CN215093599U - 一种水平多关节机器人 - Google Patents

Abstract

一种水平多关节机器人，包括：基座，基座设有容腔、滑槽、缺口和多个安装孔；机器主体，机器主体可转动地安装于基座上，并设有多个机械臂；第一固定组件，第一固定组件可滑动地安装于滑槽内，且其一端设有第一固定部；第二固定组件，第二固定组件可升降地安装于容腔内，且其一端设有第二固定部，第二固定部贯穿容腔延伸至缺口设置，且通过第二固定组件的升降可使第二固定部与工作台吸附或脱离；其中，通过第一固定组件沿滑槽的长度方向移动，其具备：第一状态，第一固定部收纳于缺口；第二状态，第一固定部与基座的底部之间形成空隙，并可夹持于工作台；该水平多关节机器人通过多种安装方式提高其安装适配性及安装效率。

Description

一种水平多关节机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种水平多关节机器人。

背景技术

水平多关节机器人，指的是具有四个轴和四个运动自由度：X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z方向的转动自由度的机器人；相对于多轴工业机器人而言，它具有体积小、动作灵活、结构紧凑和重复定位精度高等优势，被广泛应用于众多行业的小型化或精细化的搬取、装配、喷涂或焊接等操作。

目前，水平多关节机器人使用前需安装于机器人工作台，而市场上常见的水平多关节机器人的安装方式仅限于螺丝固定，不仅安装方式单一，而且装拆均不方便，导致水平多关节机器人的装拆均需花费大量时间，且安装效率较低，尤其对于需要经常装拆的水平多关节机器人而言；同时，为适配水平多关节机器人螺丝固定的方式，机器人工作台必须对应设置有专门安装使用的通孔，导致其安装适配性较差，造成其使用场合被限制。

因此，有必要提出一种改进，以此来解决上述问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型提供了一种水平多关节机器人，可提高其安装效率和安装适配性。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种水平多关节机器人，包括：基座，所述基座设有容腔、滑槽、缺口和多个安装孔，且所述多个安装孔可用于螺丝安装固定；机器主体，所述机器主体可转动地安装于所述基座上，并设有多个机械臂；第一固定组件，所述第一固定组件可滑动地安装于所述滑槽内，且其一端设有第一固定部；第二固定组件，所述第二固定组件可升降地安装于所述容腔内，且其一端设有第二固定部，所述第二固定部贯穿所述容腔延伸至所述缺口设置，且通过所述第二固定组件的升降可使所述第二固定部与工作台吸附或脱离；其中，通过所述第一固定组件沿所述滑槽的长度方向移动，其具备：第一状态，所述第一固定部收纳于所述缺口；第二状态，所述第一固定部与所述基座的底部之间形成空隙，并可夹持于工作台。

优选地，所述缺口的高度大于所述第一固定部或第二固定部的高度。

优选地，所述第一固定组件还包括第一升降件、驱动杆和导杆；所述第一升降件的第一端可滑动地安装于所述滑槽内，所述第一升降件的第二端与所述第一固定部连接；所述驱动杆可转动地安装于所述容腔内，并与所述第一升降件的第一端螺纹连接，且所述驱动杆的一端贯穿所述容腔至外界设置并设有第一转动部；所述导杆固定安装于所述容腔内，并与所述第一升降件的第一端滑动连接。

优选地，所述第一固定部为三角形设计，且其位于基座的中心位置设置。

优选地，所述第一固定部的顶部设有防滑部，并且所述防滑部的材质为橡胶材质。

优选地，所述第二固定组件还包括驱动部和传动部；所述驱动部可转动地安装于所述容腔内，并且所述驱动部的一端贯穿所述容腔至外界设置并设有第二转动部；所述传动部安装于所述容腔内，并且所述传动部的一端与所述驱动部驱动连接，所述传动部的另一端与所述第二固定部连接。

优选地，所述第二固定部和传动部设有两个，两个所述传动部的一端分别于驱动部驱动连接，另一端分别与两个所述第二固定部连接，且两个所述第二固定部分别设置于所述第一固定部的两侧。

