过支撑连接机构连接，所述第一吸附座的一侧安装有多个第一吸附端头，所述第一吸附座远离第一吸附端头的一侧安装有第二吸附座，所述第二吸附座远离第一吸附座的一侧安装有多个第二吸附端头，所述第二吸附座的一侧固定安装有导向杆。本实用新型能够通过水平转动机构、第一转动机构、第二转动机构和支撑连接机构相配合，调节第一吸附端头和第二吸附端头的位置，且第一吸附端头和第二吸附端头能够吸取隔板和产品，将隔板和产品分开放置在指定位置，提高生产的效率。

Description

一种机械手装置结构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手装置结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手装置结构通常都只能对一种产品或零件进行抓取搬运，但是现有的产品生产过程中，通常是将多个产品或零件通过隔板隔离放置在一起，而现有的机械手装置结构不能够对产品和隔板分别抓取分开，实用性不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手装置结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手装置结构，包括支撑座和转动座，所述支撑座的底部设置有固定支撑机构，所述支撑座和转动座之间设置有水平转动机构，所述转动座与第一机械臂的一端通过第一转动机构连接，所述第一机械臂远离转动座的一端与活动座通过第二转动机构连接，所述活动座的一端转动安装有第二机械臂，所述第二机械臂远离活动座的一端固定安装有连接座，所述连接座与第一吸附座之间通过支撑连接机构连接，所述第一吸附座的一侧安装有多个第一吸附端头，所述第一吸附座远离第一吸附端头的一侧安装有第二吸附座，所述第二吸附座远离第一吸附座的一侧安装有多个第二吸附端头，所述第二吸附座的一侧固定安装有导向杆。

作为本实用新型进一步的方案：所述固定支撑机构包括支撑架、底座和安装孔，所述支撑架固定安装在支撑座的底部，所述支撑架的底部固定安装有底座，所述底座中开有多个对称设置的安装孔。

作为本实用新型进一步的方案：所述水平转动机构包括第一安装座、第一转动端头和第一电机，所述第一安装座固定安装在支撑座的上端面，所述第一转动端头固定安装在转动座的底部，所述第一转动端头转动安装在第一安装座中，所述第一电机固定安装在第一安装座中，所述第一电机的输出端与第一转动端头固定相连。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一转动机构包括第二安装座、第二转动端头和第二电机，所述第二安装座固定安装在转动座的上端面，所述第一机械臂的一端固定安装有第二转动端头，所述第二转动端头转动安装在第二安装座中，所述第二电机固定安装在第二安装座的一侧，所述第二电机的输出端与第二转动端头固定相连。

作为本实用新型进一步的方案：所述第二转动机构包括第三转动端头和第三电机，所述活动座的一侧固定安装有第三转动端头，所述第三转动端头转动安装在第一机械臂远离第二安装座的一端，所述第三电机固定安装在第一机械臂的一侧，所述第三电机的输出端与第三转动端头固定相连。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑连接机构包括连接头和连接杆，所述连接头安装在连接座远离第二机械臂的一端，所述连接头固定安装在连接杆的一端，所述第一吸附座固定安装在连接杆远离连接头的一端。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑架的外侧固定安装有多个对称设置的加强肋，所述加强肋设置在支撑座和底座之间。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一安装座上固定安装有一对对称设置的安装架，所述第一安装座通过安装架固定安装在支撑座的上端面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型能够通过第一吸附端头和第二吸附端头分别吸取和搬运隔板和产品，将隔板和产品分开放置在指定位置，无需人工操作，提高生产的效率。

2.本实用新型通过水平转动机构、第一转动机构、第二转动机构和支撑连接机构相配合，能够多角度，多方位调节第一吸附端头和第二吸附端头的位置，便于吸取和搬运不同位置和高度的隔板和产品，同时也能将隔板和产品搬运至不同的位置和高度。

