CN214029345U - 床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手。本实用新型提供一种床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手，包括：水平Y轴机械臂、水平X轴机械臂和垂直Z轴机械臂；使用时可以安装在自动装袋机框架的左侧上，把床垫产品自动装袋机和床垫产品自动封口机连起来实现一体化作业的三轴机械手。通过应用这种三轴机械手，就可以把床垫产品自动装袋机和床垫产品自动封口机整合在一起，也就是2台设备做成一台设备，实现自动装袋和封口，通过应用这种机械手，实现了床垫产品一体化自动装袋和封口作业，减少了1个封口作业人员，不仅降低了人件费，还提高了装袋和封口的作业效率。

Description

床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手

技术领域

本实用新型涉及三轴机械手技术领域，具体涉及一种床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手。

背景技术

床垫产品自动装袋机是一种可实现床垫产品自动装袋的自动化设备，床垫产品自动装袋机的使用，使得自动装袋的稳定性和效率大大提高，但是目前对于装袋的封口步骤还是手动作业，导致装袋效率高、封口效率低这样一种不和谐的配合关系。因而，最需要解决的问题就是实现自动化封口作业或者实现一体化的自动装袋和自动封口作业。业内在开发一体化自动装袋和自动封口的过程中，遇到最大的制约因素就是小尺寸的床垫产品，在自动装袋压缩的过程中，床垫产品容易因为快速挤压导致外侧中间部分的床垫产品跑出床垫排列队伍，导致床垫产品无法顺利实现自动装袋。现有技术中，装袋时为了解决上述问题，作业人员需要在装袋压缩的时候，用手扶持最外侧中间部位的床垫产品，这样小尺寸的床垫产品就不会跑出排列队伍，可实现顺利装袋，但这仍然需要人工的配合，降低了床垫产品自动装袋机的自动化程度，增加了作业人员的工作量。因此，有必要提供一种床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手，在床垫产品自动装袋压缩的过程中，替代操作者人工作业，自动扶持最外侧中间部位床垫产品，保持床垫在压缩过程中整齐的被压缩，顺利实现自动化装袋。

本实用新型提供采用如下技术方案：本实用新型提供一种床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手，包括：水平Y轴机械臂、水平X轴机械臂和垂直Z轴机械臂。

所述水平Y轴机械臂包括：Y轴安装底板，所述Y轴安装底板的前后端分别设置有前安装板和后安装板，所述前安装板和后安装板的中间部位转动连接有旋转丝杠，所述旋转丝杠上螺纹连接有旋转丝母，所述旋转丝杠在后安装板的一端同轴连接有一个手摇轮；所述前安装板和后安装板的两侧分别设置有左圆导轨和右圆导轨，所述左圆导轨上滑动连接有一个左圆导轨轴承，所述右圆导轨上滑动连接有一个右圆导轨轴承。

所述水平X轴机械臂包括：X轴机械臂安装底板，所述X轴安装底板的下面依次与水平Y轴机械臂的左圆导轨轴承、旋转丝母和右圆导轨轴承连接；所述X轴安装底板的上面左侧设置有左上圆导轨轴承和左下圆导轨轴承，所述X轴安装底板的上面右侧设置有右上圆导轨轴承和右下圆导轨轴承，所述左下圆导轨轴承和右下圆导轨轴承由左至右依次滑动连接于下圆导轨上，所述下圆导轨左侧依次装有左下弹簧锁紧块和左下弹簧，所述下圆导轨上的右下圆导轨轴承右端设置有一个下圆导轨限位块；所述左上圆导轨轴承和右上圆导轨轴承由左至右依次滑动连接于上圆导轨上，所述上圆导轨左侧依次装有左上弹簧锁紧块和左上弹簧，所述上圆导轨上的右上圆导轨轴承右端设置有一个上圆导轨限位块；所述上圆导轨和下圆导轨的右端设置有圆导轨安装板，圆导轨安装板右侧设置有一个Z轴上固定座。

所述Z轴机械臂包括：Z轴机械臂安装杆，所述Z轴安装杆下端设置有撞击块，所述Z轴安装杆的中部设置有Z轴下固定座，Z轴下固定座右端连接有Z轴气缸安装板，Z轴气缸安装板的右侧设置有Z轴升降气缸，Z轴升降气缸的下端设置有铝安装板，铝安装板的外侧设置有Z轴机械手靠板；所述Z轴升降气缸上部设置有上进气管接头，Z轴升降气缸下部设置有下进气管接头。

进一步的，所述撞击块为聚氨酯撞击块。

进一步的，所述Z轴机械手靠板为四氟靠板。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型提供的一种床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手，使用时可以安装在自动装袋机框架的左侧上，把床垫产品自动装袋机和床垫产品自动封口机连起来实现一体化作业的三轴机械手。通过应用这种三轴机械手，就可以把床垫产品自动装袋机和床垫产品自动封口机整合在一起，也就是2台设备做成一台设备，实现自动装袋和封口，通过应用这种机械手，实现了床垫产品一体化自动装袋和封口作业，减少了1个封口作业人员，不仅降低了人件费，还提高了装袋和封口的作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的安装示意图；

