CN214604352U - 一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，包括外壳，所述外壳的底部一侧设有底座，所述外壳的内部设有夹取装置，所述夹取装置包括齿块、弯杆、横杆、第一弹簧、挡板、齿杆、蜗杆和第一伺服电机，所述齿块的顶部和底部均啮合连接有弯杆，所述弯杆的内壁通过销轴与箱体的外壁转动相连，所述弯杆的一侧底部与外壳的内壁间隙配合，所述齿块的一侧固定连接有横杆。本实用新型涉及机械手技术领域，该用于发动机缸体搬运的桁架机械手，具有足够的抓紧力，能够在物件在传输的过程中保证其搬运的平稳，能够保证工作人员的人身安全，且能够保证搬运的角度精准，不会出现误差，能够满足大众的使用需求。

Description

一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

但是现有技术的机械手不能够做到足够的抓紧力，物件在传输的过程中容易出现脱落甩出的问题，无法保证工作人员的人身安全，且不能够保证搬运的角度精准，极容易出现误差，工作效率低，极大的影响了经济效益，结构单一，不能满足大众的使用需求。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，解决了现有的机械手不能够做到足够的抓紧力，物件在传输的过程中容易出现脱落甩出，无法保证工作人员的人身安全的问题。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，包括外壳，所述外壳的底部一侧设有底座，所述外壳的内部设有夹取装置；

所述夹取装置包括齿块、弯杆、横杆、第一弹簧、挡板、齿杆、蜗杆和第一伺服电机；

所述齿块的顶部和底部均啮合连接有弯杆，所述弯杆的内壁通过销轴与箱体的外壁转动相连，所述弯杆的一侧底部与外壳的内壁间隙配合，所述齿块的一侧固定连接有横杆，所述横杆的另一端固定连接有齿杆。所述横杆的外壁套接有第一弹簧，所述第一弹簧远离齿杆的一端与齿块固定相连，所述弹簧的另一端固定连接有挡板，所述挡板的外壁与外壳的内壁固定相连，所述挡板的内壁与横杆的外壁间隙配合，所述齿杆的外壁下方啮合连接有蜗杆所述蜗杆的一端通过密封轴承与外壳转动相连，所述蜗杆的另一端设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与蜗杆固定相连，所述第一伺服电机的底部与外壳的内壁固定相连。

优选的，所述底座的外壁两侧均设有通孔。

优选的，所述外壳的壁厚为10-15mm。

优选的，所述弯杆的外壁内侧固定连接有橡胶垫。

优选的，所述齿块与弯杆之间涂抹润滑油。

优选的，所述第一伺服电机的下方设有旋转装置；

所述旋转装置包括支杆、第二弹簧、箱体、凸块和液压机；

所述支杆的顶部与外壳的外壁固定相连，所述支杆的外壁间隙配合有箱体，所述箱体的顶部固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的顶部与支杆固定相连，所述第二弹簧的内壁与支杆的外壁活动相连，所述支杆的底部凹槽配合连接有凸块，所述凸块远离支杆的一端通过螺栓与箱体固定相连，所述液压机的底部通过螺栓与箱体固定相连，所述液压机的输出端与支杆的底部固定相连，所述箱体的底部与底座固定相连。

有益效果

本实用新型提供了一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手。具备以下有益效果：该用于发动机缸体搬运的桁架机械手，具有足够的抓紧力，能够在物件在传输的过程中保证其搬运的平稳，能够保证工作人员的人身安全，且能够保证搬运的角度精准，不会出现误差，工作效率高，提高了经济效益，结构简单，成本较低，使用安全，能够满足大众的使用需求；

通过齿块、弯杆、横杆、第一弹簧、挡板、齿杆、蜗杆和第一伺服电机的配合，使其具有足够的抓紧力，能够在物件在传输的过程中保证其搬运的平稳，能够保证工作人员的人身安全，具有结构简单，成本较低，使用安全的优点；

通过支杆、第二弹簧、箱体、凸块和液压机的配合，完成了能够保证搬运的角度精准，不会出现误差，工作效率高，提高了经济效益，使用安全，能够满足大众的使用需求的优点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中弯杆、横杆和第一弹簧的连接关系结构示意图；

图3为图1中齿杆、蜗杆和第一伺服电机的连接关系结构示意图；

图4为图1中支杆、第二弹簧，箱体的连接关系结构示意图。

图中：1、外壳，2夹取装置，201、齿块，202、弯杆，203、横杆，204、第一弹簧，205、挡板，206、齿杆，207、蜗杆，208、第一伺服电机，3、旋转装置，301、支杆，302、第二弹簧，303、箱体，304、凸块，305、液压机， 4、底座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

通过本领域人员，将本案中的零部件依次进行连接，具体连接以及操作顺序，应参考下述工作原理，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程。

本实用新型提供一种技术方案：

由图1-4可知，本案中的一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，包括外壳1，外壳1的底部一侧设有底座4，底座4起到了支撑作用，外壳1的内部设有夹取装置2，夹取装置2包括齿块201、弯杆202、横杆203、第一弹簧204、挡板205、齿杆206、蜗杆207和第一伺服电机208，齿块201的顶部和底部均啮合连接有弯杆202，弯杆202起到了夹取缸体的作用，弯杆202 的内壁通过销轴与箱体303的外壁转动相连，弯杆202的一侧底部与外壳1的内壁间隙配合，齿块201的一侧固定连接有横杆203，横杆203的另一端固定连接有齿杆206，横杆203的外壁套接有第一弹簧204，第一弹簧204起到了限位作用，第一弹簧204远离齿杆206的一端与齿块201固定相连，弹簧204 的另一端固定连接有挡板205，挡板205的外壁与外壳1的内壁固定相连，挡板205的内壁与横杆203的外壁间隙配合，齿杆206的外壁下方啮合连接有蜗杆207，蜗杆207的一端通过密封轴承与外壳1转动相连，蜗杆207的另一端设有第一伺服电机208，第一伺服电机208的型号为SM80-D601930，第一伺服电机208的输出端与蜗杆207固定相连，第一伺服电机208的底部与外壳1的内壁固定相连，底座4的外壁两侧均设有通孔，通孔方便底座与外界部件固定，外壳1的壁厚为10-15mm，弯杆202的外壁内侧固定连接有橡胶垫，橡胶垫起到了增大摩擦力的作用，齿块201与弯杆202之间涂抹润滑油，润滑油具有减小摩擦力的作用；

