CN114714397A - 一种倒置式的中型水平多关节机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种倒置式的中型水平多关节机器人，包括机器人本体、安装板、润滑块和防护膜，所述安装板的内部顶壁安装有一号电机，所述一号电机的输出端安装有大齿轮，所述安装板的内部底壁安装有轴承，所述轴承的顶部安装有小齿轮，所述伸缩杆的顶部安装有安装杆，所述一号弹簧的一端安装有三角块，所述安装板的顶部安装有传感器。本发明通过安装有大齿轮、小齿轮和安装杆，安装杆插入安装孔内，一号电机旋转带动安装杆移动，使得安装杆微微收入安装板内，使得安装板在安装面上被紧固，传感器检测到安装板松懈时，一号电机旋转，使得安装板自动被紧固，此结构使得倒置的机器人安装稳定，且固定件松懈时，可自动加固，避免了机器人的掉落。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种倒置式的中型水平多关节机器人。
背景技术
水平多关节机器人，也称选择顺应性装配机器手臂，SCARA是一种水平多关节机器人，具有四个轴和四个运动自由度：X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度，在X,Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向上具有良好的刚度，大臂和小臂是串联的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限的空间中进行作业，然后收回。
现有的机器人存在的缺陷是：
1、专利文件CN215201977U公开了一种水平多关节机器人，“该水平多关节机器人包括基座、第一臂体以及第二臂体，第一臂体与基座连接，且第一臂体与基座的连接处形成第一关节，第二臂体与第一臂体远离基座的一端连接，且第二臂体与第一臂体的连接处形成第二关节，第二关节包括电机，其中，电机包括中空轴，中空轴用于形成一容置腔，容置腔与外界连通，使得电机产生的热量能够经容置腔向外界传递，从而实现有效的散热，有利于提高电机的使用功率及使用寿命，进而能够提高水平多关节机器人的整体性能和使用寿命。”，但是其机器人在倒置安装时，其操作易是的安装部件松懈，故需要一种安装速度快且可在松懈时自动加固的结构，避免机器人的掉落；
2、专利文件CN215093599U公开了一种水平多关节机器人，“包括：基座，基座设有容腔、滑槽、缺口和多个安装孔；机器主体，机器主体可转动地安装于基座上，并设有多个机械臂；第一固定组件，第一固定组件可滑动地安装于滑槽内，且其一端设有第一固定部；第二固定组件，第二固定组件可升降地安装于容腔内，且其一端设有第二固定部，第二固定部贯穿容腔延伸至缺口设置，且通过第二固定组件的升降可使第二固定部与工作台吸附或脱离；其中，通过第一固定组件沿滑槽的长度方向移动，其具备：第一状态，第一固定部收纳于缺口；第二状态，第一固定部与基座的底部之间形成空隙，并可夹持于工作台；该水平多关节机器人通过多种安装方式提高其安装适配性及安装效率”，但是机器人的关节在挪移一段时间后，需自主加入润滑油，减少关节处的摩擦磨损，较为费力，故需要一种可自动润滑结构，来节省人力；
3、专利文件CN211466392U公开了一种水平多关节机器人，“包括底座、大臂组件、小臂组件及动作轴，底座包括基座和臂筒，基座内设有驱动单元，臂筒内设有传动单元，大臂组件通过臂筒与基座连接且可绕J1轴线转动，大臂组件与臂筒之间设有驱动臂，驱动臂绕J1轴线转动，驱动臂的前端连接有附杆，附杆的另一端连接小臂组件，小臂组件在平面四连杆机构的带动下绕J2轴线转动，动作轴设于小臂组件的另一端且可绕J3轴线转动及升降运动。本实用新型实现机器人的低制造成本及高速运动。”，但是其机器人不使用时，易受外界环境影响，从而降低使用寿命，故需要一种防护结构，避免环境对机器人的影响；
