CN214213809U

CN214213809U - 一种六自由度机器人的高精度机械臂

Info

Publication number: CN214213809U
Application number: CN202023331586.XU
Authority: CN
Inventors: 吴成义
Original assignee: Suzhou Juqiang Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Suzhou Juqiang Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2020-12-30
Filing date: 2020-12-30
Publication date: 2021-09-17
Anticipated expiration: 2030-12-30

Abstract

本实用新型涉及机械臂生产技术领域，尤其涉及一种六自由度机器人的高精度机械臂，包括底座、旋转支座、大臂、小臂连接座、小臂、手腕连接座和机器手机构，所述机器手机构设置在所述手腕连接座下方，所述机器手机构包括手腕、推杆固定架、电动推杆、固定爪、活动爪、转轴、压力传感器和控制器，所述手腕设置在所述手腕连接座下方。通过上述方式，本申请的有益效果是：能够获得工件被夹紧时的夹紧力度并通过过控制器和执行元件对齐进行改变，从而使机械臂在工作使能以更加合理科学的力度夹起不同重量的工件，做到在尽量不伤害工件的同时能够快速夹起不同重量的工件。

Description

一种六自由度机器人的高精度机械臂

技术领域

本申请涉及机械臂生产技术领域，特别是涉及一种六自由度机器人的高精度机械臂。

背景技术

机械臂是当代社会必不可缺的一种工具，普遍应用于各种精密器械的生产制造中，其中汽车生产线应当是机械臂利用率最高的。而当前的大都数机械臂都只能按照设定夹起固定重量的物品，其机械手的加紧力度按照设置是固定的，除非改变设置参数，在对不同重量的物品进行夹取操作时非常麻烦。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种六自由度机器人的高精度机械臂，能够获得工件被夹紧时的夹紧力度并通过过控制器和执行元件对齐进行改变，从而使机械臂在工作使能以更加合理科学的力度夹起不同重量的工件，做到在尽量不伤害工件的同时能够快速夹起不同工件。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种六自由度机器人的高精度机械臂，包括底座、旋转支座、大臂、小臂连接座、小臂、手腕连接座和机器手机构，所述机器手机构设置在所述手腕连接座下方，所述机器手机构包括手腕、推杆固定架、电动推杆、固定爪、活动爪、转轴、压力传感器和控制器，所述手腕设置在所述手腕连接座下方，所述推杆固定架设置在所述手腕后方，所述电动推杆设置在所述推杆固定架前方，所述固定爪设置在所述手腕下方，所述活动爪设置在所述固定爪之间，所述活动爪的一端与所述电动推杆的伸缩部连接，所述转轴设置在所述固定爪和所述活动爪的中部，所述压力传感器设置在所述活动爪前方且远离所述手腕，所述控制器设置在所述手腕前方。

进一步地，所述旋转支座设置在所述底座上方且与其转动连接，所述大臂设置在所述旋转支座上方内部且与其转动连接。

如此设置，所述大臂可以沿与所述旋转支座连接的轴心部分旋转360度。

进一步地，所述小臂连接座设置在所述大臂上方内部且与其转动连接，所述小臂设置在所述小臂连接座一侧且与其转动连接，所述手腕连接座设置在所述小臂一侧内部且与其转动连接。

如此设置，所述小臂连接座可以带动所述小臂和手腕连接座一同沿与所述大臂连接的轴心部分旋转360度。

进一步地，所述推杆固定架与所述手腕通过螺栓连接，所述电动推杆的固定部与所述推杆固定架通过螺栓连接，所述固定爪与所述手腕通过螺栓连接，所述活动爪一端与所述电动推杆的伸缩部通过轴承连接，所述转轴与所述活动爪和所述固定爪通过轴承转动连接，所述压力传感器与所述活动爪通过螺栓连接，所述控制器与所述手腕通过螺栓连接。

如此设置，所述电动推杆的伸缩部拉伸或者收缩时将带动所述活动爪沿所述转轴的轴心转动，从而使所述活动爪和固定爪远离所述手腕一端的间距拉近或是推远。

进一步地，所述固定爪为上下两根，所述固定爪的中部成型有转轴孔。

如此设置，所述固定爪与所述活动爪将形成三角稳定结构。

进一步地，所述活动爪的中部成型有转轴孔，所述转轴位于所述固定爪和所述活动爪的转轴孔中。

如此设置，所述活动爪将可以沿所述转轴转动。

进一步地，所述压力传感器与所述控制器通过电线连接，所述控制器与所述电动推杆通过电线连接。

如此设置，所述压力传感器可以将压力信息转化成电信号传递给所述控制器，所述控制器处理压力信息并将改变输出功率的信息转化成电信号传递给所述电动推杆。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种六自由度机器人的高精度机械臂，能够获得工件被夹紧时的夹紧力度并通过过控制器和执行元件对齐进行改变，从而使机械臂在工作使能以更加合理科学的力度夹起不同重量的工件，做到在尽量不伤害工件的同时能够快速夹起不同重量的工件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种六自由度机器人的高精度机械臂一实施例的立体视图。

图2是本申请一种六自由度机器人的高精度机械臂一实施例的正视图。

图3是本申请一种六自由度机器人的高精度机械臂一实施例的底座和大臂零件示意图。

图4是本申请一种六自由度机器人的高精度机械臂一实施例的小臂和手腕连接座零件示意图。

图5是本申请一种六自由度机器人的高精度机械臂一实施例的机器手机构零件示意图。

图6是本申请一种六自由度机器人的高精度机械臂一实施例的电路流程框图。

附图标记说明：

10、底座；20、旋转支座；30、大臂；40、小臂连接座；50、小臂；60、手腕连接座；70、机器手机构；710、手腕；720、推杆固定架；730、电动推杆；740、固定爪；750、活动爪；760、转轴；770、压力传感器；780、控制器。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

