CN205043772U - 一种拍照抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种拍照抓取机构，包括X轴机构、Y轴机构和拍照抓取组件，所述X轴机构安装在Y轴机构上，所述拍照抓取组件安装在X轴机构上；本实用新型X轴机构、Y轴机构分别将拍照抓取组件在X轴方向、Y轴方向移动到所需要的位置，拍照抓取组件的Z轴电机驱动带动CCD滑座沿着Z轴线性模组滑动，最终使CCD运动到标准作业位置进行拍照对位组装位置，升降气缸驱动可带动夹爪气缸固定板移动，从而使夹爪气缸带动夹爪运动到抓取位置，进行抓取产品，解决直接抓取产品时定位不准确引起的抓取效果差的问题，能够先拍照对位待组装位置，补正产品与待组装位置偏差，从而精确定位产品。

Description

一种拍照抓取机构

技术领域：

本实用新型涉及拍照对位设备领域，更具体的说是涉及一种能够先拍照对位待组装位置，补正产品与待组装位置偏差，从而精确定位产品的拍照抓取机构。

背景技术：

在抓取产品进行组装时，需要对位待组装位置，防止角度与同心度的偏差；现有技术中抓取产品前并不先拍照对位待组装位置，这样抓取产品后，产品与待组装位置会出现偏差，从而不能精确定位产品，影响产品的后续工序的进行。

实用新型内容：

本实用新型的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种拍照抓取机构，解决直接抓取产品时定位不准确引起的抓取效果差的问题，能够先拍照对位待组装位置，补正产品与待组装位置偏差，从而精确定位产品。

本实用新型的技术解决措施如下：

一种拍照抓取机构，它包括X轴机构、Y轴机构和拍照抓取组件，所述X轴机构安装在Y轴机构上，所述拍照抓取组件安装在X轴机构上；所述拍照抓取组件包括Z轴模组固定板、Z轴连接块、Z轴电机、Z轴电机安装板、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴线性模组滑块、升降气缸固定板、升降气缸、夹爪气缸固定板、夹爪气缸、夹爪、CCD滑座、CCD连接板、CCD、同轴光固定架和同轴光，所述Z轴模组固定板通过Z轴连接块安装在X轴机构上；所述Z轴电机安装在Z轴电机安装板上，且Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上安装有Z轴线性模组滑块，Z轴线性模组滑块上安装有CCD滑座；所述Z轴线性模组安装在Z轴模组固定板上；所述升降气缸固定板安装在Z轴模组固定板侧部，升降气缸安装在升降气缸固定板上；所述夹爪气缸固定板安装在升降气缸的升降板上，夹爪气缸固定板的下端安装有夹爪气缸，夹爪气缸上安装有夹爪；所述CCD通过CCD连接板安装在CCD滑座上，CCD连接板上安装有同轴光固定架，同轴光通过同轴光固定架安装在CCD正下方，且同轴光与CCD同轴。

作为优选，所述Y轴机构包括底座、Y轴线性模组、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片、Y轴连接块、Y轴连接垫块、安装板、Y轴电机、Y轴主动轮、Y轴从动轮、张紧轮和Y轴皮带，所述底座有两组，每组底座上分别安装有Y轴线性模组，每组Y轴线性模组上安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组前端安装有Y轴从动轮；所述Y轴连接块安装在Y轴线性模组滑块上，Y轴连接块上安装有Y轴连接垫块；所述安装板安装在两组底座前部，Y轴电机安装在安装板上，Y轴电机的主轴穿过安装板其前端连接有Y轴主动轮；所述张紧轮安装在张紧轴上；所述Y轴皮带设于Y轴主动轮、Y轴从动轮和张紧轮之间；所述Y轴安装条安装在底座上，Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器，所述Y轴光电传感器与Y轴连接块侧部安装的Y轴感应片相配合。