优选地，所述传动部包括传动杆和第二升降件；所述传动杆可转动地安装于所述容腔内，并且所述传动杆的第一端与所述驱动部驱动连接；所述第二升降件可滑动地安装于所述容腔内，并且所述第二升降件的一端与所述传动杆的第二端驱动连接，所述第二升降件的另一端与所述第二固定部连接。

优选地，还包括防松组件，所述防松组件包括第一防松部，所述第一防松部可滑动地安装于所述第一转动部上，并且所述第一防松部的一端贯穿所述第一转动部至其顶部设置，所述第一防松部的另一端设有磁吸件，且所述磁吸件可与所述基座相互吸合。

优选地，所述防松组件还包括第二防松部，并且所述第二防松部的结构与所述第一防松部的结构相同，用于防止所述第二转动部转动。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

一种水平多关节机器人，包括：基座，基座设有容腔、滑槽、缺口和多个安装孔，且多个安装孔可用于螺丝安装固定；机器主体，机器主体可转动地安装于基座上，并设有多个机械臂；第一固定组件，第一固定组件可滑动地安装于滑槽内，且其一端设有第一固定部；第二固定组件，第二固定组件可升降地安装于容腔内，且其一端设有第二固定部，第二固定部贯穿容腔延伸至缺口设置，且通过第二固定组件的升降可使第二固定部与工作台吸附或脱离；其中，通过第一固定组件沿滑槽的长度方向移动，其具备：第一状态，第一固定部收纳于缺口；第二状态，第一固定部与基座的底部之间形成空隙，并可夹持于工作台；相对于现有技术，该水平多关节机器人通过安装孔、第一固定组件和第二固定组件的设置可根据不同类型的工作台选择不同的安装方式进行固定安装，以此提高其安装适配性；此外，通过第一固定件和第二固定件的安装方式可使得该水平多关机机器人被一键式夹紧或吸附于工作台表面，以此提高其安装效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制,在附图中：

图1示出了本实用新型的整体结构示意图一；

图2示出了本实用新型的整体结构示意图二；

图3示出了本实用新型的第一固定组件的第一状态示意图；

图4示出了本实用新型的整体结构示意图三；

图5示出了本实用新型的第一固定组件的第二状态示意图；

图6示出了本实用新型的基座的结构示意图；

图7示出了本实用新型的第一固定组件的结构示意图；

图8示出了本实用新型的第一防松部的结构示意图；

图9示出了本实用新型的第二固定组件的结构示意图；

图10示出了本实用新型的第二防松部的结构示意图。

图中：1基座、10容腔、11滑槽、12缺口、13安装孔、2机器主体、3 第一固定组件、30第一固定部、300防滑部、31第一升降件、32驱动杆、320 第一转动部、33导杆、4第二固定组件、40第二固定部、41驱动部、410第二转动部、42传动部、420传动杆、421第二升降件、5防松组件、50第一防松部、500磁吸件、51第二防松部。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅附图1-附图,10，一种水平多关节机器人，包括：基座1，基座1设有容腔10、滑槽11、缺口12和多个安装孔13，且多个安装孔13可用于螺丝安装固定；机器主体2，机器主体2可转动地安装于基座1上，并设有多个机械臂；第一固定组件3，第一固定组件3可滑动地安装于滑槽11内，且其一端设有第一固定部30；第二固定组件4，第二固定组件4可升降地安装于容腔10内，且其一端设有第二固定部40，第二固定部40贯穿容腔10延伸至缺口12设置，且通过第二固定组件4的升降可使第二固定部40与工作台吸附或脱离；其中，通过第一固定组件3沿滑槽11的长度方向移动，其具备：第一状态，第一固定部30收纳于缺口12；第二状态，第一固定部30与基座1 的底部之间形成空隙，并可夹持于工作台。

具体的，该水平多关节机器人可根据不同的机器人工作台选择不同的固定方式进行安装，具体如下：其一，当工作台表面设有安装用的通孔时，使用者可通过螺丝锁紧的方式对基座1进行固定，进而完成该水平多关节机器人的安装；其二，当工作台表面无安装用通孔时，且工作台为厚度较小的板状设计时，使用者可通过第一固定组件3将基座1夹持于工作台表面，进而完成该水平多关节机器人的安装；其三，当工作台表面无安装用通孔时，且工作台为块厚度较大的块状设计时，使用者可通过第二固定组件4将基座1 吸附于工作台表面，进而完成该水平多关节机器人的安装；通过多种安装方式的设置可提高该水平多关节机器人的安装适配性，以适应于不同的工作台的安装固定，并且使用者根据不同的工作台可快速地选择不同的固定方式进行安装，有效节省使用者的安装时间，进而提高其安装效率。