4、专利文件CN207534813U公开了一种水平多关节SCARA机器人，“包括：机体、基座、支柱；所述基座设置在机体的底部；所述支柱设置在基座上；所述第一旋转驱动装置设置在支柱的一端；所述第一关节臂的一端设置在支柱上，且第一关节臂与支柱通过第一旋转驱动装置相连接；所述第二关节臂设置在第一关节臂的另一端，且第二关节臂与第一关节臂通过第二旋转驱动装置相连接。本实用新型通过结构上的改进，具有结构简单，使用方便，自由度高，抓取精度高，防尘性能好，可以对负载大的物体进行抓取，对SCARA机器人进行示教编程时极为不便，运行稳定可靠的优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足”，但是其机器人在运转一段时间后，表面易附着灰尘，其灰尘可能影响加工产品，故需要一种高效清洗结构，来去除灰尘。
发明内容
本发明的目的在于提供一种倒置式的中型水平多关节机器人，以解决上述背景技术中提出的固定易松懈和需人为润滑的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种倒置式的中型水平多关节机器人，包括机器人本体、安装板、润滑块和防护膜，所述安装板的内部顶壁安装有一号电机；
所述一号电机的输出端安装有大齿轮，所述安装板的内部底壁安装有轴承，所述轴承的顶部安装有小齿轮，且小齿轮和大齿轮啮合，所述小齿轮的顶部安装有螺杆，所述安装板的内壁安装有支撑板，所述支撑板的顶部安装有伸缩杆，所述伸缩杆的顶部安装有安装杆，所述安装杆的内壁安装有一号弹簧，所述一号弹簧的一端安装有三角块，所述安装板的顶部安装有传感器；
所述机器人本体的顶部安装有润滑块。
优选的，所述机器人本体的顶部安装有安装板。
优选的，所述润滑块的内壁安装有流通管，润滑块的顶部开设有出气孔，润滑块的顶部安装有调节板，润滑块的顶部开设有传动槽，传动槽的内壁安装有二号电机，二号电机的输出端安装有转轮，转轮的外壁安装有连杆，传动槽的内壁安装有活塞，且活塞的顶部与连杆的一端连接。
优选的，所述润滑块的顶部开设有进气槽，进气槽的内壁安装有进气板，进气板的顶部安装有二号弹簧，二号弹簧的顶部安装有工形块。
优选的，所述机器人本体的外壁开设有抽气孔，机器人本体的外壁安装有出气管，出气管的内壁安装有连接板，连接板的外壁安装有气泵，气泵的顶部安装有一号气管，且一号气管的一端延伸出连接板的外壁，气泵的底部安装有二号气管。
优选的，所述出气管的内壁安装有透气板，透气板的内壁安装有支撑杆，支撑杆的一端安装有封闭板，连接板的外壁安装有三号电机，三号电机的输出端安装有螺纹杆，且螺纹杆的一端延伸出封闭板的外壁。
优选的，所述安装板的外壁安装有连接块，连接块的底部安装有清洗架，清洗架的外壁安装有酒精箱，酒精箱的顶部安装有水泵，水泵的顶部安装有水管，清洗架的内部顶壁开设有出水孔，清洗架的内壁开设有连接槽，清洗架的顶部安装有气缸，气缸的输出端安装有移动板，移动板的底部安装有锥形块。
优选的，所述清洗架的底部安装有水槽，清洗架的外壁开设有出气槽，出气槽的内壁安装有滤板，出气槽的内壁安装有支架，支架的外壁安装有四号电机，四号电机的输出端安装有扇叶。
优选的，该机器人的工作步骤如下：
S1、将安装杆插入预先准备好的安装孔内，三角块被安装孔挤压进入安装杆内，直至三角块一侧延伸出安装孔，一号弹簧将三角块弹出，使得安装杆在安装孔内被限制，此时一号电机旋转带动大齿轮旋转，大齿轮旋转带动小齿轮旋转，小齿轮旋转带动螺杆旋转，螺杆的一端延伸进安装杆内，螺杆旋转带动安装杆移动，使得安装杆微微收入安装板内，使得安装板在安装面上被紧固，且此时传感器被压持在安装面和安装板之间，传感器检测到安装板松懈时，一号电机旋转，使得安装板自动被紧固，此结构使得倒置的机器人安装稳定，且固定件松懈时，可自动加固，避免了机器人的掉落；
S2、流通管延伸至机器人的关节连接处，二号电机旋转带动转轮旋转，转轮旋转带动连杆摇晃，连杆摇晃带动活塞做往复运动，活塞向下移动时，气体被挤压进润滑块内，润滑块气压变大，使得润滑油被压入流通管内，使得润滑油被挤压进入关节处，且可挪移调节板，使得出气孔的出气量得以改变，出气量较大时，活塞的下移使得润滑块内部气压变化不大，使得挤压进入流通管的润滑油也变少，使得润滑效果也得以调节，活塞上移时，气体从进气槽挤压工形块，使得进气板打开，气体进入润滑块内，使得润滑块气压平衡；