参阅图1至图6，本申请一实施例提供一种铝压铸件加工用端面打磨装置，包括底座10、旋转支座20、大臂30、小臂连接座40、小臂50、手腕连接座60和机器手机构70，机器手机构70设置在手腕连接座60下方，机器手机构70包括手腕710、推杆固定架720、电动推杆730、固定爪740、活动爪750、转轴760、压力传感器770和控制器780，手腕710设置在手腕连接座60下方，推杆固定架720设置在手腕710后方，电动推杆730设置在推杆固定架720前方，固定爪740设置在手腕710下方，活动爪750设置在固定爪740之间，活动爪750的一端与电动推杆730的伸缩部连接，转轴760设置在固定爪740和活动爪750的中部，压力传感器770设置在活动爪750前方且远离手腕710，控制器780设置在手腕710前方。

在本申请一实施例中，进一步地，旋转支座20设置在底座10上方且与其转动连接，大臂30设置在旋转支座20上方内部且与其转动连接，大臂30可以沿与旋转支座20连接的轴心部分旋转360度；小臂连接座40设置在大臂30上方内部且与其转动连接，小臂50设置在小臂连接座40一侧且与其转动连接，手腕连接座60设置在小臂50一侧内部且与其转动连接，小臂连接座40可以带动小臂50和手腕连接座60一同沿与大臂30连接的轴心部分旋转360度；推杆固定架720与手腕710通过螺栓连接，电动推杆730的固定部与推杆固定架720通过螺栓连接，固定爪740与手腕710通过螺栓连接，活动爪750一端与电动推杆730的伸缩部通过轴承连接，转轴760与活动爪750和固定爪740通过轴承转动连接，压力传感器770与活动爪750通过螺栓连接，控制器780与手腕710通过螺栓连接，电动推杆730的伸缩部拉伸或者收缩时将带动活动爪750沿转轴760的轴心转动，从而使活动爪750和固定爪740远离手腕710一端的间距拉近或是推远；固定爪740为上下两根，固定爪740的中部成型有转轴孔，固定爪740与活动爪750将形成三角稳定结构；活动爪750的中部成型有转轴孔，转轴760位于固定爪740和活动爪750的转轴孔中，活动爪750将可以沿转轴760转动；压力传感器770与控制器780通过电线连接，控制器780与电动推杆730通过电线连接，压力传感器770可以将压力信息转化成电信号传递给控制器780，控制器780处理压力信息并将改变输出功率的信息转化成电信号传递给电动推杆730。

本实用新型工作原理：在使用时，机器手机构70中的电动推杆730伸缩部收缩带动活动爪750沿转轴760转动，从而使固定爪740和活动爪750远离手腕710一端的间距增大，利用旋转支座20转动带动调整大臂30，大臂30转动调整小臂连接座40，小臂连接座40转动调整小臂50，小臂50转动调整手腕连接座60，手腕连接座60转动调整机器手机构70，通过上述一系列零件转动的配合将机器手机构70移动至指定方位，机器手机构70中的手腕710可转动调整与推杆固定架720、电动推杆730、固定爪740、活动爪750和转轴760，从而使固定爪740和活动爪750运动至指定位置，电动推杆730的伸缩部拉伸带动活动爪750沿转轴760转动，从而使固定爪740和活动爪750远离手腕710一端的间距缩小将工件夹住，压力传感器770与共工件接触获得压力信息并将压力信息传递给控制器780，控制器780获得压力信息通过计算后向电动推杆730发出调整输出功率的信号，从而使固定爪740和活动爪750一更加合理的力度夹紧工件。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims

1.一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，包括底座、旋转支座、大臂、小臂连接座、小臂、手腕连接座和机器手机构，所述机器手机构设置在所述手腕连接座下方，所述机器手机构包括手腕、推杆固定架、电动推杆、固定爪、活动爪、转轴、压力传感器和控制器，所述手腕设置在所述手腕连接座下方，所述推杆固定架设置在所述手腕后方，所述电动推杆设置在所述推杆固定架前方，所述固定爪设置在所述手腕下方，所述活动爪设置在所述固定爪之间，所述活动爪的一端与所述电动推杆的伸缩部连接，所述转轴设置在所述固定爪和所述活动爪的中部，所述压力传感器设置在所述活动爪前方且远离所述手腕，所述控制器设置在所述手腕前方。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述旋转支座设置在所述底座上方且与其转动连接，所述大臂设置在所述旋转支座上方内部且与其转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述小臂连接座设置在所述大臂上方内部且与其转动连接，所述小臂设置在所述小臂连接座一侧且与其转动连接，所述手腕连接座设置在所述小臂一侧内部且与其转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述推杆固定架与所述手腕通过螺栓连接，所述电动推杆的固定部与所述推杆固定架通过螺栓连接，所述固定爪与所述手腕通过螺栓连接，所述活动爪一端与所述电动推杆的伸缩部通过轴承连接，所述转轴与所述活动爪和所述固定爪通过轴承转动连接，所述压力传感器与所述活动爪通过螺栓连接，所述控制器与所述手腕通过螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述固定爪为上下两根，所述固定爪的中部成型有转轴孔。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述活动爪的中部成型有转轴孔，所述转轴位于所述固定爪和所述活动爪的转轴孔中。

7.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述压力传感器与所述控制器通过电线连接，所述控制器与所述电动推杆通过电线连接。