CN206296933U - 一种插线机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种插线机械手，该插线机械手包括用于夹持手机的夹持组件,用于驱动夹持组件沿X轴移动的X轴驱动组件，用于驱动夹持组件沿Z轴移动的Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件安装在X轴驱动组件上，所述夹持组件安装在Z轴驱动组件上。根据本实用新型的插线机械手，夹持组件采用机械夹爪和平面吸盘相互配合的抓取方式，不需要治具，可以适用各种尺寸的手机。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种插线机械手。
背景技术
在现阶段对手机的抓取大多采用固定的手机仿形治具，这种方式在要更换不同手机时会显得非常不方便。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种插线机械手，用于夹持手机，能够适应不同尺寸的手机，解决手机治具的困扰。
本实用新型通过如下技术方案实现：提供一种插线机械手，所述插线机械手包括用于夹持手机的夹持组件,用于驱动夹持组件沿X轴移动的X轴驱动组件，驱动夹持组件沿Z轴移动的Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件安装在X轴驱动组件上，所述夹持组件安装在Z轴驱动组件上。
作为上述技术方案的进一步改进，所述X轴驱动包括X轴驱动安装块、X轴驱动电机、X轴驱动导轨、X轴驱动丝杆和X轴驱动块；所述X轴驱动电机和X轴驱动导轨安装在X轴驱动安装块上，所述X轴驱动丝杆安装在X轴驱动导轨之中，所述X轴驱动块套设在X轴驱动丝杆上。
作为上述技术方案的进一步改进，所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动电机、Z轴驱动丝杆、Z轴驱动导轨和Z轴驱动块，所述Z轴驱动电机安装Z轴驱动导轨上端，所述Z轴驱动丝杆一端安装在Z轴驱动导轨之中，另一端穿过Z轴驱动导轨与Z轴驱动电机的电机轴相连接，所述Z轴驱动块套设在Z轴驱动丝杆上，所述Z轴驱动块与X轴驱动块固定连接，所述Z轴驱动导轨下端与夹持组件相连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持组件包括导轨、滑块、安装架、平面吸盘、夹持气缸和夹爪；所述导轨固定在安装架上，所述滑块套设在导轨上，所述滑块与Z轴驱动导轨下端固定连接，所述平面吸盘和夹持气缸均安装在安装架上，所述夹爪安装在夹持气缸上。
作为上述技术方案的进一步改进，所述安装架包括第一安装板、第二安装板和用于连接第一安装板和第二安装板的安装块。
作为上述技术方案的进一步改进，所述插线机械手还包括压力传感器，所述压力传感器位于安装块的一侧。
作为上述技术方案的进一步改进，所述插线机械手还包括有视觉检测组件，所述视觉检测组件位于夹持组件的侧上方。
本文描述中，所用术语“夹持”不但包含利用夹子类等物品啮合其他物品的意思，还包含利用真空吸附的意思。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的插线机械手中，夹持组件采用机械夹爪和平面吸盘相互配合的抓取方式，不需要治具，可以适用各种尺寸的手机。
附图说明
图1是根据本实用新型实施例的插线机械手的立体示意图；
图2是根据本实用新型实施例的插线机械手的另一立体示意图；
图3是根据本实用新型实施例的插线机械手的另一立体示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型的实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1至图3，一种插线机械手，所述插线机械手可用于夹持手机，所述插线机械手包括用于夹持手机的夹持组件3,用于驱动夹持组件沿X轴移动的X轴驱动组件1，用于驱动夹持组件沿Z轴移动的Z轴驱动组件2，所述Z轴驱动组件2安装在X轴驱动组件1上，所述夹持组件3安装在Z轴驱动组件2上。
所述X轴驱动组件1用于使夹持组件能够沿X轴来回移动，所述X轴驱动组件1包括X轴驱动安装块11、X轴驱动电机12、X轴驱动导轨13、X轴驱动丝杆和X轴驱动块14。所述X轴驱动电机12安装在X轴驱动安装块11上。所述X轴驱动导轨13安装在X轴驱动安装块11上。所述X轴驱动丝杆一端安装在X轴驱动导轨13之中，另一端穿过X轴驱动导轨13与X轴驱动电机12的电机轴通过滚轮和传动带进行连接。所述X轴驱动块14套设在X轴驱动丝杆上，所述X轴驱动块14在X轴驱动电机12和X轴驱动丝杆的带动下能够在X轴驱动丝杆上来回移动。所述X轴驱动电机12为步进电机，能够精确控制移动的距离。
可以理解的是，X轴驱动组件1的驱动方式有多种，不仅仅是通过丝杆的方式，比如还能够通过同步带带动X轴驱动块14使X轴驱动块14在X轴驱动导轨13上移动；X轴驱动丝杆和X轴驱动电机12之间的传动方式也是多种多样的，并不局限于本实施例中所表述的传动方式，如可以直接通过齿轮传动等；由此可以相应地可以对X轴驱动组件1的驱动方式和传动方式进行改进，也在本实用新型的保护范围内。
所述Z轴驱动组件2用于使夹持组件能够沿Z轴来回移动，所述Z轴驱动包括Z轴驱动电机21、Z轴驱动丝杆22、Z轴驱动导轨23和Z轴驱动块24。所述Z轴驱动电机21安装在Z轴驱动导轨23上端。所述Z轴驱动丝杆22一端安装在Z轴驱动导轨23之中，另一端穿过Z轴驱动导轨23与Z轴驱动电机21的电机轴相连接。所述Z轴驱动块24套设在Z轴驱动丝杆22上，所述Z轴驱动块24与X轴驱动块14固定连接。所述Z轴驱动导轨23下端与夹持组件3相连接，所述Z轴驱动导轨23整体通过Z轴驱动丝杆22与Z轴驱动块24相连接。所述Z轴驱动组件2在Z轴驱动电机21和Z轴驱动丝杆22的带动下能够相对X轴驱动块14进行上下移动。所述Z轴驱动电机21为步进电机，能够精确控制移动的距离。
