CN110817405A - 一种新型抓取输送装置 - Google Patents

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肖锋
尤可坚
丁宏亮
邱甜
刘泽裕
金睿
李毅
张少君
蒋燕芳
姚康伟
岑超贵
黄鹏
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Abstract

本发明涉及一种新型抓取输送装置，包括行架，行架上安装有横向滑动机构，横向滑动机构上滑动连接有滑动座，滑动座上布设有驱动电机，驱动电机的驱动轴穿过滑动座，驱动轴底部连接有驱动齿轮，与此相对应的，行架顶部安装有与驱动齿轮相啮合的定位齿条，该定位齿条沿着行架长度方向布设；所述滑动座上滑动连接有提升机构，提升机构底部装配有用于抓取钢板的机械手装置；该装置结构简单，操作方便，通过驱动齿轮和定位齿条的啮合传动，使得滑动座在横向滑动机构上滑动的稳定性安全性，滑动座上滑动连接有提升机构，可以将机械手装置提升至不同高度，减少人工成本，人力和物力上耗损相对减小，其施工安全性高且施工效率高。

Description

一种新型抓取输送装置
技术领域
本发明属于钢板加工技术领域，具体涉及一种新型抓取输送装置。
背景技术
钢板在我国经济发展中发挥这巨大作用，在社会各行各业中，钢板的使用比较广泛，钢板生产行业也比较火热，钢板给社会经济的飞速发展提供了必不可少的材料支撑，推动了我国经济的飞速发展。
目前，搬运这些钢板基本上采用两种方式，一种是人工搬运，另一种是采用专用工装设备抓取搬运；采用人工搬运，由于金属板较大且很重，普遍存在劳动强度大、效率低和安全性差等问题，因此，目前出现了很多用于搬运钢板的机械装置；如申请号为201320500612.8的中国实用新型专利《板件抓取机械手》公开了一种用于抓取板件的机械手，包括设有吸附头的吸附座、沿吸附头圆周分布并与吸附座固定连接的至少两个导向卡脚和一端与吸附座固定连接的转臂；用这种机械手能方便的吸取形状规则的钢板，但仍存在一些缺陷，如对于表面倾斜或变形的钢板，无法达到很好的搬运效果，存在一定的安全隐患；而且，现有相关的钢板自动化生产装置局限性很大，不能根据现场实际情况进行调整，具有搬运效率低、精度差的缺点；不利于企业发展。
针对上述技术问题，故需要进行改进。
发明内容
本发明是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种结构简单，操作方便，能够将钢板提升至不同高度，能搬运不同型号规格钢板，自动化程度高的新型抓取输送装置。
为了达到以上目的，本发明所采用的技术方案是：一种新型抓取输送装置，包括行架，行架上安装有横向滑动机构，横向滑动机构上滑动连接有滑动座，滑动座上布设有驱动电机，驱动电机的驱动轴穿过滑动座，驱动轴底部连接有驱动齿轮，与此相对应的，行架顶部安装有与驱动齿轮相啮合的定位齿条，该定位齿条沿着行架长度方向布设；所述滑动座上滑动连接有提升机构，提升机构底部装配有用于抓取钢板的机械手装置；所述提升机构包括固设于滑动座上的滑动套筒，滑动座上固设有提升驱动气缸，提升驱动气缸的一端固设于滑动座上，另一端固设于机械手装置上，滑动套筒内滑动连接有导向柱，导向柱穿过滑动套筒连接于机械手装置上；通过提升驱动气缸的运动用于机械手装置升降。
作为本发明的一种优选方式，所述横向滑动机构包括分别固设于行架顶部和侧部的横向上轨道与横向侧轨道，与此相对应的，横向上轨道与横向侧轨道上分别滑动连接有横向上滑块座和横向侧滑块座。
作为本发明的一种优选方式，所述滑动座呈“L”结构，横向上滑块座和横向侧滑块座固设于滑动座的底部和内侧。
作为本发明的一种优选方式，所述滑动套筒设置有两个，对称布设于滑动座上，提升驱动气缸位于两个滑动套筒之间。
作为本发明的一种优选方式，所述机械手装置包括定位板，固设于定位板两侧相对布设的夹持装置；所述夹持装置包括呈“L”结构的连接板，连接板顶部固设有驱动气缸，连接板外侧装配有用于夹持钢板的夹持组件，连接板与定位板之间通过滑动机构滑动连接；定位板底部装配有用于吸附钢板的电磁铁，两侧的夹持组件通过滑动机构滑动，用于夹持钢板。