图2为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的俯视图；

图3为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的主视图；

图4为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的水平Y轴机械臂俯视图；

图5为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的水平Y轴机械臂主视图；

图6为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的水平X轴机械臂俯视图；

图7为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的水平X轴机械臂主视图；

图8为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的垂直Z轴机械臂主视图：

图9为本实用新型提供的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手的垂直Z轴机械臂左视图。

图示说明：1-自动扶持机械手；2-床垫产品自动装袋机装袋机构；3-床垫产品自动装袋机压缩机构；4-床垫产品自动装袋机框架；11-水平Y轴机械臂；111-手摇轮；112-后安装板；113-旋转丝杠；114-左圆导轨轴承；115-旋转丝母；116-右圆导轨轴承；117-左圆导轨；118-右圆导轨；119-Y轴安装底板；1110-前安装板；12-水平X轴机械臂；121-左下弹簧；122-左下弹簧锁紧块；123-下圆导轨；124-上圆导轨；125-左上弹簧锁紧块；126-左上弹簧；127-左上圆导轨轴承；128-左下圆导轨轴承；129-右上圆导轨轴承；1210-上圆导轨限位块；1211-圆导轨安装板；1212-Z轴上固定座；1213-下圆导轨限位块；1214-右下圆导轨轴承；1215-X轴机械臂安装底板；13-垂直Z轴机械臂；131-撞击块；132-Z轴下固定座；133-Z轴机械臂安装杆；134-Z轴升降气缸；135-上进气管接头；136-Z轴气缸安装板；137-下进气管接头；138-Z轴机械手靠板；139-铝安装板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

如图1所示，现有的床垫产品自动装袋机框架4上设置有床垫产品自动装袋机压缩机构3和床垫产品自动装袋机装袋机构2，本实用新型的自动扶持机械手1在使用时可以安装在床垫产品自动装袋机框架4的左侧。

如图2和图3所示，本实用新型的自动扶持机械手1，具体可以包括：水平Y轴机械臂11、水平X轴机械臂12和垂直Z轴机械臂13，以实现三个方向上的灵活移动。

如图4和图5所示，水平Y轴机械臂11具体可以包括：Y轴安装底板119，Y轴安装底板119的前后端分别设置有前安装板1110和后安装板112，前安装板1110和后安装板112相互平行，并且前安装板1110和后安装板112与Y轴安装底板119垂直。

前安装板1110和后安装板112的中间部位转动连接有旋转丝杠113，旋转丝杠113上螺纹连接有旋转丝母115，旋转丝杠113在后安装板112的一端同轴连接有一个手摇轮111。通过摇动手摇轮111，可以带动旋转丝杠113转动。

前安装板1110和后安装板112的两侧分别设置有左圆导轨117和右圆导轨118，左圆导轨117上滑动连接有一个左圆导轨轴承114，右圆导轨118上滑动连接有一个右圆导轨轴承116。左圆导轨轴承114、右圆导轨轴承116可以分别沿着有左圆导轨117、右圆导轨118滑动。

如图6和图7所示，并参阅图5，水平X轴机械臂12具体可以包括：X轴机械臂安装底板1215，X轴机械臂安装底板1215的下面依次与水平Y轴机械臂11的左圆导轨轴承114、旋转丝母115和右圆导轨轴承116连接。摇动手摇轮111带动旋转丝杠113转动时，可以带动旋转丝母115的位置产生移动，从而带动X轴机械臂安装底板1215移动。

X轴机械臂安装底板1215的上面左侧设置有左上圆导轨轴承127和左下圆导轨轴承128，X轴机械臂安装底板1215的上面右侧设置有右上圆导轨轴承129和右下圆导轨轴承1214，左下圆导轨轴承128和右下圆导轨轴承1214由左至右依次滑动连接于下圆导轨123上。

进一步地的，下圆导轨123左侧依次装有左下弹簧锁紧块122和左下弹簧121，下圆导轨123上的右下圆导轨轴承1214右端设置有一个下圆导轨限位块1213；左上圆导轨轴承127和右上圆导轨轴承129由左至右依次滑动连接于上圆导轨124上，上圆导轨124左侧依次装有左上弹簧锁紧块125和左上弹簧126，上圆导轨124上的右上圆导轨轴承129右端设置有一个上圆导轨限位块1210；上圆导轨124和下圆导轨123的右端设置有圆导轨安装板1211，圆导轨安装板1211右侧设置有一个Z轴上固定座1212。

如图8和图9所示，垂直Z轴机械臂13具体可以包括：Z轴机械臂安装杆133，Z轴机械臂安装杆133下端设置有撞击块131，Z轴机械臂安装杆133的中部设置有Z轴下固定座132，Z轴下固定座132右端连接有Z轴气缸安装板136，Z轴气缸安装板136的右侧设置有Z轴升降气缸134，Z轴升降气缸134的下端设置有铝安装板139，铝安装板139的外侧设置有Z轴机械手靠板138；Z轴升降气缸134上部设置有上进气管接头135，Z轴升降气缸134下部设置有下进气管接头137。