所述安装板上设有长槽孔，张紧轴穿过安装板上设有的长槽孔安装在张紧块上，调节螺钉穿过调节螺钉固定座与张紧块连接。

作为优选，所述X轴机构包括X轴连接板、X轴模组固定板、X轴线性模组、X轴电机、X轴电机调节板、X轴调节螺钉、X轴调节螺钉固定座、X轴加长轴、X轴主动轮、X轴电机安装板、X轴从动轮、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴连接板安装在Y轴连接垫块上；所述X轴模组固定板安装在X轴连接板上，X轴模组固定板内侧安装有X轴线性模组，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述Z轴连接块安装在X轴线性模组滑块上，X轴感应片安装在Z轴连接块顶部；所述X轴安装条安装在X轴模组固定板顶部，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机安装在X轴电机调节板上，X轴调节螺钉穿过X轴调节螺钉固定座与X轴电机调节板连接；所述X轴电机上安装有X轴加长轴，X轴加长轴上安装有X轴主动轮，所述X轴线性模组末端安装有X轴从动轮，X轴从动轮与X轴主动轮通过X轴皮带连接在一起。

作为优选，所述X轴光电传感器由三个。

作为优选，所述安装板上设有多组导向轮，用于增大Y轴从动轮与Y轴皮带的包角，防止Y轴皮带打滑脱离。

作为优选，所述导向轮为五组。

作为优选，所述Z轴模组固定板上安装有Z轴安装条，Z轴安装条上安装有Z轴光电传感器，且Z轴光电传感器与CCD滑座侧部安装的Z轴感应片相配合。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的Y轴机构采用Y轴皮带带动左右两组Y轴线性模组，解决了X轴横向跨度较大时，Y轴机构左右动作不同步引起得误差，Y轴机构上设有若干导向轮，用于增大Y轴从动轮与Y轴皮带的包角，防止Y轴皮带打滑脱离；

本实用新型解决直接抓取产品时定位不准确引起的抓取效果差的问题，能够先拍照对位待组装位置，补正产品与待组装位置偏差，从而精确定位产品。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型的结构示意图一；

图2为本实用新型的结构示意图二；

图3为本实用新型的结构示意图三；

图4为本实用新型的结构示意图四；

图5为本实用新型的主视图；

图6为本实用新型的俯视图；

图7为本实用新型的左视图；

图8为本实用新型的后视图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～8，一种拍照抓取机构，它包括X轴机构Ⅰ、Y轴机构Ⅱ和拍照抓取组件Ⅲ，所述X轴机构安装在Y轴机构上，所述拍照抓取组件安装在X轴机构上；所述Y轴机构包括底座1、Y轴线性模组2、Y轴安装条3、Y轴光电传感器4、Y轴感应片5、Y轴连接块6、Y轴连接垫块7、安装板8、Y轴电机9、Y轴主动轮10、Y轴从动轮11、张紧轮12和Y轴皮带13，所述底座有两组，每组底座上分别安装有Y轴线性模组，每组Y轴线性模组上安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组前端安装有Y轴从动轮；所述Y轴连接块安装在Y轴线性模组滑块上，Y轴连接块上安装有Y轴连接垫块；所述安装板安装在两组底座前部，Y轴电机安装在安装板上，Y轴电机的主轴穿过安装板其前端连接有Y轴主动轮；所述张紧轮安装在张紧轴上；所述Y轴皮带设于Y轴主动轮、Y轴从动轮和张紧轮之间；所述Y轴安装条安装在底座上，Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器，所述Y轴光电传感器与Y轴连接块侧部安装的Y轴感应片相配合。

所述安装板上设有长槽孔，张紧轴穿过安装板上设有的长槽孔安装在张紧块14上，调节螺钉15穿过调节螺钉固定座16与张紧块连接，通过调节螺钉可调节张紧轴在安装板上的位置，便于调节张紧轮的位置，用于Y轴皮带的张紧。