常态下，第一固定组件3处于第一状态，不同的安装方式其安装过程均不同：其一，当使用者通过螺丝锁紧时，将螺丝贯穿工作台的安装用通孔和基座1的安装孔13并进行拧紧即可；其二，当使用者通过第一固定组件3进行基座1的安装固定时，先将第一固定组件3从第一状态切换至第二状态，并沿工作台边缘将工作台伸入至第一固定部30与基座1的底部之间形成的空隙，然后驱使第一固定组件3沿滑槽11的长度方向移动并使得第一固定部30 与工作台的底部相抵接并锁紧即可；其三，当使用者通过第二固定组件4进行基座1的安装固定时，先将第一固定组件3保持于第一状态，然后驱使第二固定组件4进行升降，并使得第二固定部40与工作台顶部相抵且吸附稳定即可。

需要注意的是，考虑到工作台表面为金属材质，易使得基座1安装于工作台时，由于工作台表面光滑导致基座1的安装稳定性不足，因此，基座1 底部还设有防滑软垫，通过防滑软垫可增加基座1与工作台之间的摩擦力，进而提高基座1安装的稳定性；还需要注意的是，当使用者通过第一固定组件3对基座1进行安装固定时，可同时通过第二固定组件4对基座1进行辅助固定，进而进一步的提高基座1的安装稳定性；此外，第一固定组件3和第二固定组件4均为一键式夹持或吸附，无需借助外来工具进行辅助安装，可节省该水平多关节机器人的安装时间，并提高其安装效率。

进一步的，如附图3-附图5所示，本实用新型中，缺口12的高度大于第一固定部30或第二固定部40的高度。

具体的，考虑到当第一固定部30或第二固定部40突出于缺口12时，将使得基座1底部凹凸不平，进而使得基座1在安装固定的过程中，基座1的底部与工作台表面的接触面积减少，从而使得基座1稳定性降低，并无法稳定安装固定，而通过缺口12的高度大于第一固定部30或第二固定部40的高度可使得第一固定部30和第二固定部40均被完全收纳于缺口12处，进而使得第一固定部30或第二固定部40均不对基座1底部造成影响，从而增加基座1底部与工作台表面的接触面积，并提高其稳定性；需要注意的是，通过第一固定部30和第二固定部40完全收纳于缺口12处可使得该水平多关节机器人装拆并进行搬运的过程中避免第一固定部30或第二固定部40被碰撞并导致损坏。

进一步的，如附图3-附图7所示，本实用新型中，第一固定组件3还包括第一升降件31、驱动杆32和导杆33；第一升降件31的第一端可滑动地安装于滑槽11内，第一升降件31的第二端与第一固定部30连接；驱动杆32 可转动地安装于容腔10内，并与第一升降件31的第一端螺纹连接，且驱动杆32的一端贯穿容腔10至外界设置并设有第一转动部320；导杆33固定安装于容腔10内，并与第一升降件31的第一端滑动连接。

具体的，当使用第一固定组件3进行安装固定时，需先将其从第一状态切换至第二状态，其过程为：使用者通过第一转动部320转动驱动杆32，进而使得第一升降件31在导杆33的导向作用下沿驱动杆32的高度方向进行下降，并使得第一升降件31沿滑槽11的长度方向滑动，且使得第一固定部30 跟随下降，从而使得第一固定部30和基座1底部之间形成空隙即可；然后将工作台伸入空隙中，并通过转动驱动杆32驱使第一升降件31上升，进而使得第一固定部30跟随上升至第一固定部30与工作台底部相抵锁紧即可；需要注意的是，第一转动部320设置于基座的顶部，方便使用者进行操作。

进一步的，如附图3-附图5所示，本实用新型中，第一固定部30为三角形设计，且其位于基座1的中心位置设置。

具体的，通过第一固定部30的三角形设计可使得第一固定部30的结构稳定，此外，通过其位于基座1的中心位置设置可使得夹持力位于基座1的中心位置，进而提高基座1的夹持稳定性。

