CN214651905U - 一种机械自动化精确抓取装置 - Google Patents

Abstract

实用新型公开了一种机械自动化精确抓取装置，涉及机械自动化的技术领域，包括固定底座，固定底座上设有传送机构、定位机构和抓取机构，定位机构包括液压伸缩板，液压伸缩板顶部设有安装板，安装板下侧设置有连接板，连接板上设置有第一电动机、连接丝杆和移动器，移动器底部设有第一液压伸缩柱和定位器；抓取机构包括导轨，导轨内连接有滑动块，滑动块顶部设有第二电动机、第一旋转器、安装器和固定柱，固定柱的侧壁上设置有第二液压伸缩柱和第三电动机，第三电动机上设置有第二旋转器和夹持器。本实用新型通过传送机构能够将物品传送至定位机构下方，定位机构对物品进行辅助定位，方便抓取机构对物品精准抓取，抓取机构对物品抓取的精准度高。

Description

一种机械自动化精确抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械自动化的技术领域，特别是涉及一种机械自动化精确抓取装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机械自动化在诸多领域发挥着越来越重要的作用，机械自动化就是机器或者装置在无人干预的情况下通过机械方式来实现自动化控制的过程，现如今很多的工厂车间内，便使用大量的自动化设备代替人工，十分方便，并且工作效率大大提高，生产成本也得到了一定的降低，在工业自动化生产过程中，很多地方需要用到自动抓取装置。

目前，现有的机械自动化精确抓取装置的功能单一，但是大部分的自动抓取装置结构比较复杂，安装繁琐，准确性不高，工作效率低，抓取物品不牢靠，并且自动化不完善，也达不到节约能源的目的，导致机械自动化抓取装置的抓取精准度不高，而且现有的装置不能抓取不同尺寸大小的物品。

所以，如何设计一种机械自动化精确抓取装置，成为当前要解决的问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有的自动抓取装置抓取精度不高、自动化程度低和功能单一的问题，提供一种机械自动化精确抓取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种机械自动化精确抓取装置，包括固定底座，所述固定底座底部设置有支撑柱，所述固定底座上沿其长度方向设置有传送机构，所述固定底座上设置有定位机构和抓取机构；

所述定位机构包括液压伸缩板，所述液压伸缩板设置在所述固定底座上，所述液压伸缩板的顶部设置有安装板，所述安装板位于所述传送机构的正上方，所述安装板的下侧设置有连接板，所述安装板和所述连接板之间通过连接柱相连接，所述连接板的顶部设置有第一电动机，所述连接板的底部转动设置有连接丝杆，所述第一电动机的传动轴通过传动皮带与所述连接丝杆传动连接，所述连接板上设置有移动器，所述移动器在所述连接板上呈水平滑移设置，所述连接丝杆贯穿所述移动器并采用螺纹连接，所述移动器的底部设置有第一液压伸缩柱，所述第一液压伸缩柱的底部设置有定位器；

所述抓取机构包括导轨，所述导轨平铺设置在所述固定底座上，所述导轨位于所述传送机构的一侧，所述导轨内具有滑动槽，所述滑动槽内可滑动连接有滑动块，所述滑动块的顶部设置有第二电动机，所述第二电动机的传动轴顶端设置有第一旋转器，所述第一旋转器的顶部设置有安装器，所述安装器的顶部设置有固定柱，所述固定柱的侧壁上沿横向设置有第二液压伸缩柱，所述第二液压伸缩柱远离所述固定柱的一端设置有第三电动机，所述第三电动机的传动轴设置有第二旋转器，所述第二旋转器上设置有夹持器。

在其中一个实施例中，所述传送机构包括动力箱、限位板和传送带，所述固定底座上对称设置有两个动力箱，两个所述动力箱相对的一侧均设置有所述限位板，两个所述限位板之间可转动连接有所述传送带，两个所述动力箱均驱动所述传送带。