所述X轴机构包括X轴连接板17、X轴模组固定板18、X轴线性模组19、X轴电机20、X轴电机调节板21、X轴调节螺钉22、X轴调节螺钉固定座23、X轴加长轴24、X轴主动轮25、X轴电机安装板26、X轴从动轮27、X轴安装条28、X轴光电传感器29和X轴感应片30，所述X轴连接板安装在Y轴连接垫块上；所述X轴模组固定板安装在X轴连接板上，X轴模组固定板内侧安装有X轴线性模组，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述Z轴连接块安装在X轴线性模组滑块上，X轴感应片安装在Z轴连接块顶部；所述X轴安装条安装在X轴模组固定板顶部，X轴安装条上安装有三个X轴光电传感器；所述X轴电机安装在X轴电机调节板上，X轴调节螺钉穿过X轴调节螺钉固定座与X轴电机调节板连接；所述X轴电机上安装有X轴加长轴，X轴加长轴上安装有X轴主动轮，所述X轴线性模组末端安装有X轴从动轮，X轴从动轮与X轴主动轮通过X轴皮带连接在一起。

所述X轴连接板1与X轴模组固定板之间通过加强筋31加强固定，提高了装置的稳定性。

所述安装板上设有五组导向轮32，用于增大Y轴从动轮与Y轴皮带的包角，防止Y轴皮带打滑脱离，具有导向作用。

所述拍照抓取组件包括Z轴模组固定板33、Z轴连接块34、Z轴电机35、Z轴电机安装板36、Z轴联轴器37、Z轴线性模组38、Z轴线性模组滑块39、Z轴安装条40、Z轴光电传感器41、Z轴感应片42、升降气缸固定板43、升降气缸44、夹爪气缸固定板45、夹爪气缸46、夹爪47、CCD滑座48、CCD连接板49、CCD50、同轴光固定架51和同轴光52，所述Z轴模组固定板通过Z轴连接块安装在X轴机构上；所述Z轴电机安装在Z轴电机安装板上，且Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上安装有Z轴线性模组滑块，Z轴线性模组滑块上安装有CCD滑座；所述Z轴安装条、Z轴线性模组分别安装在Z轴模组固定板上，Z轴安装条上安装有Z轴光电传感器，且Z轴光电传感器与CCD滑座侧部安装的Z轴感应片相配合；所述升降气缸固定板安装在Z轴模组固定板侧部，升降气缸安装在升降气缸固定板上；所述夹爪气缸固定板安装在升降气缸的升降板上，夹爪气缸固定板的下端安装有夹爪气缸，夹爪气缸上安装有夹爪；所述CCD通过CCD连接板安装在CCD滑座上，CCD连接板上安装有同轴光固定架，同轴光通过同轴光固定架安装在CCD正下方，且同轴光与CCD同轴。

所述升降气缸固定板Z轴模组固定板之间安装有Z轴加强筋53加强固定，提高装置的稳定性。

本实用新型工作原理：X轴机构、Y轴机构分别将拍照抓取组件在X轴方向、Y轴方向移动到所需要的位置，拍照抓取组件的Z轴电机驱动带动CCD滑座沿着Z轴线性模组滑动，最终使CCD运动到标准作业位置进行拍照对位组装位置，升降气缸驱动可带动夹爪气缸固定板移动，从而使夹爪气缸带动夹爪运动到抓取位置，进行抓取产品，解决直接抓取产品时定位不准确引起的抓取效果差的问题，能够先拍照对位待组装位置，补正产品与待组装位置偏差，从而精确定位产品。