作为本发明的一种优选方式，所述夹持组件包括布设于连接板顶部的夹持定位板，夹持定位板上垂直固设有定位筒，定位筒外侧安装有连接座，连接座上连接铰节，铰节上连接于翻转驱动气缸的驱动轴上，翻转驱动气缸的另一端固设有套管，定位筒底部相对称固设有安装板，安装板外侧转动连接有呈“L”型的夹持板，安装板连接于夹持板的中部，两侧夹持板的端部通过翻转轴连接，翻转轴套接于套管内，翻转驱动气缸上下伸缩，翻转轴带动两侧夹持板翻转；使得位于定位板两侧夹持装置上的夹持板相对翻转，通过滑动机构调节两侧夹持板之间的距离，用于夹持钢板。
作为本发明的一种优选方式，所述滑动机构包括分别固设于定位板顶部和侧部的上轨道与侧轨道，与此相对应的，上轨道与侧轨道上分别滑动连接有上滑块座和侧滑块座；上滑块座与侧滑块座固设于连接板的底部和内侧。
作为本发明的一种优选方式，所述定位板上固设有与驱动气缸位置相对应的气缸保护板，气缸保护板位于上轨道端部，驱动气缸的驱动轴固设于气缸保护板上。
作为本发明的一种优选方式，所述夹持定位板固设于定位筒中部，夹持定位板与定位筒之间固设有支撑板。
作为本发明的一种优选方式，所述支撑板设置有两块，对称固设于夹持定位板与定位筒连接处。
本发明的有益效果是：
1.该装置结构简单，操作方便，通过驱动齿轮和定位齿条的啮合传动，使得滑动座在横向滑动机构上滑动的稳定性安全性，滑动座上滑动连接有提升机构，可以将机械手装置提升至不同高度，两侧的夹持组件和滑动机构相互配合用于夹持钢板，减少人工成本，人力和物力上耗损相对减小，同时钢板的移动无需人工传送，只需要通过机械手即可，其施工安全性高且施工效率高；
2.本发明设置的横向滑动机构，分别设置顶部和侧壁同时滑动，使得该滑动座滑动的连贯性，也使得在机械手装置在移动过程中，有序平稳进行，提高了工作使用效率；
3.本发明通过设置导向柱，通过导向柱与滑动套筒的滑动连接配合，可以方便安全的提升机械手装置，具有安全稳定的特点；滑动套筒设置有两个，进一步提高了该装置在提升机械手装置过程中的稳定性，为后续钢板的加工提供安全保证；
4.本发明的机械手装置具有夹持，移动的功能，这样可以用于夹持不同规格尺寸的钢板，适用范围广；通过设置呈“L”型的夹持板，从钢板的下端两侧提起，运输过程稳定且不会损坏钢板；
5.本发明在夹持定位板与定位筒之间固设有支撑板，提高了夹持组件的结构强度和整体牢固性，进一步保证了钢板夹持和提起的安全性；
6.本发明设置滑动机构，分别设置顶部和侧壁同时滑动，使得该夹持组件滑动的连贯性，也使得在夹持钢板过程中，有序平稳进行，提高了工作使用效率；
7.本发明在定位板上设置气缸保护板，可以有效保护驱动气缸的使用安全，避免对外力对驱动气缸的损害，同时，也限制了驱动气缸的行程，避免滑动机构从定位板上脱落，进一步保证了使用安全性。
附图说明
图1是本发明实施例结构示意图；
图2是本发明实施例侧视图；
图3是本发明实施例机械手装置结构示意图；
图4是本发明实施例机械手装置仰视图；
图中附图标记：定位板12，滑动座20，驱动电机20-1，弹性减隔震装置200，滑动套筒201，导向柱202，提升驱动气缸203，定位齿条204，机械手装置205，行架208，横向上轨道208-1，横向侧轨道208-2，横向上滑块座208-3，横向侧滑块座208-4，横向滑动机构209；夹持装置120，连接板121，驱动气缸122，滑动机构123，上轨道123-1，侧轨道123-2，上滑块座123-3，侧滑块座123-4，夹持组件124，夹持定位板124-1，定位筒124-2，安装板124-3，连接座124-5，铰节124-6，翻转驱动气缸124-7，翻转轴124-8，套管124-9，支撑板125，定位杆126，弹簧127，螺帽128，夹持板1200，电磁铁1201。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例作详细说明。