在其中一个实施例中，两个所述动力箱均包括有箱体，所述箱体内设置有支撑架，所述支撑架的顶部设置有第四电动机，所述第四电动机的传动轴穿过所述限位板并与所述传送带内的驱动齿轮连接。

在其中一个实施例中，所述支撑架的顶部设置有减震器，所述第四电动机设置在所述减震器上，所述箱体的底部设置有底板，所述底板与所述固定底座连接。

在其中一个实施例中，所述液压伸缩板的侧壁上设置有监控器。

在其中一个实施例中，所述夹持器上对称设置有两个限位器，两个所述限位器均包括液压伸缩杆和软触头，所述液压伸缩杆与所述夹持器连接，所述软触头与所述液压伸缩杆的一端连接。

在其中一个实施例中，所述动力箱的顶部设置有红外线感应器。

在其中一个实施例中，所述安装板的顶部设置有信号收发器。

在其中一个实施例中，所述支撑柱上设置有控制箱，且所述控制箱上具有散热器，所述液压伸缩板、所述第一电动机、所述第二电动机、所述第三电动机、所述第四电动机、所述第一液压伸缩柱、所述第二液压伸缩柱、所述限位器、所述红外线感应器和所述信号收发器均与所述控制箱连接，所述控制箱通过所述信号收发器与远程控制面板信号连接。

在其中一个实施例中，所述固定底座上设置有多个固定器，多个所述固定器均具有螺栓，所述底板和所述导轨上均开设有与所述螺栓相配合的安装孔，所述螺栓插设在所述安装孔内。

上述机械自动化精确抓取装置，由于采用上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本实用新型通过传送机构能够将物品传送至定位机构下方，工作效率高，定位机构对物品进行辅助定位，方便抓取机构对物品进行精准的抓取，抓取机构对物品抓取的精准度高。

(2)本实用新型通过设置减震器，可以减少第四电动机的晃动幅度，起到很好的缓冲效果，提高第四电动机的稳定性，避免因第四电动机的晃动影响装置的精度。

(3)本实用新型通过在夹持器上设置限位器，可以对夹持器内的物品进行加固，避免物品从夹持器内脱落。

附图说明

图1为本实用新型的机械自动化精确抓取装置的立体图。

图2为本实用新型的机械自动化精确抓取装置的主视图。

图3为本实用新型的传送机构的示意图。

图4为本实用新型的定位机构的示意图。

图5为本实用新型的抓取机构的示意图。

附图标记：1、固定底座；11、支撑柱；2、传送机构；21、动力箱；211、箱体；212、支撑架；213、第四电动机；214、减震器；215、底板；22、限位板；23、传送带；3、定位机构；31、液压伸缩板；32、安装板；33、连接板；34、连接柱；35、第一电动机；36、连接丝杆；37、传动皮带；38、移动器；39、第一液压伸缩柱；40、定位器；4、抓取机构；41、导轨；411、滑动槽；42、滑动块；43、第二电动机；44、第一旋转器；45、安装器；46、固定柱；47、第二液压伸缩柱；48、第三电动机；49、第二旋转器；50、夹持器；5、监控器；6、限位器；61、液压伸缩杆；62、软触头；7、红外线感应器；8、信号收发器；9、控制箱；91、散热器；10、固定器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图和具体实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供的一种机械自动化精确抓取装置，如图1和图2所示，包括固定底座1，固定底座1呈长方形板状结构，固定底座1的底部设置有多个支撑柱11，多个支撑柱11用于支撑固定底座1，支撑柱11的中间部位设置有控制箱9，且控制箱9的一端贯穿连接有散热器91，固定底座1上沿其长度方向设置有传送机构2，传送机构2上用于传送物品，固定底座1上设置有定位机构3和抓取机构4。

