CN213859311U - 一种工业机器人多功能吸盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人多功能吸盘，包括真空发生器、橡胶皮碗、固定座，所述固定座安装在所述矩形架后端，所述真空发生器安装在所述矩形架内侧底部，所述橡胶皮碗安装在所述矩形架底部，还包括夹持机构、转动机构和矩形架，所述夹持机构包括夹持电机、丝杠、移动座、夹持架、防滑橡胶垫，所述夹持电机安装在所述矩形架两侧。本实用新型利用转动电机带动矩形架和固定座可以绕轴进行转动，同时利用锁紧气缸、锁紧头和锁紧座的配合来对矩形架和固定座进行锁紧固定，利用夹持电机带动丝杠进行转动，通过丝杠的转动来带动移动座进行移动，从而可以通过夹持架和防滑橡胶垫对工件进行夹持。

Description

一种工业机器人多功能吸盘

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是涉及一种工业机器人多功能吸盘。

背景技术

目前的工业领域的生产大部分都采用了工业机器人来代替人工进行操作，通过工业机器人来提高整个工业生产的效率，传统的工业机器人对工件进行抓取和搬运时，不能在同一个机器人手臂上实现抓取固定和吸附固定，同时传统的传统的机器人手臂在更换抓取机构和吸附机构时需要进行重新定位，继而非常的麻烦并且影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工业机器人多功能吸盘。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种工业机器人多功能吸盘，包括真空发生器、橡胶皮碗、固定座，所述固定座安装在矩形架后端，所述真空发生器安装在所述矩形架内侧底部，所述真空发生器的型号为ZU05S，所述橡胶皮碗安装在所述矩形架底部，还包括夹持机构、转动机构和矩形架，所述夹持机构包括夹持电机、丝杠、移动座、夹持架、防滑橡胶垫，所述夹持电机安装在所述矩形架两侧，所述丝杠两端安装在所述矩形架内部两侧，所述移动座下端安装在所述丝杠外侧且位于所述矩形架内部，所述夹持架下端安装在所述移动座上端，所述防滑橡胶垫安装在两个所述夹持架上端的内侧；所述转动机构包括转动电机、锁紧气缸、锁紧头、锁紧座，所述转动电机安装在所述固定座内部后侧的中间位置，所述锁紧气缸固定部安装在所述固定座内部两侧位置，所述锁紧头安装在所述锁紧气缸伸缩部，所述锁紧座前端安装在所述固定座后端。

优选的：所述夹持电机与所述矩形架通过螺栓连接，所述丝杠与所述矩形架通过轴承连接，所述移动座与所述丝杠通过螺纹连接，所述夹持架与所述移动座通过焊接连接。

如此设置，利用所述夹持电机转动部带动所述丝杠进行转动，通过所述丝杠的转动来带动所述移动座进行移动，通过所述移动座来带动所述夹持架和所述防滑橡胶垫向中间位置靠拢。

优选的：所述转动电机与所述固定座通过螺栓连接，所述锁紧气缸固定部与所述固定座通过螺栓连接，所述锁紧头与所述锁紧气缸伸缩部通过螺纹连接，所述锁紧座与所述固定座通过轴承连接。

如此设置，利用所述转动电机转动部固定在所述锁紧座中心位置，从而通过所述转动电机固定部的转动来带动所述固定座和所述矩形架进行转动，同时利用所述锁紧气缸伸缩部推动所述锁紧头向所述锁紧座移动，继而完成对所述矩形架和所述固定座进行锁紧固定。

优选的：所述固定座与所述矩形架通过焊接连接，所述橡胶皮碗粘接在所述矩形架底部。

如此设置，利用所述固定座来带动所述矩形架进行转动和支撑，同时利用所述橡胶皮碗来对工件进行吸附固定。

优选的：所述矩形架的顶部开设有两个相同大小的滑槽，所述矩形架两侧各设置有两个支撑板。

如此设置，利用所述矩形架顶部的两个滑槽来对所述移动座和所述夹持架的移动方向进行限制，同时利用所述矩形架两侧的支撑板来对所述夹持电机和所述丝杠进行支撑固定。

优选的：所述矩形架底部开设有11行9列的导气孔，所述矩形架两侧的支撑板上侧开设有固定孔。

如此设置，利用所述矩形架底部的导气孔来使得所述真空发生器在所述橡胶皮碗内侧形成吸力。

优选的：所述固定座前端为圆弧型支撑架，所述固定座后端为圆柱型支撑架。

如此设置，利用所述固定座前端的圆弧型支撑架来对两个所述锁紧气缸进行固定，所述固定座后端的圆柱型支撑架来对所述转动电机进行固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、利用转动电机带动矩形架和固定座可以绕轴进行转动，同时利用锁紧气缸、锁紧头和锁紧座的配合来对矩形架和固定座进行锁紧固定；

