CN214488598U - 一种桶身折弯机的机器人下料机构 - Google Patents

一种桶身折弯机的机器人下料机构 Download PDF

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陶初明
杨书贵
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Abstract

本实用新型公开一种桶身折弯机的机器人下料机构,包括相对设置的第一多轴机械手和第二多轴机械手,分别用于驱动第一合抱手掌和第二合抱手掌;所述第一合抱手掌和所述第二合抱手掌上分别设有第一夹持装置和第二夹持装置,所述第一夹持装置和所述第二夹持装置分别用于夹持桶身左右两侧,其中,所述第一手掌上还设有用于桶身前后方向定位的第一定位装置。本实用新型具有装夹稳定,运输过程中桶身不易变形的优点。

Description

一种桶身折弯机的机器人下料机构
技术领域
本实用新型涉及折弯设备技术领域,尤其是一种桶身折弯机的机器人下料机构。
背景技术
随着科学技术的发展,出现了自动化技术,自动化技术凭借其人力资源成本低、工作效率高等优点逐渐取代了人工作业。
现有的折弯作业也开始采用自动化技术对折弯成型的工件进行下料;其中,大型垃圾桶等的桶身折弯成型后,由于中空的桶身尚未进行后续的加固处理,而现有的机器人下料机构采用的是单个机械手从桶身的一个侧壁进行装夹后完成周转搬运的,这种单侧夹持的方式会导致桶身各部分受力不均匀而产生一定的变形。
因此,现有技术有待于改善和提高。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中的问题,提供一种桶身折弯机的机器人下料机构。
为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:一种桶身折弯机的机器人下料机构,包括相对设置的第一多轴机械手和第二多轴机械手,分别用于驱动第一合抱手掌和第二合抱手掌;所述第一合抱手掌和所述第二合抱手掌上分别设有第一夹持装置和第二夹持装置,所述第一夹持装置和所述第二夹持装置分别用于夹持桶身左右两侧,其中,所述第一手掌上还设有用于桶身前后方向定位的第一定位装置。
作为对上述技术方案的进一步阐述:
在上述技术方案中,所述第一多轴机械手和/或所述第二多轴机械手为六轴机械手。
在上述技术方案中,所述第一合抱手掌还包括:第一支架,接于所述第一多轴机械手;第一吸附部件,设于所述第一支架的下方,用于吸附桶身的左侧壁;第二吸附部件,设于所述第一支架上,用于吸附桶身的顶壁。
在上述技术方案中,所述第一吸附部件包括安装在所述第一支架的下方的第一气缸;所述第一气缸驱动第一吸嘴左右运动。
在上述技术方案中,所述第一定位装置包括相对设置在所述第一支架前后两端的第一安装座和第二安装座;所述第一安装座和所述第二安装座上相对设置有第二气缸和第三气缸;所述第二气缸和所述第三气缸分别驱动第一推块和第二推块前后运动。
在上述技术方案中,所述第一安装座安装有沿左右方向布置的第一导向杆,并与所述第一支架上的第一导套滑动配合;所述第一导向杆的自由端穿过所述第一导套后连接有第一限位部件,所述第一限位部件与所述第一导套之间抵靠有第一复位弹簧;所述第二安装座安装有沿左右方向布置的第二导向杆,并与所述第一支架上的第二导套滑动配合;所述第二导向杆的自由端穿过所述第二导套后连接有第二限位部件,所述第二限位部件与所述第二导套之间抵靠有第二复位弹簧。
在上述技术方案中,所述第一夹持装置共两个,为气动手指,分别装设在所述第一安装座和所述第二安装座上。
在上述技术方案中,所述第二合抱手掌还包括:第二支架,接于所述第二多轴机械手;第三吸附部件,设于所述第二支架上,用于吸附桶身的右侧壁;第二定位装置,用于桶身前后方向的定位。
在上述技术方案中,所述第二定位装置包括相对设置在所述第二支架前后两端的第三安装座和第四安装座;所述第三安装座和所述第四安装座上相对设置有第四气缸和第五气缸;所述第四气缸和所述第五气缸分别驱动第三推块和第四推块前后运动。
在上述技术方案中,所述第二夹持装置共两个,为手指气缸,分别装设在所述第三安装座和所述第四安装座上。
本实用新型的有益效果在于:
本实用新型采用两组机械手协同作业,两组机械手分别控制第一合抱手掌和第二合抱手掌,以分别夹持桶身相对的两侧壁,使得桶身在周转运输的过程中受力更加均匀合理。
附图说明
图1是本实用新型的立体图;
图2是本实用新型的第一合抱手掌的结构示意图;
图3是本实用新型的第二合抱手掌的结构示意图。
图中各标号分别是:
1、第一多轴机械手;
2、第二多轴机械手;