如图1和图4所示，定位机构3包括多个液压伸缩板31，多个液压伸缩板31均沿竖向设置在固定底座1上，液压伸缩板31的顶部沿横向设置有安装板32，多个液压伸缩板31用于支撑安装板32，安装板32位于传送机构2的正上方，安装板32的下侧沿横向设置有连接板33，安装板32与连接板33之间具有间距，安装板32和连接板33之间通过多个连接柱34相连接，连接板33的顶部的两端均设置有第一电动机35，连接板33的底部转动设置有两个连接丝杆36，两个连接丝杆36呈一字型布置，两个第一电动机35的传动轴分别通过两个传动皮带37与两个连接丝杆36传动连接，连接板33上设置有两个移动器38，两个移动器38在连接板33上呈水平滑移设置，每一个连接丝杆36贯穿一个移动器38，连接丝杆36和移动器38采用螺纹连接，两个移动器38的底部均设置有第一液压伸缩柱39，两个第一液压伸缩柱39的底部均设置有定位器40，两个定位器40可以夹持住传送机构2上的物品，进行初步定位。

如图5所示，抓取机构4包括导轨41，导轨41平铺设置在固定底座1上，导轨41位于传送机构2的一侧，导轨41与传送机构2相平行，导轨41内具有滑动槽411，滑动槽411内可滑动连接有滑动块42，使得滑动块42可以在滑动槽411内来回滑动，改变抓取机构4的位置，滑动块42的顶部设置有第二电动机43，第二电动机43的传动轴顶端设置有第一旋转器44，第二电动机43的传动轴能够带动第一旋转器44转动，第一旋转器44的顶部设置有安装器45，安装器45的顶部设置有固定柱46，安装器45用于安装固定柱46，固定柱46的侧壁上沿横向设置有第二液压伸缩柱47，第二液压伸缩柱47伸向靠近传送机构2的方向，第二液压伸缩柱47远离固定柱46的一端设置有第三电动机48，第三电动机48的传动轴设置有第二旋转器49，第二旋转器49上设置有夹持器50，夹持器50用于夹持住传送机构2上的物品。

如图3所示，传送机构2包括动力箱21、限位板22和传送带23，固定底座1上对称设置有两个动力箱21，两个动力箱21相对的一侧均设置有限位板22，两个限位板22之间可转动连接有传送带23，两个限位板22对传送带23进行支撑固定，两个动力箱21均驱动传送带23。

进一步优化上述实施例，两个动力箱21均包括有箱体211，箱体211内设置有支撑架212，支撑架212的顶部设置有第四电动机213，第四电动机213的传动轴穿过限位板22并与传送带23内的驱动齿轮连接，第四电动机213的传动轴带动传送带23转动，从而将传送带23上的物品传送到定位机构3的正下方。

还有，支撑架212的顶部设置有减震器214，第四电动机213设置在减震器214上，第四电动机213工作时会产生晃动，当第四电动机213晃动过大时，减震器214内的弹簧进行收缩，从而减缓第一电动机35的晃动，起到很好的缓冲效果，提高第四电动机213的稳定性，避免因第四电动机213的晃动影响装置的精度。

另外，液压伸缩板31的侧壁上设置有监控器5，监控器5与远程控制面板连接，监控器5用于采集传送机构2的实时画面，并将采集到的实时画面传输至远程控制面板，操作人员通过观察远程控制面板即可了解到传送机构2上的物品的位置，防止传送机构2上的物品发生偏移而从传送机构2上脱落，监控器5还有助于监控装置的运行情况。

如图5所示，夹持器50的中间部位贯穿连接有两个限位器6，两个限位器6对称设置，两个限位器6均包括液压伸缩杆61和软触头62，液压伸缩杆61与夹持器50连接，软触头62与液压伸缩杆61的一端连接，当夹持器50对物品进行夹持时，夹持器50上的两个夹持臂对物品进行初步的夹持，从而限位器6开始运行，液压伸缩杆61开始伸长，使得软触头62抵住物品，对物品进行加固，防止物品从夹持器50上脱落，限位器6有助于对物品进行限位。