在具体实施过程中，值得特别指出的是，通过齿块201、弯杆202、横杆 203、第一弹簧204、挡板205、齿杆206、蜗杆207和第一伺服电机208的配合，使其具有足够的抓紧力，能够在物件在传输的过程中保证其搬运的平稳，能够保证工作人员的人身安全，具有结构简单，成本较低，使用安全的优点。

第一伺服电机208的下方设有旋转装置3，旋转装置3包括支杆301、第二弹簧302、箱体303、凸块304和液压机305，支杆301的顶部与外壳1的外壁固定相连，支杆301的外壁间隙配合有箱体303，箱体303的顶部固定连接有第二弹簧302，第二弹簧302起到了限位作用，第二弹簧302的顶部与支杆301固定相连，第二弹簧302的内壁与支杆301的外壁活动相连，支杆301 的底部凹槽配合连接有凸块304，凸块304起到了使支杆301旋转的作用，所述凸块304远离支杆301的一端通过螺栓与箱体303固定相连，所述液压机 305的底部通过螺栓与箱体303固定相连，液压机305的型号为MOB，液压机 305的输出端与支杆301的底部固定相连，箱体303的底部与底座4固定相连；

在具体实施过程中，值得特别指出的是，通过支杆301、第二弹簧302、箱体303、凸块304和液压机305的配合，完成了能够保证搬运的角度精准，不会出现误差，工作效率高，提高了经济效益，使用安全，能够满足大众的使用需求的优点。

通过上述可知，在使用该用于发动机缸体搬运的桁架机械手时，首先接通伺服电机208的外接电源，伺服电机208开始工作，伺服电机208通过蜗杆207带动齿杆206进行左右往复运动，进而通过横杆203带动齿块201左右运动，齿块201左右运动带动弯杆202能够完成对发动机缸体的装夹，完成装夹后，液压机305通过外界控制模块开始工作，液压机305带动支杆301 向上运动，在支杆301往复的过程中，支杆301的内壁凹槽，通过凸块304 带动支杆301，完成180度旋转，进而带动外壳1的旋转旋转，完成对缸体的搬运。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的底部一侧设有底座(4)，所述外壳(1)的内部设有夹取装置(2)；

所述夹取装置(2)包括齿块(201)、弯杆(202)、横杆(203)、第一弹簧(204)、挡板(205)、齿杆(206)、蜗杆(207)和第一伺服电机(208)；

所述齿块(201)的顶部和底部均啮合连接有弯杆(202)，所述弯杆(202)的内壁通过销轴与箱体(303)的外壁转动相连，所述弯杆(202)的一侧底部与外壳(1)的内壁间隙配合，所述齿块(201)的一侧固定连接有横杆(203)，所述横杆(203)的另一端固定连接有齿杆(206)，所述横杆(203)的外壁套接有第一弹簧(204)，所述第一弹簧(204)远离齿杆(206)的一端与齿块(201)固定相连，所述弹簧(204)的另一端固定连接有挡板(205)，所述挡板(205)的外壁与外壳(1)的内壁固定相连，所述挡板(205)的内壁与横杆(203)的外壁间隙配合，所述齿杆(206)的外壁下方啮合连接有蜗杆(207)，所述蜗杆(207)的一端通过密封轴承与外壳(1)转动相连，所述蜗杆(207)的另一端设有第一伺服电机(208)，所述第一伺服电机(208)的输出端与蜗杆(207)固定相连，所述第一伺服电机(208)的底部与外壳(1)的内壁固定相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，其特征在于：所述底座(4)的外壁两侧均设有通孔。

3.根据权利要求1所述的一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，其特征在于：所述外壳(1)的壁厚为10-15mm。

4.根据权利要求1所述的一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，其特征在于：所述弯杆(202)的外壁内侧固定连接有橡胶垫。

5.根据权利要求1所述的一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，其特征在于：所述齿块(201)与弯杆(202)之间涂抹润滑油。

6.根据权利要求1所述的一种用于发动机缸体搬运的桁架机械手，其特征在于：所述第一伺服电机(208)的下方设有旋转装置(3)；

所述旋转装置(3)包括支杆(301)、第二弹簧(302)、箱体(303)、凸块(304)和液压机(305)；

所述支杆(301)的顶部与外壳(1)的外壁固定相连，所述支杆(301)的外壁间隙配合有箱体(303)，所述箱体(303)的顶部固定连接有第二弹簧(302)，所述第二弹簧(302)的顶部与支杆(301)固定相连，所述第二弹簧(302)的内壁与支杆(301)的外壁活动相连，所述支杆(301)的底部凹槽配合连接有凸块(304)，所述凸块(304)远离支杆(301)的一端通过螺栓与箱体(303)固定相连，所述液压机(305)的底部通过螺栓与箱体(303)固定相连，所述液压机(305)的输出端与支杆(301)的底部固定相连，所述箱体(303)的底部与底座(4)固定相连。

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