CN214533068U - 一种具备清障功能的矿下救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具备清障功能的矿下救援机器人，包括车身，车身顶部安装有固定杆，固定杆上转动连接有安装架；安装架的中部底面与车身之间铰接有第一气缸，安装架的中部顶面固定安装有固定壳；安装架远离固定杆一端转动连接有驱动杆，驱动杆两端各通过一个安装座与推铲的背面固定连接；驱动杆中部固定安装有压板，压板远离驱动杆一端的顶部与固定壳之间铰接有第二气缸。通过设置的第一、二气缸、压板、驱动杆，利用第一气缸使推铲向下移动，铲片将障碍物铲入推铲内部，通过第二气缸对推铲的角度调节从而对障碍物收集，然后将车身移动至别处将障碍物卸下，使该救援机器人具有清障的功能，从而有利于救援机器人采集现场信息工作的进行。

Description

一种具备清障功能的矿下救援机器人

技术领域

本实用新型属于矿下救援技术领域，具体涉及一种具备清障功能的矿下救援机器人。

背景技术

在煤矿安全发生时，由于矿难原因和矿难现场情况不明，救援人员在抢险中遇难的情况时有发生。利用机器人采集事故现场信息，可以及时、准确地为地面救援人员提供事故现场的第一手资料，可有效地进行煤矿应急救援，为减少人员伤亡和财产损失提供可靠信息。

而现有的矿下救援机器人在使用的过程中，不具有清障功能，若矿下的障碍物较多，救援机器人无法将这些障碍物清除，便会严重的影响救援机器人的前进，影响工作效率。

因此，在给利用救援机器人采集现场信息的过程中，带来了一定的影响。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种具备清障功能的矿下救援机器人，解决了现有的矿下机器人不具有清障功能而导致的影响机器人采集现场信息工作的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具备清障功能的矿下救援机器人，包括车身，所述车身顶部安装有固定杆，所述固定杆上转动连接有安装架；所述安装架的中部底面与车身之间铰接有第一气缸，所述安装架的中部顶面固定安装有固定壳；所述安装架远离固定杆一端转动连接有驱动杆，所述驱动杆两端各通过一个安装座与推铲的背面固定连接；所述驱动杆中部固定安装有压板，所述压板远离驱动杆一端的顶部与固定壳之间铰接有第二气缸；利用第一气缸使推铲向下移动，铲片将障碍物铲入推铲内部，通过第二气缸对推铲的角度调节从而对障碍物收集，然后将车身移动至别处将障碍物卸下。

进一步，所述推铲的前面底部处转动连接有一排铲片，在推铲向车身一侧转动的同时，一排铲片朝推铲的一侧转动，从而能对推铲内部收障碍物进行限位。所述推铲远离驱动杆底部的一端两侧各转动连接有转杆，两个转杆之间固定安装有安装条，所述安装条远离驱动杆的一侧固定安装有铲片。所述转杆的两侧均固定安装有一个弯杆，两个弯杆的相对侧固定安装有连接板，两个连接板之间固定安装有连接杆，所述连接杆的外部套接有推块，所述推块与压板的底部铰接连接。在压板的向下移动的同时，推块受力向下推动连接板，连接板带动弯杆远离铲片的一端向下移动，弯杆带动转杆转动，转杆带动安装条转动，安装条带动铲片朝推铲的一侧转动，便能将铲片调整至倾斜状态，从而能对推铲内部收障碍物进行限位，有效的避免收集完的障碍物掉落出来。

进一步，所述车身两侧的底部均固定安装有履带。

进一步，所述安装架整体呈H型支架。

进一步，所述车身顶部两侧各设有一个对称布置的三角基座，在两个三角基座之间安装有固定杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置的第一气缸、第二气缸、压板、驱动杆、推铲和铲片，利用第一气缸使推铲向下移动，铲片将障碍物铲入推铲内部，通过第二气缸对推铲的角度调节从而对障碍物收集，然后将车身移动至别处将障碍物卸下，使该救援机器人具有清障的功能，从而有利于救援机器人采集现场信息工作的进行。

2、通过设置的弯杆、连接板、连接杆、推块和转杆，在压板的向下移动的同时，推块受力向下推动连接板，连接板带动弯杆远离铲片的一端向下移动，弯杆带动转杆转动，转杆带动安装条转动，安装条带动铲片朝推铲的一侧转动，便能将铲片调整至倾斜状态，从而能对推铲内部收障碍物进行限位，有效的避免收集完的障碍物掉落出来。

附图说明

图1为本实用新型的整体外观立体结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的A局部放大结构示意图；

图4为本实用新型的局部底部结构示意图。

图中：1、车身；2、履带；3、固定杆；4、安装架；5、第一气缸；6、固定壳；7、第二气缸；8、压板；9、驱动杆；10、推铲；11、转杆；12、安装条；13、铲片；14、弯杆；15、连接板；16、连接杆；17、推块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种具备清障功能的矿下救援机器人，包括车身1，车身1两侧的底部均固定安装有履带2，车身1顶部的一端固定安装有固定杆3，固定杆3的外部套接有安装架4，安装架4的底部铰接有第一气缸5，第一气缸5固定安装于车身1的内部，安装架4远离固定杆3一端的内部套接有驱动杆9，驱动杆9远离固定杆3的一侧固定安装有推铲10，驱动杆9的外部固定安装有压板8，压板8远离驱动杆9一端的顶部铰接有第二气缸7，安装架4的顶部固定安装有固定壳6，第二气缸7固定安装于固定壳6的内部，推铲10远离驱动杆9底部的一端套接有转杆11，转杆11的外部固定安装有安装条12，安装条12远离驱动杆9的一侧固定安装有铲片13。