如图3所示，动力箱21的顶部设置有红外线感应器7，红外线感应器7与控制箱9信号连接，当操作人员将物品放置在传送带23上后，传送带23对物品进行传送，操作人员通过远程控制面板控制红外线感应器7开始运行，进而红外线感应器7对传送带23上的物品进行感应，红外线感应器7射出红外线，当其受到物品阻挡时，红外线感应器7感应到物品，然后将感应信息传递至控制箱9内，从而控制箱9控制定位机构3和抓取机构4开始运行，对物品进行抓取。

如图1和图2所示，安装板32的顶部设置有信号收发器8，信号收发器8与控制箱9信号连接，控制箱9通过信号收发器8与远程控制面板信号连接，在装置使用时，操作人员通过远程控制面板输入指令，信号收发器8对信息进行接收，再将接收到的信息传输至控制箱9，信号收发器8用于信息的接收或发送，提高了装置的智能化水平。

液压伸缩板31、第一电动机35、第二电动机43、第三电动机48、第四电动机213、第一液压伸缩柱39、第二液压伸缩柱47和限位器6均与控制箱9连接，通过控制箱9进行控制运行。

如图3所示，固定底座1上设置有多个固定器10，多个固定器10均具有螺栓，箱体211的底部设置有底板215，底板215与固定底座1连接，底板215和导轨41上均开设有与螺栓相配合的安装孔，螺栓插设在安装孔内，当操作人员需要对装置进行安装时，操作人员将传送机构2和抓取机构4均放置在固定底座1上，通过旋转固定器10，进而使固定器10上的螺栓插入传送机构2和抓取机构4上位置对应处的安装孔内，从而使固定器10对传送机构2和抓取机构4进行安装固定，提高了装置的稳定性。

本申请的工作原理：

操作人员通过远程控制面板控制传送机构2开始运行，动力箱21开始运行后，第四电动机213的传动轴驱动传送带23的驱动齿轮进行旋转，从而带动传送带23进行旋转，将物品放置在传送带23上，并传送到定位机构3的正下方；

当物品被传送带23传送到定位机构3的正下方时，红外线感应器7感应到物品，并将感应信息发送到控制箱9，控制箱9控制第一电动机35开始运行，第一电动机35通过传动皮带37带动连接丝杆36进行转动，使得两个移动器38沿着两个连接丝杆36上的螺纹相互靠近，第一液压伸缩柱39调节定位器40的高度，使得两个定位器40抵住物品，对物品进行辅助定位，以便于抓取机构4对物品进行精准的抓取；

当定位机构3对传送带23上的物品进行辅助定位后，操作人员通过远程控制面板控制第二电动机43开始运行，第二电动机43的传动轴带动第一旋转器44进行旋转，以改变抓取机构4的角度，将第二液压伸缩柱47旋转到物品的方向，然后第三电动机48开始运行，第三电动机48的传动轴带动第二旋转器49进行旋转，以改变夹持器50的角度，方便夹持器50对物品进行夹持，操作人员控制第二液压伸缩柱47进行伸缩，使夹持器50移动到物品两侧，进而夹持器50上的夹持臂对物品进行抓取，限位器6开始运行，限位器6上的液压伸缩杆61开始伸长，抵住物品，防止物品从夹持器50内脱落，定位机构3的定位器40松开物品，通过第二电动机43再次旋转，把物品从传送带23上移动到装置外部。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械自动化精确抓取装置，包括固定底座(1)，所述固定底座(1)底部设置有支撑柱(11)，所述固定底座(1)上沿其长度方向设置有传送机构(2)，其特征在于，所述固定底座(1)上设置有定位机构(3)和抓取机构(4)；