S3、机器人工作时，气泵将外界气体从抽气孔抽入，在从一号气管和二号气管流出，加快了机器人本体的散热，不使用时，将防护膜套在机器人本体上，此时气泵开始抽气，使得防护膜被吸附在抽气孔上，抽气孔被防护膜完全堵塞时，三号电机旋转带动螺纹杆旋转，螺纹杆旋转带动封闭板移动，封闭板将透气板关闭，使得抽气孔内保持负压，使得防护膜始终被吸附固定，此结构在机器人工作时可加快散热，不工作时可用来吸附固定防护膜，避免机器人受外界影响，提高了功能性；
S4、机器人使用完毕后，机器人旋转至清洗架底部，水泵将酒精通过水管抽入连接槽内，使得酒精从出水孔流洒出，使得机器人表面的灰尘和细菌被清除，且气缸可带动移动板移动，移动板移动带动锥形块移动，使得锥形块可通过嵌入出水孔的多少来调节酒精喷洒流量，提高了清洗效果，且四号电机旋转带动扇叶旋转，扇叶旋转将气流吹拂在机器人表面，加快了酒精的挥发，此结构使得机器人可被自动清理，且清理速度快，使得机器人可快速恢复使用。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明通过安装有大齿轮、小齿轮和安装杆，将安装杆插入预先准备好的安装孔内，三角块被安装孔挤压进入安装杆内，直至三角块一侧延伸出安装孔，一号弹簧将三角块弹出，使得安装杆在安装孔内被限制，此时一号电机旋转带动大齿轮旋转，大齿轮旋转带动小齿轮旋转，小齿轮旋转带动螺杆旋转，螺杆的一端延伸进安装杆内，螺杆旋转带动安装杆移动，使得安装杆微微收入安装板内，使得安装板在安装面上被紧固，且此时传感器被压持在安装面和安装板之间，传感器检测到安装板松懈时，一号电机旋转，使得安装板自动被紧固，此结构使得倒置的机器人安装稳定，且固定件松懈时，可自动加固，避免了机器人的掉落；
2.本发明通过安装有活塞、连杆和润滑块，流通管延伸至机器人的关节连接处，二号电机旋转带动转轮旋转，转轮旋转带动连杆摇晃，连杆摇晃带动活塞做往复运动，活塞向下移动时，气体被挤压进润滑块内，润滑块气压变大，使得润滑油被压入流通管内，使得润滑油被挤压进入关节处，且可挪移调节板，使得出气孔的出气量得以改变，出气量较大时，活塞的下移使得润滑块内部气压变化不大，使得挤压进入流通管的润滑油也变少，使得润滑效果也得以调节，活塞上移时，气体从进气槽挤压工形块，使得进气板打开，气体进入润滑块内，使得润滑块气压平衡；
3.本发明通过安装有防护膜、抽气孔和出气管，机器人工作时，气泵将外界气体从抽气孔抽入，在从一号气管和二号气管流出，加快了机器人本体的散热，不使用时，将防护膜套在机器人本体上，此时气泵开始抽气，使得防护膜被吸附在抽气孔上，抽气孔被防护膜完全堵塞时，三号电机旋转带动螺纹杆旋转，螺纹杆旋转带动封闭板移动，封闭板将透气板关闭，使得抽气孔内保持负压，使得防护膜始终被吸附固定，此结构在机器人工作时可加快散热，不工作时可用来吸附固定防护膜，避免机器人受外界影响，提高了功能性；
4.本发明通过安装有清洗架、出水孔和锥形块，机器人使用完毕后，机器人旋转至清洗架底部，水泵将酒精通过水管抽入连接槽内，使得酒精从出水孔流洒出，使得机器人表面的灰尘和细菌被清除，且气缸可带动移动板移动，移动板移动带动锥形块移动，使得锥形块可通过嵌入出水孔的多少来调节酒精喷洒流量，提高了清洗效果，且四号电机旋转带动扇叶旋转，扇叶旋转将气流吹拂在机器人表面，加快了酒精的挥发，此结构使得机器人可被自动清理，且清理速度快，使得机器人可快速恢复使用。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的安装板结构示意图；
图3为本发明的润滑块结构示意图；
图4为本发明的传动槽结构示意图；
图5为本发明的进气槽结构示意图；
图6为本发明的抽气孔俯视结构示意图；
图7为本发明的出气管结构示意图；
图8为本发明的出气槽结构示意图；
图9为本发明的清洗架结构示意图。