实施例：如图1-2所示，一种新型抓取输送装置，包括行架208，行架208上安装有横向滑动机构209，横向滑动机构209上滑动连接有滑动座20，滑动座20上布设有驱动电机20-1，驱动电机20-1的驱动轴穿过滑动座20，驱动轴底部连接有驱动齿轮，与此相对应的，行架208顶部安装有与驱动齿轮相啮合的定位齿条204，该定位齿条200沿着行架208长度方向布设；所述滑动座20上滑动连接有提升机构200，提升机构200底部装配有用于抓取钢板的机械手装置205；所述提升机构200包括固设于滑动座20上的滑动套筒201，滑动座20上固设有提升驱动气缸203，提升驱动气缸203的一端固设于滑动座20上，另一端固设于机械手装置205上，滑动套筒201内滑动连接有导向柱202，导向柱202穿过滑动套筒201连接于机械手装置205上；通过提升驱动气缸203的运动用于机械手装置205升降；该装置结构简单，操作方便，通过驱动齿轮和定位齿条的啮合传动，使得滑动座在横向滑动机构上滑动的稳定性安全性，滑动座上滑动连接有提升机构，可以将机械手装置提升至不同高度，可以实现机械手在横向和纵向方向的移动，为后续钢板加工提供自动化基础；两侧的夹持组件和滑动机构相互配合用于夹持钢板，减少人工成本，人力和物力上耗损相对减小，同时钢板的移动无需人工传送，只需要通过机械手即可，其施工安全性高且施工效率高。
横向滑动机构209包括分别固设于行架208顶部和侧部的横向上轨道208-1与横向侧轨道208-2，与此相对应的，横向上轨道208-1与横向侧轨道208-2上分别滑动连接有横向上滑块座208-3和横向侧滑块座208-4；本发明设置的横向滑动机构，分别设置顶部和侧壁同时滑动，使得该滑动座滑动的连贯性，也使得在机械手装置在移动过程中，有序平稳进行，提高了工作使用效率；
本发明通过设置导向柱，通过导向柱与滑动套筒的滑动连接配合，可以方便安全的提升机械手装置，具有安全稳定的特点；具体的，滑动套筒201设置有两个，对称布设于滑动座20上，提升驱动气缸203位于两个滑动套筒201之间；进一步提高了该装置在提升机械手装置过程中的稳定性，为后续钢板的加工提供安全保证。
滑动座20呈“L”结构，横向上滑块座208-3和横向侧滑块座208-4固设于滑动座20的底部和内侧。
如图3-4所示，机械手装置205包括定位板12，固设于定位板12两侧相对布设的夹持装置120；所述夹持装置120包括呈“L”结构的连接板121，连接板121顶部固设有驱动气缸122，连接板121外侧装配有用于夹持钢板的夹持组件124，连接板121与定位板12之间通过滑动机构123滑动连接；定位板12底部装配有用于吸附钢板的电磁铁1201，两侧的夹持组件124通过滑动机构123滑动，用于夹持钢板；该装置结构简单，操作方便，通过电磁铁1201用于吸附钢板，两侧的夹持组件和滑动机构相互配合用于夹持保护钢板，减少人工成本，人力和物力上耗损相对减小，同时钢板的移动无需人工传送，只需要通过机械手即可，其施工安全性高且施工效率高。
夹持组件124包括布设于连接板121顶部的夹持定位板124-1，夹持定位板124-1上垂直固设有定位筒124-2，定位筒124-2外侧安装有连接座124-5，连接座124-5上连接铰节124-6，铰节124-6上连接于翻转驱动气缸124-7的驱动轴上，翻转驱动气缸124-7的另一端固设有套管124-9，定位筒124-2底部相对称固设有安装板124-3，安装板124-3外侧转动连接有呈“L”型的夹持板1200，安装板124-3连接于夹持板1200的中部，两侧夹持板1200的端部通过翻转轴124-8连接，翻转轴124-8套接于套管124-9内，翻转驱动气缸124-7上下伸缩，翻转轴124-8带动两侧夹持板1200翻转；使得位于定位板12两侧夹持装置120上的夹持板1200相对翻转，通过滑动机构123调节两侧夹持板1200之间的距离，用于夹持钢板；通过设置呈“L”型的夹持板，从钢板的下端两侧拿起，运输过程稳定且不会损坏钢板；该装置具有夹持，移动的功能，这样可以用于夹持不同规格尺寸的钢板，适用范围广。