所述夹持组件3用于夹持手机，所述夹持组件3包括导轨31、滑块32、安装架33、平面吸盘34、夹持气缸35和夹爪36。所述导轨31固定在安装架33上，所述滑块32套设在导轨31上，所述滑块32与Z轴驱动导轨23下端固定连接。所述夹持组件3能够通过滑轨和滑块32进行滑动，当机械手夹持手机进行USB插线时能够使夹持组件3进行一定缓冲，能够有效的保护夹持手机的USB接口。
所述安装架33由两块平行设置在不同高度的安装板和一块用于连接两块安装板的安装块333组成，所述安装板包括第一安装板331和第二安装板332。所述平面吸盘34安装在第一安装板331上，所述夹持气缸35安装在第二安装板332上，这样的设置使夹爪36夹持的位置和平面吸盘34的吸取位置能够在同一水平面上，使手机处于水平状态。所述夹爪36安装在夹持气缸35上，所述夹爪36的夹头部分有竖直夹板，所述夹板能够紧密贴合手机的侧边。所述平面吸盘34用于吸附手机屏幕，使手机被夹持的更稳固。
所述压力传感器4位于安装块333的一侧，当机械手夹持手机进行USB插线时，所述夹持组件3会被反作用力推向压力传感器4方向，所述压力传感器4就能够测出此时进行的USB插线的力度.当力度过大时会发出警报,防止施力过大损伤手机的USB插口和USB接头，还能上传每次手机USB插入时的力的大小，对设备的使用形成监控。
所述视觉检测组件5包括工业相机51和用于给工业相机51补光的光源，所述光源为环形光源52。所述工业相机51安装在Z轴驱动组件2上，所述工业相机51位于夹持组件3的侧上方，所述光源位于工业相机51镜头的下方。所述工业相机51用于对手机进行扫码以及点屏检测。
实施本实用新型的插线机械手，至少具有以下有益效果：
1、本实用新型的插线机械手，通过X轴驱动组件和Z轴驱动组件能够实现对不同位置手机的抓取和放置。
2、本实用新型的插线机械手通过设置在安装块一侧的压力传感器对插线时的压力进行检测和记录，能够有效保护手机的USB接口和USB插头以及对数据进行记录，方便分析和对设备进行改进。
3、本实用新型的插线机械手采用机械夹爪和平面吸盘相互配合的抓取方式，不需要治具，可以适用各种尺寸的手机。
需要说明的是，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本文通过全文引用的方式将本申请人同日提交的另一发明专利申请(名称为一种手机测试设备及方法)结合于此。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种插线机械手，其特征在于，所述插线机械手包括用于夹持手机的夹持组件,用于驱动夹持组件沿X轴移动的X轴驱动组件，用于驱动夹持组件沿Z轴移动的Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件安装在X轴驱动组件上，所述夹持组件安装在Z轴驱动组件上。
2.根据权利要求1所述的插线机械手，其特征在于，所述X轴驱动包括X轴驱动安装块、X轴驱动电机、X轴驱动导轨、X轴驱动丝杆和X轴驱动块；所述X轴驱动电机和X轴驱动导轨安装在X轴驱动安装块上，所述X轴驱动丝杆安装在X轴驱动导轨之中，所述X轴驱动块套设在X轴驱动丝杆上。
3.根据权利要求1所述的插线机械手，其特征在于，所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动电机、Z轴驱动丝杆、Z轴驱动导轨和Z轴驱动块，所述Z轴驱动电机安装Z轴驱动导轨上端，所述Z轴驱动丝杆一端安装在Z轴驱动导轨之中，另一端穿过Z轴驱动导轨与Z轴驱动电机的电机轴相连接，所述Z轴驱动块套设在Z轴驱动丝杆上，所述Z轴驱动块与X轴驱动块固定连接，所述Z轴驱动导轨下端与夹持组件相连接。
4.根据权利要求1所述的插线机械手，其特征在于，所述夹持组件包括导轨、滑块、安装架、平面吸盘、夹持气缸和夹爪；所述导轨固定在安装架上，所述滑块套设在导轨上，所述滑块与Z轴驱动导轨下端固定连接，所述平面吸盘和夹持气缸均安装在安装架上，所述夹爪安装在夹持气缸上。
5.根据权利要求4所述的插线机械手，其特征在于，所述安装架包括第一安装板、第二安装板和用于连接第一安装板和第二安装板的安装块。
6.根据权利要求5所述的插线机械手，其特征在于，所述插线机械手还包括压力传感器，所述压力传感器位于安装块的一侧。
7.根据权利要求1所述的插线机械手，其特征在于，所述插线机械手还包括有视觉检测组件，所述视觉检测组件位于夹持组件的侧上方。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109591037A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-09 | 巨力自动化设备（浙江）有限公司 | 一种应用于插线机的抓取结构 |
| CN110817405A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-02-21 | 浙江省建工集团有限责任公司 | 一种新型抓取输送装置 |
| CN111070221A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-28 | 季华实验室 | 插植机械手 |
| CN111633421A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-08 | 广东天机工业智能系统有限公司 | 贴料装置 |
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| CN109591037B (zh) * | 2019-01-21 | 2023-12-22 | 巨力自动化设备（浙江）有限公司 | 一种应用于插线机的抓取结构 |
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