3、第一合抱手掌;31、第一夹持装置;32、第一支架;331、第一导向杆;332、第一导套;323、第一限位部件;324、第一复位弹簧;325、第二导向杆;326、第二导套;327、第二限位部件;328、第二复位弹簧;33、第一吸附部件;331、第一气缸;332、第一吸嘴;34、第二吸附部件;35、第一定位装置;351、第一安装座;352、第二安装座;353、第二气缸;354、第三气缸;355、第一推块;356、第二推块;
4、第二合抱手掌;41、第二夹持装置;42、第二支架;43、第三吸附部件;44、第二定位装置;441、第三安装座;442、第四安装座;443、第四气缸;444、第五气缸;445、第三推块;446、第四推块。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
附图1-3实例了本实用新型所述一种桶身折弯机的机器人下料机构,一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,包括相对设置的第一多轴机械手1和第二多轴机械手2,分别用于驱动第一合抱手掌3和第二合抱手掌4;所述第一合抱手掌3和所述第二合抱手掌4上分别设有第一夹持装置31和第二夹持装置41,所述第一夹持装置31和所述第二夹持装置41分别用于夹持桶身左右两侧。
本实用新型的工作原理是:首先,当桶身折弯成型后,所述第一多轴机械手1和所述第二多轴机械手2分别驱动所述第一合抱手掌3和所述第二合抱手掌4聚拢以夹持桶身的左右两侧;然后,所述第一多轴机械手1和所述第二多轴机械手2协同工作,使得所述第一合抱手掌3和所述第二合抱手掌4同步将桶身转运走;于转运的过程中,由于桶身是左右两侧同时受力的,不易出现桶身一侧受力而另一侧变形的情况。
可以理解,在其他的实施方式中,所述第一多轴机械手1和/或所述第二多轴机械手2为六轴机械手。
请继续参考图2,可以理解,在其他的实施方式中,所述第一合抱手掌3还包括:第一支架32,接于所述第一多轴机械手1;第一吸附部件33,设于所述第一支架32的下方,用于吸附桶身的左侧壁;第二吸附部件34,设于所述第一支架32上,用于吸附桶身的顶壁;第一定位装置35,用于桶身前后方向的定位。
所述第一合抱手掌3的工作原理为:首先,所述第一多轴机械手1驱动所述第一合抱手掌3移动至桶身侧左侧,使得所述第二吸附部件34贴附在桶身的顶壁上;然后,所述第一定位装置35对桶身前后方向进行导正;接着,所述第二吸附部件34吸紧桶身的顶壁;最后,所述第一吸附部件33吸紧桶身的左侧壁。
其中,所述第二吸附部件34为若干个真空吸嘴。
其中,所述第一吸附部件33包括安装在所述第一支架32的下方的第一气缸331;所述第一气缸331驱动第一吸嘴332左右运动,其工作时:当所述第一定位装置35完成桶身前后方向的定位后,所述第一气缸331驱动所述第一吸嘴332移动至贴附在桶身的左侧壁上,最后所述第一吸嘴332吸紧桶身的左侧壁。
其中,所述第一定位装置35包括相对设置在所述第一支架32前后两端的第一安装座351和第二安装座352;所述第一安装座351和所述第二安装座352上相对设置有第二气缸353和第三气缸354;所述第二气缸353和所述第三气缸354分别驱动第一推块355和第二推块356前后运动。所述第一定位装置35的工作原理是:所述第二气缸353和所述第三气缸354同时工作,分别所述第一推块355和所述第二推块356聚拢,与此过程中,所述第一推块355和所述第二推块356从桶身的前后两端推动桶身完成前后方向的定位,进而提高了本实用新型后续的转运或者摆盘过程中的摆放位置精度。
其中,所述第一安装座351安装有沿左右方向布置的第一导向杆331,并与所述第一支架32上的第一导套332滑动配合;所述第一导向杆331的自由端穿过所述第一导套332后连接有第一限位部件323,所述第一限位部件323与所述第一导套332之间抵靠有第一复位弹簧324。所述第二安装座352安装有沿左右方向布置的第二导向杆325,并与所述第一支架32上的第二导套326滑动配合;所述第二导向杆325的自由端穿过所述第二导套326后连接有第二限位部件327,所述第二限位部件327与所述第二导套326之间抵靠有第二复位弹簧328;进而,在桶身与所述第一支架之32间形成一个很好的缓冲。
其中,所述第一夹持装置31共两个,为气动手指,分别装设在所述第一安装座351和所述第二安装座352上;桶身折弯成型后,其为前后两端开口的结构,两个所述气动手指分别夹紧桶身的两端开口的端缘处侧壁。
请继续参考图3,可以理解,在其他的实施方式中,所述第二合抱手掌4还包括:第二支架42,接于所述第二多轴机械手2;第三吸附部件43,设于所述第二支架42上,用于吸附桶身的右侧壁;第二定位装置44,用于桶身前后方向的定位。