3.本实用新型在第二吸附端头的一侧固定安装有导向杆，能够对中空的产品进行定位导向，使得产品的吸取和放置位置更加精确稳定。

附图说明

图1为一种机械手装置结构的结构示意图；

图2为一种机械手装置结构的固定支撑机构的结构示意图；

图3为一种机械手装置结构的水平转动机构的结构示意图；

图4为一种机械手装置结构的第一机械臂和第二机械臂的连接示意图；

图5为一种机械手装置结构的活动座、第二机械臂和第二吸附座的连接示意图；

图6为一种机械手装置结构的支撑连接机构的结构示意图。

图中：1、支撑座；11、支撑架；12、加强肋；13、底座；14、安装孔；2、第一安装座；21、安装架；3、转动座；31、第一转动端头；32、第一电机；33、第二安装座；4、第一机械臂；41、第二转动端头；42、第二电机；5、活动座；51、第三转动端头；52、第三电机；6、第二机械臂；61、连接座；7、连接头；71、连接杆；8、第一吸附座；81、第一吸附端头；9、第二吸附座；91、第二吸附端头；93、导向杆。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“水平”、“竖直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

实施例1：

请参阅图1～6，一种机械手装置结构，包括支撑座1和转动座3，所述支撑座1的底部设置有固定支撑机构，所述支撑座1和转动座3之间设置有水平转动机构，所述转动座3与第一机械臂4的一端通过第一转动机构连接，所述第一机械臂4远离转动座3的一端与活动座5通过第二转动机构连接，所述活动座5的一端转动安装有第二机械臂6，所述第二机械臂6远离活动座5的一端固定安装有连接座61，所述连接座61与第一吸附座8之间通过支撑连接机构连接，所述第一吸附座8的一侧安装有多个第一吸附端头81，所述第一吸附座8远离第一吸附端头81的一侧安装有第二吸附座9，所述第二吸附座9远离第一吸附座8的一侧安装有多个第二吸附端头91，所述第二吸附座9的一侧固定安装有导向杆93。

所述固定支撑机构包括支撑架11、底座13和安装孔14，所述支撑架11固定安装在支撑座1的底部，所述支撑架11的底部固定安装有底座13，所述底座13中开有多个对称设置的安装孔14。

所述水平转动机构包括第一安装座2、第一转动端头31和第一电机32，所述第一安装座2固定安装在支撑座1的上端面，所述第一转动端头31固定安装在转动座3的底部，所述第一转动端头31转动安装在第一安装座2中，所述第一电机32固定安装在第一安装座2中，所述第一电机32的输出端与第一转动端头31固定相连。

所述第一转动机构包括第二安装座33、第二转动端头41和第二电机42，所述第二安装座33固定安装在转动座3的上端面，所述第一机械臂4的一端固定安装有第二转动端头41，所述第二转动端头41转动安装在第二安装座33中，所述第二电机42固定安装在第二安装座33的一侧，所述第二电机42的输出端与第二转动端头41固定相连。

所述第二转动机构包括第三转动端头51和第三电机52，所述活动座5的一侧固定安装有第三转动端头51，所述第三转动端头51转动安装在第一机械臂4远离第二安装座33的一端，所述第三电机52固定安装在第一机械臂4的一侧，所述第三电机52的输出端与第三转动端头51固定相连。

所述支撑连接机构包括连接头7和连接杆71，所述连接头7安装在连接座61远离第二机械臂6的一端，所述连接头7固定安装在连接杆71的一端，所述第一吸附座8固定安装在连接杆71远离连接头7的一端。

实施例1的工作原理：通过固定螺钉安装在安装孔14和地面，可将底座13的位置固定，从而使得支撑座1的位置固定，第一电机32工作，可以带动第一转动端头31在第一安装座2中转动，使得转动座3和第二安装座33在第一安装座2上转动，第二电机42工作，可以带动第二转动端头41在第二安装座33转动，使得第一机械臂4绕着第二安装座33转动，第三电机52工作，可以带动第三转动端头51在第一机械臂4远离第二安装座33的一端转动，带动活动座5转动，活动座5可以带动第二机械臂6转动，同时，第二机械臂6的一端可以在活动座5中转动，带动连接座61转动，连接座61通过连接头7和连接杆71，带动第一吸附座8和第二吸附座9转动，使得第一吸附座8和第二吸附座9的高度和位置可以改变，并且可以改变第一吸附座8和第二吸附座9的朝向，第一吸附座8和第二吸附座9分别通过多个第一吸附端头81和多个第二吸附端头91的负压，吸取和搬运隔板和产品，并且第二吸附座9可以通过导向杆93插入产品的中空处，提高产品的吸取和搬运的精度。