所述定位机构(3)包括液压伸缩板(31)，所述液压伸缩板(31)设置在所述固定底座(1)上，所述液压伸缩板(31)的顶部设置有安装板(32)，所述安装板(32)位于所述传送机构(2)的正上方，所述安装板(32)的下侧设置有连接板(33)，所述安装板(32)和所述连接板(33)之间通过连接柱(34)相连接，所述连接板(33)的顶部设置有第一电动机(35)，所述连接板(33)的底部转动设置有连接丝杆(36)，所述第一电动机(35)的传动轴通过传动皮带(37)与所述连接丝杆(36)传动连接，所述连接板(33)上设置有移动器(38)，所述移动器(38)在所述连接板(33)上呈水平滑移设置，所述连接丝杆(36)贯穿所述移动器(38)并采用螺纹连接，所述移动器(38)的底部设置有第一液压伸缩柱(39)，所述第一液压伸缩柱(39)的底部设置有定位器(40)；

所述抓取机构(4)包括导轨(41)，所述导轨(41)平铺设置在所述固定底座(1)上，所述导轨(41)位于所述传送机构(2)的一侧，所述导轨(41)内具有滑动槽(411)，所述滑动槽(411)内可滑动连接有滑动块(42)，所述滑动块(42)的顶部设置有第二电动机(43)，所述第二电动机(43)的传动轴顶端设置有第一旋转器(44)，所述第一旋转器(44)的顶部设置有安装器(45)，所述安装器(45)的顶部设置有固定柱(46)，所述固定柱(46)的侧壁上沿横向设置有第二液压伸缩柱(47)，所述第二液压伸缩柱(47)远离所述固定柱(46)的一端设置有第三电动机(48)，所述第三电动机(48)的传动轴上设置有第二旋转器(49)，所述第二旋转器(49)上设置有夹持器(50)。

2.根据权利要求1所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，所述传送机构(2)包括动力箱(21)、限位板(22)和传送带(23)，所述固定底座(1)上对称设置有两个动力箱(21)，两个所述动力箱(21)相对的一侧均设置有所述限位板(22)，两个所述限位板(22)之间可转动连接有所述传送带(23)，两个所述动力箱(21)均驱动所述传送带(23)。

3.根据权利要求2所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，两个所述动力箱(21)均包括有箱体(211)，所述箱体(211)内设置有支撑架(212)，所述支撑架(212)的顶部设置有第四电动机(213)，所述第四电动机(213)的传动轴穿过所述限位板(22)并与所述传送带(23)内的驱动齿轮连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，所述支撑架(212)的顶部设置有减震器(214)，所述第四电动机(213)设置在所述减震器(214)上，所述箱体(211)的底部设置有底板(215)，所述底板(215)与所述固定底座(1)连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，所述液压伸缩板(31)的侧壁上设置有监控器(5)。

6.根据权利要求5所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，所述夹持器(50)上对称设置有两个限位器(6)，两个所述限位器(6)均包括液压伸缩杆(61)和软触头(62)，所述液压伸缩杆(61)与所述夹持器(50)连接，所述软触头(62)与所述液压伸缩杆(61)的一端连接。

7.根据权利要求6所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，所述动力箱(21)的顶部设置有红外线感应器(7)。

8.根据权利要求7所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，所述安装板(32)的顶部设置有信号收发器(8)。

9.根据权利要求8所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，所述支撑柱(11)上设置有控制箱(9)，且所述控制箱(9)上具有散热器(91)，所述液压伸缩板(31)、所述第一电动机(35)、所述第二电动机(43)、所述第三电动机(48)、所述第四电动机(213)、所述第一液压伸缩柱(39)、所述第二液压伸缩柱(47)、所述限位器(6)、所述红外线感应器(7)和所述信号收发器(8)均与所述控制箱(9)连接，所述控制箱(9)通过所述信号收发器(8)与远程控制面板信号连接。

10.根据权利要求4所述的一种机械自动化精确抓取装置，其特征在于，所述固定底座(1)上设置有多个固定器(10)，多个所述固定器(10)均具有螺栓，所述底板(215)和所述导轨(41)上均开设有与所述螺栓相配合的安装孔，所述螺栓插设在所述安装孔内。

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