CN214298299U - 机器人码垛装置 - Google Patents

Abstract

机器人码垛装置，包括机器人，在机器人周围设有上料输送机和下料输送机，在机器人输出端安装有支撑架，在支撑架上安装有多个用于抓取工件的真空吸盘，在下料输送机一侧设有上盘输送机和提升机构，所述提升机构包括门架，门架上设有第一导轨，在第一导轨滑块上固定连接有提升板，在提升板两端分别设有第二导轨，两块勾架分别固定连接在提升板两端第二导轨滑块上，在门架上安装有第一气缸，在提升板两端分别安装有第二气缸，第一气缸活塞杆与提升板固定连接，第二气缸活塞杆与勾架固定连接，在勾架相对端面上均固定连接有多个插头。本实用新型用于解决人工码垛包装箱或盒效率低下、工人劳动强度高和码垛不整齐的问题。

Description

机器人码垛装置

技术领域

本实用新型涉及机器人码垛装置。

背景技术

装好产品的包装盒或箱运输前需要将其码垛在托盘上，以方便运输，现有的码垛方式是人工码垛，不仅工人劳动强度高，而且码垛整齐，效率低下。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供机器人码垛装置，用于解决人工码垛包装箱或盒效率低下、工人劳动强度高和码垛不整齐的问题。

为了解决上述问题，本实用新型要解决的技术方案为：

机器人码垛装置，包括机器人，在机器人周围设有上料输送机和下料输送机，在机器人输出端安装有支撑架，在支撑架上安装有多个用于抓取工件的真空吸盘，在下料输送机一侧设有上盘输送机和提升机构，所述提升机构包括门架，门架上设有第一导轨，在第一导轨滑块上固定连接有提升板，在提升板两端分别设有第二导轨，两块勾架分别固定连接在提升板两端第二导轨滑块上，在门架上安装有第一气缸，在提升板两端分别安装有第二气缸，第一气缸活塞杆与提升板固定连接，第二气缸活塞杆与勾架固定连接，在勾架相对端面上均固定连接有多个插头。

上盘输送机与下料输送机之间设有导盘机构，码垛在上盘输送机上的托盘由导盘机构输送至下料输送机上，所述导盘机构包括支架，支架上安装有多个第三气缸，顶升架安装在各第三气缸活塞杆上，同步带输送机安装在顶升架上。

在上料输送机上安装有工件扶正装置，所述工件扶正装置包括分别安装在上料输送机两侧的挡板和第四气缸，在第四气缸活塞杆上安装有顶板，在挡板一侧设有多个缺口，在缺口内设有光电开关。

支撑架与机器人手臂之间通过弹簧缓冲装置连接。

还包括围栏，机器人位于围栏内，在围栏上设有进料口和出料口，上料输送机位于进料口内，下料输送机位于出料口内，在出料口两侧围栏上安装有安全光栅。

本实用新型的有益效果是：机器人能够将包装箱或盒的自动码垛到托盘上，码垛完成后，下料输送机将托盘自动送出，而后上盘输送机和提升机构将下一个空托盘自动送入到下料输送机上料工位上，机器人对下一个空托盘进行码垛，从上盘、抓箱和出盘都无需人为操作，极大降低工人劳动强度，提高了生产效率，同时包装箱或盒码垛整齐。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型的主视结构示意图，

图2为本实用新型的俯视结构示意图，

图3为本实用新型关于导盘机构的主视结构示意图，

图4为本实用新型关于提升机构的主视结构示意图，

图5为本实用新型关于提升机构的右视结构示意图，

图6为本实用新型关于工件扶正装置的主视结构示意图，

图7为本实用新型中各电气件间的连接关系示意图。

图中：机器人1、弹簧缓冲装置11、真空吸盘12、围栏2、安全光栅21、包装箱3、托盘4、导盘机构5、同步带输送机51、顶升架52、支架53、第三气缸54、提升机构6、第一气缸61、门架62、第一导轨63、第二导轨64、勾架65、第二气缸66、提升板67、插头68、上盘输送机7、下料输送机8、工件扶正装置9、挡板91、光电开关92、顶板93、第四气缸94、上料输送机10。

具体实施方式

如图1到6所示，机器人码垛装置，包括机器人1，在机器人1周围设有上料输送机10和下料输送机8，在机器人1输出端安装有支撑架，在支撑架上安装有多个用于抓取工件的真空吸盘12，在下料输送机8一侧设有上盘输送机7和提升机构6，所述提升机构6包括门架62，门架62上设有第一导轨63，在第一导轨63滑块上固定连接有提升板67，在提升板67两端分别设有第二导轨64，两块勾架65分别固定连接在提升板67两端第二导轨64滑块上，在门架62上安装有第一气缸61，在提升板67两端分别安装有第二气缸66，第一气缸61活塞杆与提升板67固定连接，第二气缸66活塞杆与勾架65固定连接，在勾架65相对端面上均固定连接有多个插头68。

机器人1选用FNAUC R-2000ic/165F或M-410ic/185，上料输送机10为皮带输送机，下料输送机8和上盘输送机7均为滚筒输送机，真空吸盘12选用苏州亚米拉ATC-SVK5083R54B40，该吸盘采用铝型材面板，内置真空发生器，结构简单小巧，且吸盘铝型材面板上集成了机械式止回阀，能保证真空度，具备防漏气功能，适合用于包装盒吸取，吸附力有30Kg.f。真空吸盘12装置上安装漫返光电开关92检测包装箱是否被抓取。上料输送机10、下料输送机8、提升机构6、导盘机构5、工件扶正装置9和安全光栅21采用PLC控制器做为中心控制，设置液晶触摸屏实现人机对话，人机界面采用中文显示，真空吸盘12、第一气缸61、第二气缸66、第三气缸54和第四气缸94分别由电磁阀控制，各个电磁阀连接PLC控制器输出端，在第一气缸61上安装有三个磁性开关，三个磁性开关连接PLC输入端，分别用于检测勾架65的托盘提升位、托盘勾取位和托盘下放位。