滑动机构123包括分别固设于定位板12顶部和侧部的上轨道123-1与侧轨道123-2，与此相对应的，上轨道123-1与侧轨道123-2上分别滑动连接有上滑块座123-3和侧滑块座123-4；上滑块座123-3与侧滑块座123-4固设于连接板121的底部和内侧；本发明设置滑动机构，分别设置顶部和侧壁同时滑动，使得该夹持组件滑动的连贯性，也使得在夹持钢板过程中，有序平稳进行，提高了工作使用效率。
定位板12上固设有与驱动气缸122位置相对应的气缸保护板12-1，气缸保护板12-1位于上轨道123-1端部，驱动气缸122的驱动轴固设于气缸保护板12-1上；本发明在定位板上设置气缸保护板，可以有效保护驱动气缸的使用安全，避免对外力对驱动气缸的损害，同时，也限制了驱动气缸的行程，避免滑动机构从定位板上脱落，进一步保证了使用安全性。
夹持板1200的两端呈圆弧过渡；夹持定位板124-1固设于定位筒124-2中部，夹持定位板124-1与定位筒124-2之间固设有支撑板125；支撑板125设置有两块，对称固设于夹持定位板124-1与定位筒124-2连接处；本发明在夹持定位板与定位筒之间固设有支撑板，提高了夹持组件的结构强度和整体牢固性，进一步保证了钢板夹持和提起的安全性。
夹持定位板124-1上布设有定位杆126，定位杆126穿过夹持定位板124-1固设于连接板121顶部，定位杆126上套接有弹簧127，弹簧127的一端相抵于夹持定位板124-1上，另一端通过旋转在定位杆126端部的螺帽128紧固；定位杆126设置有两个，对称布设于夹持定位板124-1上；本发明通过在定位杆上套接有弹簧，通过弹簧使得夹持定位板与连接板紧固，提高了机械手在滑移过程中的平稳性，降低了钢板抓取的安全系数。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现；因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
尽管本文较多地使用了图中附图标记：定位板12，滑动座20，驱动电机20-1，滑动套筒201，导向柱202，提升驱动气缸203，定位齿条204，机械手装置205，行架208，横向上轨道208-1，横向侧轨道208-2，横向上滑块座208-3，横向侧滑块座208-4，横向滑动机构209；夹持装置120，连接板121，驱动气缸122，滑动机构123，上轨道123-1，侧轨道123-2，上滑块座123-3，侧滑块座123-4，夹持组件124，夹持定位板124-1，定位筒124-2，安装板124-3，连接座124-5，铰节124-6，翻转驱动气缸124-7，翻转轴124-8，套管124-9，支撑板125，定位杆126，弹簧127，螺帽128，夹持板1200，电磁铁1201等术语，但并不排除使用其它术语的可能性；使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种新型抓取输送装置，其特征在于；包括行架(208)，行架(208)上安装有横向滑动机构(209)，横向滑动机构(209)上滑动连接有滑动座(20)，滑动座(20)上布设有驱动电机(20-1)，驱动电机(20-1)的驱动轴穿过滑动座(20)，驱动轴底部连接有驱动齿轮，与此相对应的，行架(208)顶部安装有与驱动齿轮相啮合的定位齿条(204)，该定位齿条(200)沿着行架(208)长度方向布设；所述滑动座(20)上滑动连接有提升机构(200)，提升机构(200)底部装配有用于抓取钢板的机械手装置(205)；所述提升机构(200)包括固设于滑动座(20)上的滑动套筒(201)，滑动座(20)上固设有提升驱动气缸(203)，提升驱动气缸(203)的一端固设于滑动座(20)上，另一端固设于机械手装置(205)上，滑动套筒(201)内滑动连接有导向柱(202)，导向柱(202)穿过滑动套筒(201)连接于机械手装置(205)上；通过提升驱动气缸(203)的运动用于机械手装置(205)升降。
2.根据权利要求1所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述横向滑动机构(209)包括分别固设于行架(208)顶部和侧部的横向上轨道(208-1)与横向侧轨道(208-2)，与此相对应的，横向上轨道(208-1)与横向侧轨道(208-2)上分别滑动连接有横向上滑块座(208-3)和横向侧滑块座(208-4)。