进一步的，如附图3-附图7所示，本实用新型中，第一固定部30的顶部设有防滑部300，并且防滑部300的材质为橡胶材质。

具体的，通过防滑部300的设置可提高第一固定部30与工作台底部的摩擦力，避免其滑动，进而提高其安装稳定性。

进一步的，如附图3-附图9所示，本实用新型中，第二固定组件4还包括驱动部41和传动部42；驱动部41可转动地安装于容腔10内，并且驱动部 41的一端贯穿容腔10至外界设置并设有第二转动部410；传动部42安装于容腔10内，并且传动部42的一端与驱动部41驱动连接，传动部42的另一端与第二固定部40连接。

具体的，常态下，第二固定部40和底面位于基座1的底面的上方，当使用第二固定组件4进行基座1的安装固定时，先将基座1放置于工作台表面，然后通过第二转动部410转动驱动部41并驱使传动部42运动，进而使得第二固定部40进行升降，且其升降的过程如下：第二固定部40的底面先下降至与基座1底面向平，然后再持续下降至第二固定部40内部空气排出并产生吸附力即可，从而完成基座1的安装固定即可；需要注意的是，第二转动部410设置于基座的顶部，方便使用者进行操作。

进一步的，为了提高第二固定部40的吸附力，进而提高基座1的安装稳定性，如附图3-附图5所示，本实用新型中，第二固定部40和传动部42设有两个，两个传动部42的一端分别于驱动部41驱动连接，另一端分别与两个第二固定部40连接，且两个第二固定部40分别设置于第一固定部30的两侧。

具体的，通过设置两个第二固定部40，进而提高第二固定部40的数量，从而增加第二固定部40所产生的吸附力，并提高基座1的安装稳定性，此外，两个第二固定部40联动设计方便使用者一键式操作，可减少基座1的安装时间，进而提高该水平多关节机器人的安装效率；需要注意的是，通过两个第二固定部40设置于第一固定部30两侧，使得两个第二固定部40所产生的吸附力对称设置，使得基座1两侧受力均匀，有利于提高基座1的安装稳定性。

进一步的，如附图3-附图9所示，本实用新型中，传动部42包括传动杆 420和第二升降件421；传动杆420可转动地安装于容腔10内，并且传动杆 420的第一端与驱动部41驱动连接；第二升降件421可滑动地安装于容腔10 内，并且第二升降件421的一端与传动杆420的第二端驱动连接，第二升降件421的另一端与第二固定部40连接。

具体的，使用第二固定组件4进行基座1的安装固定时，传动部42的安装过程如下：先通过转动驱动部41驱使传动杆420转动，进而驱使第二升降件421进行升降，从而使得第二固定部40跟随升降即可；需要注意的是，第二升降件421采用滚珠丝杆机构设计，可有效的减小第二升降件421的结构体积，进而节省第二升降将的安装空间。

进一步的，如附图3-附图8所示，本实用新型中，还包括防松组件5，防松组件5包括第一防松部50，第一防松部50可滑动地安装于第一转动部 320上，并且第一防松部50的一端贯穿第一转动部320至其顶部设置，第一防松部50的另一端设有磁吸件500，且磁吸件500可与基座1相互吸合。

具体的，当第一固定组件3安装完毕后，使用者可通过第一防松部50队第一转动部320进行固定，进而防止由于机器主体2运行过程中所产生的振动导致第一转动部320发生转动，从而使得基座1的安装稳定性降低，设置导致机器主体2在使用过程中摆动过度，造成危险；第一放松部的使用过程如下：通过驱使第一防松部50沿第一转动部320的高度方向移动，进而使得磁吸件500与基座1表面吸合即可；需要注意的是，由于机器主体2运行过程中所产生的振动为轻微振动，因此，通过磁吸件500的磁吸力足以防止第一转动部320产生轻微的转动；还需注意的是，第一防松部50与第一转动部 320之间的滑动连接为过渡配合，即第一防松部50与第一转动部320之间存在作用力，使得第一防松部50不会由于磁吸件500自身的重力作用导致移动，可避免影响第一转动部320的正常使用。