本实用新型的实施过程为：上料输送机10将包装箱输送至机器人1抓取工位后，机器人1通过真空吸盘12将包装箱抓取到托盘上进行码垛，码垛完成后，下料输送机8将码垛完成的托盘输出，而后叉车将下料输送机8上的托盘和包装箱运送至指定地点，与此同时，两个第二气缸66拉动两块勾架65向内移动，将插头68插入到码垛在上盘输送机7上多个托盘中倒数第二个托盘两侧孔洞内，接着第一气缸61通过勾架65拉动码垛托盘上行至提升位，使得上盘输送机7上最下层托盘不在被上层码垛托盘压着，而后上盘输送机7将最下层托盘送入到上料输送机10上，机器人1向新入托盘上码垛包装箱，接着第一气缸61下行至下放位，以将码垛托盘防止到上盘输送机7上，最后第二气缸66将插头68从托盘两侧孔洞抽出，第一气缸61驱动勾架65移动至勾取位，既倒数第二层托盘。

上盘输送机7与下料输送机8之间设有导盘机构5，码垛在上盘输送机7上的托盘由导盘机构5输送至下料输送机8上，所述导盘机构5包括支架53，支架53上安装有多个第三气缸54，顶升架52安装在各第三气缸54活塞杆上，同步带输送机51安装在顶升架52上，同步带输送机51一端对接上盘输送机7，同步带输送机51另外一端则位于下料输送机8内，在下料输送机8一侧机架上开设有两个缺口，同步带输送机51中两条同步带位于两个缺口中。导盘机构5的工作过程为：在需要上盘时，第三气缸54驱动同步带输送机51与上盘输送机7平齐，同时同步带输送机51高于下料输送机8，而后上盘输送机7将托盘送至同步带输送机51一端，此时托盘刚好位于下料输送机8上方，而后第三气缸54活塞杆缩回，托盘下行到下料输送机8上，由此能够让托盘的准确进入到下料输送机8的码垛工位上，提高码垛的准确性，减小码垛误差。

在上料输送机10上安装有工件扶正装置9，所述工件扶正装置9包括分别安装在上料输送机10两侧的挡板91和第四气缸94，在第四气缸94活塞杆上安装有顶板93，在挡板91一侧设有多个缺口，在缺口内设有光电开关92。有些送入到上料输送机10上的包装箱不整齐，影响机器人1码垛精度，因此在此设置工件扶正装置9，对包装箱进行扶正，其实施过程为：当光电开关92检测包装箱进入到机器人1抓取工位后，第四气缸94驱动顶板93进给，以将包装箱夹在顶板93与挡板91之间，实现包装箱的扶正。

支撑架与机器人1手臂之间通过弹簧缓冲装置11连接。弹簧缓冲装置11为橡胶减震器，保证吸取可靠。

还包括围栏2，机器人1位于围栏2内，在围栏2上设有进料口和出料口，上料输送机10位于进料口内，下料输送机8位于出料口内，在出料口两侧围栏2上安装有安全光栅21。机器人1在码垛时，当安全光栅21在检测到人员进入到围栏2中后，机器人1马上停机，防止机器人1伤人，保护工作人员安全。

Claims (5)

1.机器人码垛装置，包括机器人（1），在机器人（1）周围设有上料输送机（10）和下料输送机（8），在机器人（1）输出端安装有支撑架，在支撑架上安装有多个用于抓取工件的真空吸盘（12），其特征在于：在下料输送机（8）一侧设有上盘输送机（7）和提升机构（6），所述提升机构（6）包括门架（62），门架（62）上设有第一导轨（63），在第一导轨（63）滑块上固定连接有提升板（67），在提升板（67）两端分别设有第二导轨（64），两块勾架（65）分别固定连接在提升板（67）两端第二导轨（64）滑块上，在门架（62）上安装有第一气缸（61），在提升板（67）两端分别安装有第二气缸（66），第一气缸（61）活塞杆与提升板（67）固定连接，第二气缸（66）活塞杆与勾架（65）固定连接，在勾架（65）相对端面上均固定连接有多个插头（68）。

2.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：上盘输送机（7）与下料输送机（8）之间设有导盘机构（5），码垛在上盘输送机（7）上的托盘由导盘机构（5）输送至下料输送机（8）上，所述导盘机构（5）包括支架（53），支架（53）上安装有多个第三气缸（54），顶升架（52）安装在各第三气缸（54）活塞杆上，同步带输送机（51）安装在顶升架（52）上。

3.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：在上料输送机（10）上安装有工件扶正装置（9），所述工件扶正装置（9）包括分别安装在上料输送机（10）两侧的挡板（91）和第四气缸（94），在第四气缸（94）活塞杆上安装有顶板（93），在挡板（91）一侧设有多个缺口，在缺口内设有光电开关（92）。

4.根据权利要求1到3任一项所述的机器人码垛装置，其特征在于：支撑架与机器人（1）手臂之间通过弹簧缓冲装置（11）连接。

5.根据权利要求1到3任一项所述的机器人码垛装置，其特征在于：还包括围栏（2），机器人（1）位于围栏（2）内，在围栏（2）上设有进料口和出料口，上料输送机（10）位于进料口内，下料输送机（8）位于出料口内，在出料口两侧围栏（2）上安装有安全光栅（21）。

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