2、利用夹持电机带动丝杠进行转动，通过丝杠的转动来带动移动座进行移动，从而可以通过夹持架和防滑橡胶垫对工件进行夹持。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种工业机器人多功能吸盘的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种工业机器人多功能吸盘的夹持机构局部零件图；

图3是本实用新型所述一种工业机器人多功能吸盘的锁紧座局部零件图；

图4是本实用新型所述一种工业机器人多功能吸盘的橡胶皮碗局部零件图；

图5是本实用新型所述一种工业机器人多功能吸盘的剖视图。

附图标记说明如下：

1、夹持机构；2、转动机构；3、真空发生器；4、矩形架；5、橡胶皮碗；6、固定座；11、夹持电机；12、丝杠；13、移动座；14、夹持架；15、防滑橡胶垫；21、转动电机；22、锁紧气缸；23、锁紧头；24、锁紧座。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1、图2、图4、图3、图5所示，一种工业机器人多功能吸盘，包括真空发生器3、橡胶皮碗5、固定座6，固定座6安装在矩形架4后端，真空发生器3安装在矩形架4 内侧底部，橡胶皮碗5安装在矩形架4底部，还包括夹持机构1、转动机构2和矩形架4，夹持机构1包括夹持电机11、丝杠12、移动座13、夹持架14、防滑橡胶垫15，夹持电机 11安装在矩形架4两侧，丝杠12两端安装在矩形架4内部两侧，移动座13下端安装在丝杠12外侧且位于矩形架4内部，夹持架14下端安装在移动座13上端，防滑橡胶垫15安装在两个夹持架14上端的内侧；转动机构2包括转动电机21、锁紧气缸22、锁紧头23、锁紧座24，转动电机21安装在固定座6内部后侧的中间位置，锁紧气缸22固定部安装在固定座6内部两侧位置，锁紧头23安装在锁紧气缸22伸缩部，锁紧座24前端安装在固定座 6后端。转动电机21与固定座6通过螺栓连接，锁紧气缸22固定部与固定座6通过螺栓连接，锁紧头23与锁紧气缸22伸缩部通过螺纹连接，锁紧座24与固定座6通过轴承连接，利用转动电机21转动部固定在锁紧座24中心位置，从而通过转动电机21固定部的转动来带动固定座6和矩形架4进行转动，同时利用锁紧气缸22伸缩部推动锁紧头23向锁紧座 24移动，继而完成对矩形架4和固定座6进行锁紧固定；固定座6与矩形架4通过焊接连接，橡胶皮碗5粘接在矩形架4底部，利用固定座6来带动矩形架4进行转动和支撑，同时利用橡胶皮碗5来对工件进行吸附固定；矩形架4的顶部开设有两个相同大小的滑槽，矩形架4两侧各设置有两个支撑板，利用矩形架4顶部的两个滑槽来对移动座13和夹持架14的移动方向进行限制，同时利用矩形架4两侧的支撑板来对夹持电机11和丝杠12进行支撑固定；矩形架4底部开设有11行9列的导气孔，矩形架4两侧的支撑板上侧开设有固定孔，利用矩形架4底部的导气孔来使得真空发生器3在橡胶皮碗5内侧形成吸力；固定座6前端为圆弧型支撑架，固定座6后端为圆柱型支撑架，利用固定座6前端的圆弧型支撑架来对两个锁紧气缸22进行固定，固定座6后端的圆柱型支撑架来对转动电机21进行固定。