进一步的，如附图10所示，本实用新型中，防松组件5还包括第二防松部51，并且第二防松部51的结构与第一防松部50的结构相同，用于防止第二转动部410转动。

具体的，由于第二防松部51与第一防松部50的结构相同，使得其二者的使用过程均相同，因此，本实用新型中不对第二防松部51的使用过程做过多描述。

还需要说明的是，尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，包括：

基座(1)，所述基座(1)设有容腔(10)、滑槽(11)、缺口(12)和多个安装孔(13)，且所述多个安装孔(13)可用于螺丝安装固定；

机器主体(2)，所述机器主体(2)可转动地安装于所述基座(1)上，并设有多个机械臂；

第一固定组件(3)，所述第一固定组件(3)可滑动地安装于所述滑槽(11)内，且其一端设有第一固定部(30)；

第二固定组件(4)，所述第二固定组件(4)可升降地安装于所述容腔(10)内，且其一端设有第二固定部(40)，所述第二固定部(40)贯穿所述容腔(10)延伸至所述缺口(12)设置，且通过所述第二固定组件(4)的升降可使所述第二固定部(40)与工作台吸附或脱离；

其中，通过所述第一固定组件(3)沿所述滑槽(11)的长度方向移动，其具备：第一状态，所述第一固定部(30)收纳于所述缺口(12)；第二状态，所述第一固定部(30)与所述基座(1)的底部之间形成空隙，并可夹持于工作台。

2.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述缺口(12)的高度大于所述第一固定部(30)或第二固定部(40)的高度。

3.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述第一固定组件(3)还包括第一升降件(31)、驱动杆(32)和导杆(33)；

所述第一升降件(31)的第一端可滑动地安装于所述滑槽(11)内，所述第一升降件(31)的第二端与所述第一固定部(30)连接；

所述驱动杆(32)可转动地安装于所述容腔(10)内，并与所述第一升降件(31)的第一端螺纹连接，且所述驱动杆(32)的一端贯穿所述容腔(10)至外界设置并设有第一转动部(320)；

所述导杆(33)固定安装于所述容腔(10)内，并与所述第一升降件(31) 的第一端滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述第一固定部(30)为三角形设计，且其位于基座(1)的中心位置设置。

5.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述第一固定部(30)的顶部设有防滑部(300)，并且所述防滑部(300)的材质为橡胶材质。

6.根据权利要求3所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述第二固定组件(4)还包括驱动部(41)和传动部(42)；

所述驱动部(41)可转动地安装于所述容腔(10)内，并且所述驱动部(41)的一端贯穿所述容腔(10)至外界设置并设有第二转动部(410)；

所述传动部(42)安装于所述容腔(10)内，并且所述传动部(42)的一端与所述驱动部(41)驱动连接，所述传动部(42)的另一端与所述第二固定部(40)连接。

7.根据权利要求6所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述第二固定部(40)和传动部(42)设有两个，两个所述传动部(42)的一端分别于驱动部(41)驱动连接，另一端分别与两个所述第二固定部(40)连接，且两个所述第二固定部(40)分别设置于所述第一固定部(30)的两侧。

8.根据权利要求6所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述传动部(42)包括传动杆(420)和第二升降件(421)；

所述传动杆(420)可转动地安装于所述容腔(10)内，并且所述传动杆(420)的第一端与所述驱动部(41)驱动连接；

所述第二升降件(421)可滑动地安装于所述容腔(10)内，并且所述第二升降件(421)的一端与所述传动杆(420)的第二端驱动连接，所述第二升降件(421)的另一端与所述第二固定部(40)连接。

9.根据权利要求6所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，还包括防松组件(5)，所述防松组件(5)包括第一防松部(50)，所述第一防松部(50)可滑动地安装于所述第一转动部(320)上，并且所述第一防松部(50)的一端贯穿所述第一转动部(320)至其顶部设置，所述第一防松部(50)的另一端设有磁吸件(500)，且所述磁吸件(500)可与所述基座(1)相互吸合。

10.根据权利要求9所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述防松组件(5)还包括第二防松部(51)，并且所述第二防松部(51)的结构与所述第一防松部(50)的结构相同，用于防止所述第二转动部(410)转动。

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