上述实施例是对本实用新型进行的具体描述，只是对本实用新型进行进一步说明，不能理解为对本实用新型保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述实用新型的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种拍照抓取机构，它包括X轴机构和Y轴机构，所述X轴机构安装在Y轴机构上，其特征在于：还包括拍照抓取组件，所述拍照抓取组件安装在X轴机构上；所述拍照抓取组件包括Z轴模组固定板、Z轴连接块、Z轴电机、Z轴电机安装板、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴线性模组滑块、升降气缸固定板、升降气缸、夹爪气缸固定板、夹爪气缸、夹爪、CCD滑座、CCD连接板、CCD、同轴光固定架和同轴光，所述Z轴模组固定板通过Z轴连接块安装在X轴机构上；所述Z轴线性模组安装在Z轴模组固定板上；所述Z轴电机安装在Z轴电机安装板上，且Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上安装有Z轴线性模组滑块，Z轴线性模组滑块上安装有CCD滑座；所述升降气缸固定板安装在Z轴模组固定板侧部，升降气缸安装在升降气缸固定板上；所述夹爪气缸固定板安装在升降气缸的升降板上，夹爪气缸固定板的下端安装有夹爪气缸，夹爪气缸上安装有夹爪；所述CCD通过CCD连接板安装在CCD滑座上，CCD连接板上安装有同轴光固定架，同轴光通过同轴光固定架安装在CCD正下方，且同轴光与CCD同轴。

2.根据权利要求1所述的一种拍照抓取机构，其特征在于：所述Y轴机构包括底座、Y轴线性模组、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片、Y轴连接块、Y轴连接垫块、安装板、Y轴电机、Y轴主动轮、Y轴从动轮、张紧轮和Y轴皮带，所述底座有两组，每组底座上分别安装有Y轴线性模组，每组Y轴线性模组上安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组前端安装有Y轴从动轮；所述Y轴连接块安装在Y轴线性模组滑块上，Y轴连接块上安装有Y轴连接垫块；所述安装板安装在两组底座前部，Y轴电机安装在安装板上，Y轴电机的主轴穿过安装板其前端连接有Y轴主动轮；所述张紧轮安装在张紧轴上；所述Y轴皮带设于Y轴主动轮、Y轴从动轮和张紧轮之间；所述Y轴安装条安装在底座上，Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器，所述Y轴光电传感器与Y轴连接块侧部安装的Y轴感应片相配合。

3.根据权利要求2所述的一种拍照抓取机构，其特征在于：所述安装板上设有长槽孔，张紧轴穿过安装板上设有的长槽孔安装在张紧块上，调节螺钉穿过调节螺钉固定座与张紧块连接。

4.根据权利要求1所述的一种拍照抓取机构，其特征在于：所述X轴机构包括X轴连接板、X轴模组固定板、X轴线性模组、X轴电机、X轴电机调节板、X轴调节螺钉、X轴调节螺钉固定座、X轴加长轴、X轴主动轮、X轴电机安装板、X轴从动轮、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴连接板安装在Y轴连接垫块上；所述X轴模组固定板安装在X轴连接板上，X轴模组固定板内侧安装有X轴线性模组，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述Z轴连接块安装在X轴线性模组滑块上，X轴感应片安装在Z轴连接块顶部；所述X轴安装条安装在X轴模组固定板顶部，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机安装在X轴电机调节板上，X轴调节螺钉穿过X轴调节螺钉固定座与X轴电机调节板连接；所述X轴电机上安装有X轴加长轴，X轴加长轴上安装有X轴主动轮，所述X轴线性模组末端安装有X轴从动轮，X轴从动轮与X轴主动轮通过X轴皮带连接在一起。

5.根据权利要求4所述的一种拍照抓取机构，其特征在于：所述X轴光电传感器由三个。

6.根据权利要求2所述的一种拍照抓取机构，其特征在于：所述安装板上设有多组导向轮，用于增大Y轴从动轮与Y轴皮带的包角，防止Y轴皮带打滑脱离。

7.根据权利要求6所述的一种拍照抓取机构，其特征在于：所述导向轮为五组。

8.根据权利要求1所述的一种拍照抓取机构，其特征在于：所述Z轴模组固定板上安装有Z轴安装条，Z轴安装条上安装有Z轴光电传感器，且Z轴光电传感器与CCD滑座侧部安装的Z轴感应片相配合。