图中：1、机器人本体；2、安装板；3、一号电机；4、大齿轮；5、轴承；6、小齿轮；7、螺杆；8、支撑板；9、伸缩杆；10、安装杆；11、一号弹簧；12、三角块；13、传感器；14、润滑块；15、流通管；16、出气孔；17、调节板；18、传动槽；19、二号电机；20、转轮；21、连杆；22、活塞；23、进气槽；24、进气板；25、二号弹簧；26、工形块；27、抽气孔；28、出气管；29、连接板；30、气泵；31、一号气管；32、二号气管；33、透气板；34、支撑杆；35、封闭板；36、三号电机；37、螺纹杆；38、防护膜；39、连接块；40、清洗架；41、酒精箱；42、水泵；43、水管；44、出水孔；45、连接槽；46、气缸；47、移动板；48、锥形块；49、水槽；50、出气槽；51、滤板；52、支架；53、四号电机；54、扇叶。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1－图9，本发明提供的一种实施例：一种倒置式的中型水平多关节机器人，包括机器人本体1、安装板2、润滑块14和防护膜38，所述机器人本体1的顶部安装有安装板2；
所述安装板2的内部顶壁安装有一号电机3，所述一号电机3的输出端安装有大齿轮4，所述安装板2的内部底壁安装有轴承5，所述轴承5的顶部安装有小齿轮6，且小齿轮6和大齿轮4啮合，所述小齿轮6的顶部安装有螺杆7，所述安装板2的内壁安装有支撑板8，所述支撑板8的顶部安装有伸缩杆9，所述伸缩杆9的顶部安装有安装杆10，所述安装杆10的内壁安装有一号弹簧11，所述一号弹簧11的一端安装有三角块12，所述安装板2的顶部安装有传感器13，将安装杆10插入预先准备好的安装孔内，三角块12被安装孔挤压进入安装杆10内，直至三角块12一侧延伸出安装孔，一号弹簧11将三角块12弹出，使得安装杆10在安装孔内被限制，此时一号电机3旋转带动大齿轮4旋转，大齿轮4旋转带动小齿轮6旋转，小齿轮6旋转带动螺杆7旋转，螺杆7的一端延伸进安装杆10内，螺杆7旋转带动安装杆10移动，使得安装杆10微微收入安装板2内，使得安装板2在安装面上被紧固，且此时传感器13被压持在安装面和安装板2之间，传感器13检测到安装板2松懈时，一号电机3旋转，使得安装板2自动被紧固，此结构使得倒置的机器人安装稳定，且固定件松懈时，可自动加固，避免了机器人的掉落；
所述机器人本体1的顶部安装有润滑块14，所述润滑块14的内壁安装有流通管15，润滑块14的顶部开设有出气孔16，润滑块14的顶部安装有调节板17，润滑块14的顶部开设有传动槽18，传动槽18的内壁安装有二号电机19，二号电机19的输出端安装有转轮20，转轮20的外壁安装有连杆21，传动槽18的内壁安装有活塞22，且活塞22的顶部与连杆21的一端连接，所述润滑块14的顶部开设有进气槽23，进气槽23的内壁安装有进气板24，进气板24的顶部安装有二号弹簧25，二号弹簧25的顶部安装有工形块26，流通管15延伸至机器人的关节连接处，二号电机19旋转带动转轮20旋转，转轮20旋转带动连杆21摇晃，连杆21摇晃带动活塞22做往复运动，活塞22向下移动时，气体被挤压进润滑块14内，润滑块14气压变大，使得润滑油被压入流通管15内，使得润滑油被挤压进入关节处，且可挪移调节板17，使得出气孔16的出气量得以改变，出气量较大时，活塞22的下移使得润滑块14内部气压变化不大，使得挤压进入流通管15的润滑油也变少，使得润滑效果也得以调节，活塞22上移时，气体从进气槽23挤压工形块26，使得进气板24打开，气体进入润滑块14内，使得润滑块14气压平衡；