在本实施例中，撞击块131为聚氨酯撞击块，Z轴机械手靠板138为四氟靠板。

本实用新型的自动扶持机械手的工作原理如下：首先，自动装袋机送料机构在把床垫产品送到床垫产品自动装袋机压缩机构3的过程中，自动扶持机械手1的Z轴升降气缸134的上进气管接头135进气，下进气管接头137出气，Z轴升降气缸134处于下降状态，Z轴机械手靠板138会挡住最外侧床垫产品的中间部位。然后，自动装袋机的压缩机构3在压缩床垫产品的过程中，压缩推板通过撞击撞击块131带动自动扶持机械手1的X轴机械臂12沿着压缩方向运行，这样，自动扶持机械手1的Z轴机械手靠板138在压缩过程中一直扶持着床垫产品的外侧中间部位。之后，在压缩机构压缩到位时，自动扶持机械手1的Z轴升降气缸134的上进气管接头135出气，下进气管接头137进气，Z轴升降气缸134上升，把Z轴机械手靠板138抬高，高于床垫产品，避免推垫机构在推垫装袋的过程中撞击到Z轴机械手靠板138。最后，在床垫产品自动装袋机压缩机构3自动后退过程中，自动扶持机械手1的X轴机械臂12在左下弹簧121和左上弹簧126的作用下自动复位，回到初始位置，同时，Z轴升降气缸134的下进气管接头137出气，上进气管接头135进气，Z轴机械手靠板138自动下降归位，等待下一个工作流程。

本实用新型的自动扶持机械手的动作可以由口床垫产品自动装袋机的电气控制系统控制，与床垫产品的自动装袋机的伺服压缩机构和伺服装袋机机构配合动作，完成一个床垫产品的自动装袋流程。实现了床垫产品一体化自动装袋和封口作业，减少了1个封口作业人员，不仅降低了人件费，还提高了装袋和封口的作业效率。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手，其特征在于，包括：水平Y轴机械臂(11)、水平X轴机械臂(12)和垂直Z轴机械臂(13)；

所述水平Y轴机械臂(11)包括：Y轴安装底板(119)，所述Y轴安装底板(119)的前后端分别设置有前安装板(1110)和后安装板(112)，所述前安装板(1110)和后安装板(112)的中间部位转动连接有旋转丝杠(113)，所述旋转丝杠(113)上螺纹连接有旋转丝母(115)，所述旋转丝杠(113)在后安装板(112)的一端同轴连接有一个手摇轮(111)；所述前安装板(1110)和后安装板(112)的两侧分别设置有左圆导轨(117)和右圆导轨(118)，所述左圆导轨(117)上滑动连接有一个左圆导轨轴承(114)，所述右圆导轨(118)上滑动连接有一个右圆导轨轴承(116)；

所述水平X轴机械臂(12)包括：X轴机械臂安装底板(1215)，所述X轴机械臂安装底板(1215)的下面依次与水平Y轴机械臂(11)的左圆导轨轴承(114)、旋转丝母(115)和右圆导轨轴承(116)连接；所述X轴机械臂安装底板(1215)的上面左侧设置有左上圆导轨轴承(127)和左下圆导轨轴承(128)，所述X轴机械臂安装底板(1215)的上面右侧设置有右上圆导轨轴承(129)和右下圆导轨轴承(1214)，所述左下圆导轨轴承(128)和右下圆导轨轴承(1214)由左至右依次滑动连接于下圆导轨(123)上，所述下圆导轨(123)左侧依次装有左下弹簧锁紧块(122)和左下弹簧(121)，所述下圆导轨(123)上的右下圆导轨轴承(1214)右端设置有一个下圆导轨限位块(1213)；所述左上圆导轨轴承(127)和右上圆导轨轴承(129)由左至右依次滑动连接于上圆导轨(124)上，所述上圆导轨(124)左侧依次装有左上弹簧锁紧块(125)和左上弹簧(126)，所述上圆导轨(124)上的右上圆导轨轴承(129)右端设置有一个上圆导轨限位块(1210)；所述上圆导轨(124)和下圆导轨(123)的右端设置有圆导轨安装板(1211)，圆导轨安装板(1211)右侧设置有一个Z轴上固定座(1212)；

所述垂直Z轴机械臂(13)包括：Z轴机械臂安装杆(133)，所述Z轴机械臂安装杆(133)下端设置有撞击块(131)，所述Z轴机械臂安装杆(133)的中部设置有Z轴下固定座(132)，Z轴下固定座(132)右端连接有Z轴气缸安装板(136)，Z轴气缸安装板(136)的右侧设置有Z轴升降气缸(134)，Z轴升降气缸(134)的下端设置有铝安装板(139)，铝安装板(139)的外侧设置有Z轴机械手靠板(138)；所述Z轴升降气缸(134)上部设置有上进气管接头(135)，Z轴升降气缸(134)下部设置有下进气管接头(137)。

2.根据权利要求1所述的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手，其特征在于，所述撞击块(131)为聚氨酯撞击块。

3.根据权利要求1所述的床垫产品自动装袋机用自动扶持机械手，其特征在于，所述Z轴机械手靠板(138)为四氟靠板。

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