实施例2：

请参阅图1～6，一种机械手装置结构，在实施例1的基础上，所述支撑架11的外侧焊接有多个对称设置的加强肋12，所述加强肋12设置在支撑座1和底座13之间，通过加强肋12提高支撑座1和底座13之间的稳定性，所述第一安装座2上固定安装有一对对称设置的安装架21，所述第一安装座2通过安装架21固定安装在支撑座1的上端面，可以通过固定螺栓将安装架21固定安装在支撑座1的上端面，使得第一安装座2固定安装在支撑座1的上端面，提高安装的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种机械手装置结构，包括支撑座(1)和转动座(3)，其特征在于，所述支撑座(1)的底部设置有固定支撑机构，所述支撑座(1)和转动座(3)之间设置有水平转动机构，所述转动座(3)与第一机械臂(4)的一端通过第一转动机构连接，所述第一机械臂(4)远离转动座(3)的一端与活动座(5)通过第二转动机构连接，所述活动座(5)的一端转动安装有第二机械臂(6)，所述第二机械臂(6)远离活动座(5)的一端固定安装有连接座(61)，所述连接座(61)与第一吸附座(8)之间通过支撑连接机构连接，所述第一吸附座(8)的一侧安装有多个第一吸附端头(81)，所述第一吸附座(8)远离第一吸附端头(81)的一侧安装有第二吸附座(9)，所述第二吸附座(9)远离第一吸附座(8)的一侧安装有多个第二吸附端头(91)，所述第二吸附座(9)的一侧固定安装有导向杆(93)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手装置结构，其特征在于，所述固定支撑机构包括支撑架(11)、底座(13)和安装孔(14)，所述支撑架(11)固定安装在支撑座(1)的底部，所述支撑架(11)的底部固定安装有底座(13)，所述底座(13)中开有多个对称设置的安装孔(14)。

3.根据权利要求1所述的一种机械手装置结构，其特征在于，所述水平转动机构包括第一安装座(2)、第一转动端头(31)和第一电机(32)，所述第一安装座(2)固定安装在支撑座(1)的上端面，所述第一转动端头(31)固定安装在转动座(3)的底部，所述第一转动端头(31)转动安装在第一安装座(2)中，所述第一电机(32)固定安装在第一安装座(2)中，所述第一电机(32)的输出端与第一转动端头(31)固定相连。

4.根据权利要求1所述的一种机械手装置结构，其特征在于，所述第一转动机构包括第二安装座(33)、第二转动端头(41)和第二电机(42)，所述第二安装座(33)固定安装在转动座(3)的上端面，所述第一机械臂(4)的一端固定安装有第二转动端头(41)，所述第二转动端头(41)转动安装在第二安装座(33)中，所述第二电机(42)固定安装在第二安装座(33)的一侧，所述第二电机(42)的输出端与第二转动端头(41)固定相连。

5.根据权利要求1所述的一种机械手装置结构，其特征在于，所述第二转动机构包括第三转动端头(51)和第三电机(52)，所述活动座(5)的一侧固定安装有第三转动端头(51)，所述第三转动端头(51)转动安装在第一机械臂(4)远离第二安装座(33)的一端，所述第三电机(52)固定安装在第一机械臂(4)的一侧，所述第三电机(52)的输出端与第三转动端头(51)固定相连。

6.根据权利要求1所述的一种机械手装置结构，其特征在于，所述支撑连接机构包括连接头(7)和连接杆(71)，所述连接头(7)安装在连接座(61)远离第二机械臂(6)的一端，所述连接头(7)固定安装在连接杆(71)的一端，所述第一吸附座(8)固定安装在连接杆(71)远离连接头(7)的一端。

7.根据权利要求2所述的一种机械手装置结构，其特征在于，所述支撑架(11)的外侧固定安装有多个对称设置的加强肋(12)，所述加强肋(12)设置在支撑座(1)和底座(13)之间。

8.根据权利要求3所述的一种机械手装置结构，其特征在于，所述第一安装座(2)上固定安装有一对对称设置的安装架(21)，所述第一安装座(2)通过安装架(21)固定安装在支撑座(1)的上端面。

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