工作原理：在使用时，首先将本装置安装在相应的机器人手臂上，此时通过锁紧气缸22伸缩部带动锁紧头23向前侧移动，从而来将锁紧头23抽出锁紧座24外侧的固定孔，随后转动电机21以其转动部为轴进行转动，通过转动电机21固定部的转动来带动矩形架4 和固定座6进行转动，同时当转动到橡胶皮碗5与需要抓取工件平行时，利用锁紧气缸22 伸缩部推动锁紧头23向后侧移动，通过锁紧头23插入到锁紧座24前端的固定孔内，从而完成矩形架4和固定座6进行固定，将真空发生器3内通入压缩空气，进而通过真空发生器 3使得橡胶皮碗5内侧形成吸力，从而来将橡胶皮碗5放置在工件上，随即整个工件将被吸紧固定在矩形架4底部，随后可以通过机器人手臂将工件进行移动；当需要对工件进行加持时，利用上述向的原理将矩形架4翻转180°，从而来使得矩形架4位于工件的上侧，通过机器人手臂来将整个矩形架4顶部的两个夹持架14位于被夹持工件的两侧，继而通过夹持电机11转动部带动丝杠12进行转动，通过丝杠12的转动来带动两个移动座13向中间位置移动，从而来完成对工件的夹持。

实施例2

实施例与实施例1的区别在于，夹持电机11与矩形架4通过螺栓连接，丝杠12与矩形架4通过轴承连接，移动座13与丝杠12通过螺纹连接，夹持架14与移动座13通过焊接连接，利用夹持电机11转动部带动丝杠12进行转动，通过丝杠12的转动来带动移动座 13进行移动，通过移动座13来带动夹持架14和防滑橡胶垫15向中间位置靠拢。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种工业机器人多功能吸盘，包括真空发生器(3)、橡胶皮碗(5)、固定座(6)，所述固定座(6)安装在矩形架(4)后端，所述真空发生器(3)安装在所述矩形架(4)内侧底部，所述橡胶皮碗(5)安装在所述矩形架(4)底部，其特征在于：还包括夹持机构(1)、转动机构(2)和矩形架(4)，所述夹持机构(1)包括夹持电机(11)、丝杠(12)、移动座(13)、夹持架(14)、防滑橡胶垫(15)，所述夹持电机(11)安装在所述矩形架(4)两侧，所述丝杠(12)两端安装在所述矩形架(4)内部两侧，所述移动座(13)下端安装在所述丝杠(12)外侧且位于所述矩形架(4)内部，所述夹持架(14)下端安装在所述移动座(13)上端，所述防滑橡胶垫(15)安装在两个所述夹持架(14)上端的内侧；所述转动机构(2)包括转动电机(21)、锁紧气缸(22)、锁紧头(23)、锁紧座(24)，所述转动电机(21)安装在所述固定座(6)内部后侧的中间位置，所述锁紧气缸(22)固定部安装在所述固定座(6)内部两侧位置，所述锁紧头(23)安装在所述锁紧气缸(22)伸缩部，所述锁紧座(24)前端安装在所述固定座(6)后端。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人多功能吸盘，其特征在于：所述夹持电机(11)与所述矩形架(4)通过螺栓连接，所述丝杠(12)与所述矩形架(4)通过轴承连接，所述移动座(13)与所述丝杠(12)通过螺纹连接，所述夹持架(14)与所述移动座(13)通过焊接连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人多功能吸盘，其特征在于：所述转动电机(21)与所述固定座(6)通过螺栓连接，所述锁紧气缸(22)固定部与所述固定座(6)通过螺栓连接，所述锁紧头(23)与所述锁紧气缸(22)伸缩部通过螺纹连接，所述锁紧座(24)与所述固定座(6)通过轴承连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人多功能吸盘，其特征在于：所述固定座(6)与所述矩形架(4)通过焊接连接，所述橡胶皮碗(5)粘接在所述矩形架(4)底部。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人多功能吸盘，其特征在于：所述矩形架(4)的顶部开设有两个相同大小的滑槽，所述矩形架(4)两侧各设置有两个支撑板。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人多功能吸盘，其特征在于：所述矩形架(4)底部开设有11行9列的导气孔，所述矩形架(4)两侧的支撑板上侧开设有固定孔。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人多功能吸盘，其特征在于：所述固定座(6)前端为圆弧型支撑架，所述固定座(6)后端为圆柱型支撑架。

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