所述机器人本体1的外壁开设有抽气孔27，机器人本体1的外壁安装有出气管28，出气管28的内壁安装有连接板29，连接板29的外壁安装有气泵30，气泵30的顶部安装有一号气管31，且一号气管31的一端延伸出连接板29的外壁，气泵30的底部安装有二号气管32，所述出气管28的内壁安装有透气板33，透气板33的内壁安装有支撑杆34，支撑杆34的一端安装有封闭板35，连接板29的外壁安装有三号电机36，三号电机36的输出端安装有螺纹杆37，且螺纹杆37的一端延伸出封闭板35的外壁，机器人工作时，气泵30将外界气体从抽气孔27抽入，在从一号气管31和二号气管32流出，加快了机器人本体1的散热，不使用时，将防护膜38套在机器人本体1上，此时气泵30开始抽气，使得防护膜38被吸附在抽气孔27上，抽气孔27被防护膜38完全堵塞时，三号电机36旋转带动螺纹杆37旋转，螺纹杆37旋转带动封闭板35移动，封闭板35将透气板33关闭，使得抽气孔27内保持负压，使得防护膜38始终被吸附固定，此结构在机器人工作时可加快散热，不工作时可用来吸附固定防护膜38，避免机器人受外界影响，提高了功能性；
所述安装板2的外壁安装有连接块39，连接块39的底部安装有清洗架40，清洗架40的外壁安装有酒精箱41，酒精箱41的顶部安装有水泵42，水泵42的顶部安装有水管43，清洗架40的内部顶壁开设有出水孔44，清洗架40的内壁开设有连接槽45，清洗架40的顶部安装有气缸46，气缸46的输出端安装有移动板47，移动板47的底部安装有锥形块48，所述清洗架40的底部安装有水槽49，清洗架40的外壁开设有出气槽50，出气槽50的内壁安装有滤板51，出气槽50的内壁安装有支架52，支架52的外壁安装有四号电机53，四号电机53的输出端安装有扇叶54，机器人使用完毕后，机器人旋转至清洗架40底部，水泵42将酒精通过水管43抽入连接槽45内，使得酒精从出水孔44流洒出，使得机器人表面的灰尘和细菌被清除，且气缸46可带动移动板47移动，移动板47移动带动锥形块48移动，使得锥形块48可通过嵌入出水孔44的多少来调节酒精喷洒流量，提高了清洗效果，且四号电机53旋转带动扇叶54旋转，扇叶54旋转将气流吹拂在机器人表面，加快了酒精的挥发，此结构使得机器人可被自动清理，且清理速度快，使得机器人可快速恢复使用。
该机器人的工作步骤如下：
S1、将安装杆10插入预先准备好的安装孔内，三角块12被安装孔挤压进入安装杆10内，直至三角块12一侧延伸出安装孔，一号弹簧11将三角块12弹出，使得安装杆10在安装孔内被限制，此时一号电机3旋转带动大齿轮4旋转，大齿轮4旋转带动小齿轮6旋转，小齿轮6旋转带动螺杆7旋转，螺杆7的一端延伸进安装杆10内，螺杆7旋转带动安装杆10移动，使得安装杆10微微收入安装板2内，使得安装板2在安装面上被紧固，且此时传感器13被压持在安装面和安装板2之间，传感器13检测到安装板2松懈时，一号电机3旋转，使得安装板2自动被紧固，此结构使得倒置的机器人安装稳定，且固定件松懈时，可自动加固，避免了机器人的掉落；
S2、流通管15延伸至机器人的关节连接处，二号电机19旋转带动转轮20旋转，转轮20旋转带动连杆21摇晃，连杆21摇晃带动活塞22做往复运动，活塞22向下移动时，气体被挤压进润滑块14内，润滑块14气压变大，使得润滑油被压入流通管15内，使得润滑油被挤压进入关节处，且可挪移调节板17，使得出气孔16的出气量得以改变，出气量较大时，活塞22的下移使得润滑块14内部气压变化不大，使得挤压进入流通管15的润滑油也变少，使得润滑效果也得以调节，活塞22上移时，气体从进气槽23挤压工形块26，使得进气板24打开，气体进入润滑块14内，使得润滑块14气压平衡；
S3、机器人工作时，气泵30将外界气体从抽气孔27抽入，在从一号气管31和二号气管32流出，加快了机器人本体1的散热，不使用时，将防护膜38套在机器人本体1上，此时气泵30开始抽气，使得防护膜38被吸附在抽气孔27上，抽气孔27被防护膜38完全堵塞时，三号电机36旋转带动螺纹杆37旋转，螺纹杆37旋转带动封闭板35移动，封闭板35将透气板33关闭，使得抽气孔27内保持负压，使得防护膜38始终被吸附固定，此结构在机器人工作时可加快散热，不工作时可用来吸附固定防护膜38，避免机器人受外界影响，提高了功能性；