本实施方案中，进行障碍物清理时，首先控制第一气缸5的运作，第一气缸5向下拉动安装架4，安装架4沿着固定杆3转动，从而将推铲10向下移动，然后利用履带2使车身1向障碍物移动，利用铲片13将障碍物铲入推铲10的内部，然后启动第二气缸7，使第二气缸7向下推动压板8，由于压板8与驱动杆9之间固定连接、驱动杆9与推铲10之间固定连接，所以在向下推动压板8的同时，驱动杆9转动，使推铲10向车身1的一侧转动，从而将障碍物位于推铲10内部，然后控制履带2的运作，将车身1移动至别处将障碍物卸下，在卸下障碍物时，利用第二气缸7向上拉动压板8，使驱动杆9反向转动，此时的推铲10和铲片13均向远离车身1的一侧转动，推铲10内部的障碍物便滑落，从而完成对障碍物的卸下工作，通过设置的第一气缸5、第二气缸7、压板8、驱动杆9、推铲10和铲片13，利用第一气缸5使推铲10向下移动，铲片13将障碍物铲入推铲10内部，通过第二气缸7对推铲10的角度调节从而对障碍物收集，然后将车身1移动至别处将障碍物卸下，使该救援机器人具有清障的功能，从而有利于救援机器人采集现场信息工作的进行。

实施例二：

如图1-4所示，在实施例一的基础上，本实用新型提供一种技术方案：转杆11的两侧均固定安装有弯杆14，两个弯杆14的相对侧固定安装有连接板15，连接板15的内部固定安装有连接杆16，连接杆16的外部套接有推块17，推块17与压板8的底部铰接连接。

本实施例中，在压板8的向下移动的同时，推块17受力向下推动连接板15，连接板15带动弯杆14远离铲片13的一端向下移动，弯杆14带动转杆11转动，转杆11带动安装条12转动，安装条12带动铲片13朝推铲10的一侧转动，便能将铲片13调整至倾斜状态，从而能对推铲10内部收障碍物进行限位，有效的避免收集完的障碍物掉落出来。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，将用于信息采集的装置安装在车身1的顶部，使履带2连接电机，然后将该救援机器人放入矿中，控制履带2的转动，使该救援机器人移动，当机器人遇到障碍时，首先控制第一气缸5的运作，第一气缸5向下拉动安装架4，安装架4沿着固定杆3转动，从而将推铲10向下移动，然后利用履带2使车身1向障碍物移动，利用铲片13将障碍物铲入推铲10的内部，然后启动第二气缸7，使第二气缸7向下推动压板8，由于压板8与驱动杆9之间固定连接、驱动杆9与推铲10之间固定连接，所以在向下推动压板8的同时，驱动杆9转动，使推铲10向车身1的一侧转动，从而将障碍物位于推铲10内部，同时，由于压板8的向下移动，推块17受力向下推动连接板15，连接板15带动弯杆14远离铲片13的一端向下移动，弯杆14带动转杆11转动，转杆11带动安装条12转动，安装条12带动铲片13朝推铲10的一侧转动，便能将铲片13调整至倾斜状态，从而能对推铲10内部收障碍物进行限位，有效的避免收集完的障碍物掉落出来，然后控制履带2的运作，将车身1移动至别处将障碍物卸下，在卸下障碍物时，利用第二气缸7向上拉动压板8，使驱动杆9反向转动，此时的推铲10和铲片13均向远离车身1的一侧转动，推铲10内部的障碍物便滑落，从而完成对障碍物的卸下工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种具备清障功能的矿下救援机器人，包括车身(1)，其特征在于：

所述车身(1)顶部安装有固定杆(3)，所述固定杆(3)上转动连接有安装架(4)；

所述安装架(4)的中部底面与车身(1)之间铰接有第一气缸(5)，所述安装架(4)的中部顶面固定安装有固定壳(6)；

所述安装架(4)远离固定杆(3)一端转动连接有驱动杆(9)，所述驱动杆(9)两端各通过一个安装座与推铲(10)的背面固定连接；

所述驱动杆(9)中部固定安装有压板(8)，所述压板(8)远离驱动杆(9)一端的顶部与固定壳(6)之间铰接有第二气缸(7)。

2.根据权利要求1所述的一种具备清障功能的矿下救援机器人，其特征在于：

所述推铲(10)的前面底部处转动连接有一排铲片(13)，在推铲(10)向车身(1)一侧转动的同时，一排铲片(13)朝推铲(10)的一侧转动，从而能对推铲(10)内部收障碍物进行限位。

3.根据权利要求2所述的一种具备清障功能的矿下救援机器人，其特征在于：

所述推铲(10)远离驱动杆(9)底部的一端两侧各转动连接有转杆(11)，两个转杆(11)之间固定安装有安装条(12)，所述安装条(12)远离驱动杆(9)的一侧固定安装有铲片(13)。

4.根据权利要求3所述的一种具备清障功能的矿下救援机器人，其特征在于：

所述转杆(11)的两侧均固定安装有一个弯杆(14)，两个弯杆(14)的相对侧固定安装有连接板(15)，两个连接板(15)之间固定安装有连接杆(16)，所述连接杆(16)的外部套接有推块(17)，所述推块(17)与压板(8)的底部铰接连接。

5.根据权利要求1所述的一种具备清障功能的矿下救援机器人，其特征在于：

所述车身(1)两侧的底部均固定安装有履带(2)。

6.根据权利要求1所述的一种具备清障功能的矿下救援机器人，其特征在于：

所述安装架(4)整体呈H型支架。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种具备清障功能的矿下救援机器人，其特征在于：

所述车身(1)顶部两侧各设有一个对称布置的三角基座，在两个三角基座之间安装有固定杆(3)。

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