其工作原理为:首先所述第二定位装置44与所述第一定位装置35同步完成桶身前后方向的定位;然后,所述第二夹持装置41夹紧固定桶身的侧壁;最后,所述第三吸附部件43吸紧桶身的右侧壁,其中所述第三吸附部件43同样为真空吸盘。
其中,所述第二定位装置44包括相对设置在所述第二支架42前后两端的第三安装座441和第四安装座442;所述第三安装座441和所述第四安装座442上相对设置有第四气缸443和第五气缸444;所述第四气缸443和所述第五气缸444分别驱动第三推块445和第四推块446前后运动。所述第二定位装置44的工作原理是:所述第四气缸443和所述第五气缸444同时工作,分别所述第三推块445和所述第四推块446聚拢,与此过程中,所述第三推块445和所述第四推块446从桶身的前后两端推动桶身完成前后方向的定位,进而提高了本实用新型后续的转运或者摆盘过程中的摆放位置精度。
其中,所述第二夹持装置41共两个,为手指气缸,分别装设在所述第三安装座441和所述第四安装座442上;桶身折弯成型后,其为前后两端开口的结构,两个所述手指气缸分别夹紧桶身的两端开口的端缘处侧壁。
以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制,凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,包括相对设置的第一多轴机械手和第二多轴机械手,分别用于驱动第一合抱手掌和第二合抱手掌;所述第一合抱手掌和所述第二合抱手掌上分别设有第一夹持装置和第二夹持装置,所述第一夹持装置和所述第二夹持装置分别用于夹持桶身左右两侧,其中,所述第一手掌上还设有用于桶身前后方向定位的第一定位装置。
2.根据权利要求1所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第一多轴机械手和/或所述第二多轴机械手为六轴机械手。
3.根据权利要求1所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第一合抱手掌还包括:
第一支架,接于所述第一多轴机械手;
第一吸附部件,设于所述第一支架的下方,用于吸附桶身的左侧壁;
第二吸附部件,设于所述第一支架上,用于吸附桶身的顶壁。
4.根据权利要求3所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第一吸附部件包括安装在所述第一支架的下方的第一气缸;所述第一气缸驱动第一吸嘴左右运动。
5.根据权利要求3所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第一定位装置包括相对设置在所述第一支架前后两端的第一安装座和第二安装座;所述第一安装座和所述第二安装座上相对设置有第二气缸和第三气缸;所述第二气缸和所述第三气缸分别驱动第一推块和第二推块前后运动。
6.根据权利要求5所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第一安装座安装有沿左右方向布置的第一导向杆,并与所述第一支架上的第一导套滑动配合;所述第一导向杆的自由端穿过所述第一导套后连接有第一限位部件,所述第一限位部件与所述第一导套之间抵靠有第一复位弹簧;
所述第二安装座安装有沿左右方向布置的第二导向杆,并与所述第一支架上的第二导套滑动配合;所述第二导向杆的自由端穿过所述第二导套后连接有第二限位部件,所述第二限位部件与所述第二导套之间抵靠有第二复位弹簧。
7.根据权利要求5所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第一夹持装置共两个,为气动手指,分别装设在所述第一安装座和所述第二安装座上。
8.根据权利要求1所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第二合抱手掌还包括:
第二支架,接于所述第二多轴机械手;
第三吸附部件,设于所述第二支架上,用于吸附桶身的右侧壁;
第二定位装置,用于桶身前后方向的定位。
9.根据权利要求8所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第二定位装置包括相对设置在所述第二支架前后两端的第三安装座和第四安装座;所述第三安装座和所述第四安装座上相对设置有第四气缸和第五气缸;所述第四气缸和所述第五气缸分别驱动第三推块和第四推块前后运动。
10.根据权利要求9所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构,其特征在于,所述第二夹持装置共两个,为手指气缸,分别装设在所述第三安装座和所述第四安装座上。
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