3.根据权利要求1所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述滑动座(20)呈“L”结构，横向上滑块座(208-3)和横向侧滑块座(208-4)固设于滑动座(20)的底部和内侧。
4.根据权利要求1所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述滑动套筒(201)设置有两个，对称布设于滑动座(20)上，提升驱动气缸(203)位于两个滑动套筒(201)之间。
5.根据权利要求1所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述机械手装置(205)包括定位板(12)，固设于定位板(12)两侧相对布设的夹持装置(120)；所述夹持装置(120)包括呈“L”结构的连接板(121)，连接板(121)顶部固设有驱动气缸(122)，连接板(121)外侧装配有用于夹持钢板的夹持组件(124)，连接板(121)与定位板(12)之间通过滑动机构(123)滑动连接；定位板(12)底部装配有用于吸附钢板的电磁铁(1201)，两侧的夹持组件(124)通过滑动机构(123)滑动，用于夹持钢板。
6.根据权利要求5所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述夹持组件(124)包括布设于连接板(121)顶部的夹持定位板(124-1)，夹持定位板(124-1)上垂直固设有定位筒(124-2)，定位筒(124-2)外侧安装有连接座(124-5)，连接座(124-5)上连接铰节(124-6)，铰节(124-6)上连接于翻转驱动气缸(124-7)的驱动轴上，翻转驱动气缸(124-7)的另一端固设有套管(124-9)，定位筒(124-2)底部相对称固设有安装板(124-3)，安装板(124-3)外侧转动连接有呈“L”型的夹持板(1200)，安装板(124-3)连接于夹持板(1200)的中部，两侧夹持板(1200)的端部通过翻转轴(124-8)连接，翻转轴(124-8)套接于套管(124-9)内，翻转驱动气缸(124-7)上下伸缩，翻转轴(124-8)带动两侧夹持板(1200)翻转；使得位于定位板(12)两侧夹持装置(120)上的夹持板(1200)相对翻转，通过滑动机构(123)调节两侧夹持板(1200)之间的距离，用于夹持钢板。
7.根据权利要求6所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述滑动机构(123)包括分别固设于定位板(12)顶部和侧部的上轨道(123-1)与侧轨道(123-2)，与此相对应的，上轨道(123-1)与侧轨道(123-2)上分别滑动连接有上滑块座(123-3)和侧滑块座(123-4)；上滑块座(123-3)与侧滑块座(123-4)固设于连接板(121)的底部和内侧。
8.根据权利要求7所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述定位板(12)上固设有与驱动气缸(122)位置相对应的气缸保护板(12-1)，气缸保护板(12-1)位于上轨道(123-1)端部，驱动气缸(122)的驱动轴固设于气缸保护板(12-1)上。
9.根据权利要求5所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述夹持定位板(124-1)固设于定位筒(124-2)中部，夹持定位板(124-1)与定位筒(124-2)之间固设有支撑板(125)。
10.根据权利要求9所述的一种新型抓取输送装置，其特征在于：所述支撑板(125)设置有两块，对称固设于夹持定位板(124-1)与定位筒(124-2)连接处。
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