S4、机器人使用完毕后，机器人旋转至清洗架40底部，水泵42将酒精通过水管43抽入连接槽45内，使得酒精从出水孔44流洒出，使得机器人表面的灰尘和细菌被清除，且气缸46可带动移动板47移动，移动板47移动带动锥形块48移动，使得锥形块48可通过嵌入出水孔44的多少来调节酒精喷洒流量，提高了清洗效果，且四号电机53旋转带动扇叶54旋转，扇叶54旋转将气流吹拂在机器人表面，加快了酒精的挥发，此结构使得机器人可被自动清理，且清理速度快，使得机器人可快速恢复使用。
工作原理，。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (9)
1.一种倒置式的中型水平多关节机器人，包括机器人本体(1)、安装板(2)、润滑块(14)和防护膜(38)，其特征在于：所述安装板(2)的内部顶壁安装有一号电机(3)；
所述一号电机(3)的输出端安装有大齿轮(4)，所述安装板(2)的内部底壁安装有轴承(5)，所述轴承(5)的顶部安装有小齿轮(6)，且小齿轮(6)和大齿轮(4)啮合，所述小齿轮(6)的顶部安装有螺杆(7)，所述安装板(2)的内壁安装有支撑板(8)，所述支撑板(8)的顶部安装有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)的顶部安装有安装杆(10)，所述安装杆(10)的内壁安装有一号弹簧(11)，所述一号弹簧(11)的一端安装有三角块(12)，所述安装板(2)的顶部安装有传感器(13)；
所述机器人本体(1)的顶部安装有润滑块(14)。
2.根据权利要求1所述的一种倒置式的中型水平多关节机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的顶部安装有安装板(2)。
3.根据权利要求1所述的一种倒置式的中型水平多关节机器人，其特征在于：所述润滑块(14)的内壁安装有流通管(15)，润滑块(14)的顶部开设有出气孔(16)，润滑块(14)的顶部安装有调节板(17)，润滑块(14)的顶部开设有传动槽(18)，传动槽(18)的内壁安装有二号电机(19)，二号电机(19)的输出端安装有转轮(20)，转轮(20)的外壁安装有连杆(21)，传动槽(18)的内壁安装有活塞(22)，且活塞(22)的顶部与连杆(21)的一端连接。
4.根据权利要求3所述的一种倒置式的中型水平多关节机器人，其特征在于：所述润滑块(14)的顶部开设有进气槽(23)，进气槽(23)的内壁安装有进气板(24)，进气板(24)的顶部安装有二号弹簧(25)，二号弹簧(25)的顶部安装有工形块(26)。
5.根据权利要求1所述的一种倒置式的中型水平多关节机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的外壁开设有抽气孔(27)，机器人本体(1)的外壁安装有出气管(28)，出气管(28)的内壁安装有连接板(29)，连接板(29)的外壁安装有气泵(30)，气泵(30)的顶部安装有一号气管(31)，且一号气管(31)的一端延伸出连接板(29)的外壁，气泵(30)的底部安装有二号气管(32)。
6.根据权利要求5所述的一种倒置式的中型水平多关节机器人，其特征在于：所述出气管(28)的内壁安装有透气板(33)，透气板(33)的内壁安装有支撑杆(34)，支撑杆(34)的一端安装有封闭板(35)，连接板(29)的外壁安装有三号电机(36)，三号电机(36)的输出端安装有螺纹杆(37)，且螺纹杆(37)的一端延伸出封闭板(35)的外壁。
7.根据权利要求1所述的一种倒置式的中型水平多关节机器人，其特征在于：所述安装板(2)的外壁安装有连接块(39)，连接块(39)的底部安装有清洗架(40)，清洗架(40)的外壁安装有酒精箱(41)，酒精箱(41)的顶部安装有水泵(42)，水泵(42)的顶部安装有水管(43)，清洗架(40)的内部顶壁开设有出水孔(44)，清洗架(40)的内壁开设有连接槽(45)，清洗架(40)的顶部安装有气缸(46)，气缸(46)的输出端安装有移动板(47)，移动板(47)的底部安装有锥形块(48)。
8.根据权利要求7所述的一种倒置式的中型水平多关节机器人，其特征在于：所述清洗架(40)的底部安装有水槽(49)，清洗架(40)的外壁开设有出气槽(50)，出气槽(50)的内壁安装有滤板(51)，出气槽(50)的内壁安装有支架(52)，支架(52)的外壁安装有四号电机(53)，四号电机(53)的输出端安装有扇叶(54)。S4、机器人使用完毕后，机器人旋转至清洗架(40)底部，水泵(42)将酒精通过水管(43)抽入连接槽(45)内，使得酒精从出水孔(44)流洒出，使得机器人表面的灰尘和细菌被清除，且气缸(46)可带动移动板(47)移动，移动板(47)移动带动锥形块(48)移动，使得锥形块(48)可通过嵌入出水孔(44)的多少来调节酒精喷洒流量，提高了清洗效果，且四号电机(53)旋转带动扇叶(54)旋转，扇叶(54)旋转将气流吹拂在机器人表面，加快了酒精的挥发，此结构使得机器人可被自动清理，且清理速度快，使得机器人可快速恢复使用。
9.根据权利要求1-8任意一项权利要求所述的一种倒置式的中型水平多关节机器人，其特征在于，该机器人的工作步骤如下：
S1、将安装杆(10)插入预先准备好的安装孔内，三角块(12)被安装孔挤压进入安装杆(10)内，直至三角块(12)一侧延伸出安装孔，一号弹簧(11)将三角块(12)弹出，使得安装杆(10)在安装孔内被限制，此时一号电机(3)旋转带动大齿轮(4)旋转，大齿轮(4)旋转带动小齿轮(6)旋转，小齿轮(6)旋转带动螺杆(7)旋转，螺杆(7)的一端延伸进安装杆(10)内，螺杆(7)旋转带动安装杆(10)移动，使得安装杆(10)微微收入安装板(2)内，使得安装板(2)在安装面上被紧固，且此时传感器(13)被压持在安装面和安装板(2)之间，传感器(13)检测到安装板(2)松懈时，一号电机(3)旋转，使得安装板(2)自动被紧固，此结构使得倒置的机器人安装稳定，且固定件松懈时，可自动加固，避免了机器人的掉落；
S2、流通管(15)延伸至机器人的关节连接处，二号电机(19)旋转带动转轮(20)旋转，转轮(20)旋转带动连杆(21)摇晃，连杆(21)摇晃带动活塞(22)做往复运动，活塞(22)向下移动时，气体被挤压进润滑块(14)内，润滑块(14)气压变大，使得润滑油被压入流通管(15)内，使得润滑油被挤压进入关节处，且可挪移调节板(17)，使得出气孔(16)的出气量得以改变，出气量较大时，活塞(22)的下移使得润滑块(14)内部气压变化不大，使得挤压进入流通管(15)的润滑油也变少，使得润滑效果也得以调节，活塞(22)上移时，气体从进气槽(23)挤压工形块(26)，使得进气板(24)打开，气体进入润滑块(14)内，使得润滑块(14)气压平衡；
S3、机器人工作时，气泵(30)将外界气体从抽气孔(27)抽入，在从一号气管(31)和二号气管(32)流出，加快了机器人本体(1)的散热，不使用时，将防护膜(38)套在机器人本体(1)上，此时气泵(30)开始抽气，使得防护膜(38)被吸附在抽气孔(27)上，抽气孔(27)被防护膜(38)完全堵塞时，三号电机(36)旋转带动螺纹杆(37)旋转，螺纹杆(37)旋转带动封闭板(35)移动，封闭板(35)将透气板(33)关闭，使得抽气孔(27)内保持负压，使得防护膜(38)始终被吸附固定，此结构在机器人工作时可加快散热，不工作时可用来吸附固定防护膜(38)，避免机器人受外界影响，提高了功能性；
S4、机器人使用完毕后，机器人旋转至清洗架(40)底部，水泵(42)将酒精通过水管(43)抽入连接槽(45)内，使得酒精从出水孔(44)流洒出，使得机器人表面的灰尘和细菌被清除，且气缸(46)可带动移动板(47)移动，移动板(47)移动带动锥形块(48)移动，使得锥形块(48)可通过嵌入出水孔(44)的多少来调节酒精喷洒流量，提高了清洗效果，且四号电机(53)旋转带动扇叶(54)旋转，扇叶(54)旋转将气流吹拂在机器人表面，加快了酒精的挥发，此结构使得机器人可被自动清理，且清理速度快，使得机器人可快速恢复使用。
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