CN213859251U - 示教型六轴机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种示教型六轴机械臂，包括U形座和活动座，所述活动座通过卡槽前后滑动设于U形座上，U形座内腔下部由前到后等距且转动安装有多根驱动杆，活动座底部与多根驱动杆挤压接触，活动座顶部左右滑动嵌设有滑台，滑台上转动安装有转台,转台上固定各设有电动伸缩柱,电动伸缩柱上端固定设有机械夹爪，该装置结构布局简单合理，操作方便，传动效率高，能够快捷稳定地调整夹爪位置，有利于促进企业生产加工效率，具有良好的经济效益及实用意义。

Description

示教型六轴机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体是一种示教型六轴机械臂。

背景技术

从前，中国工业自动化发展速度虽然很快，但是在工业生产中普及的范围并不是随处可行的，在生产中许多工作都是由人来完成的或者由人机合作完成，人工完成的质量和水平参差不齐，这就造成了工业生产发展中的瓶颈，这也是造成国内工业水平较低的重要原因，为提高工业化水平，国内最近几年大力发展工业机器人技术，并且取得了一系列的技术成果，比如采用机械臂自动生产、搬运的工业应用领域，机械臂是高精度，高速点胶机器手，对应小批量生产方式，提高生产效率，除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

但现有的机械臂都普遍存在结构过于复杂、传动效率低下、控制不稳定的缺陷，大大降低了其实用性，因此，本实用新型提出一种示教型六轴机械臂来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的实施例目的在于提供一种示教型六轴机械臂，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种示教型六轴机械臂，包括U形座和活动座，所述活动座通过卡槽前后滑动设于U形座上，U形座内腔下部由前到后等距且转动安装有多根驱动杆，活动座底部与多根驱动杆挤压接触，活动座顶部左右滑动嵌设有滑台，滑台上转动安装有转台,转台上固定各设有电动伸缩柱,电动伸缩柱上端固定设有机械夹爪。

在一种可选方案中：所述转台侧壁上固定套设有外齿圈，滑台上方通过L形支架固定安装有第一驱动电机,第一驱动电机为正反转电机，第一驱动电机的输出轴上固定连接有第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与外齿圈啮合。

在一种可选方案中：所述U形座底部设有减震底座，减震底座包括下夹板和上夹板,下夹板和上夹板之间均匀夹设有多根减震杆,减震杆包括插杆和插筒,插杆滑动插设于插筒中，插杆位于插筒内的一端与插筒内腔底部之间设有减震弹簧。

在一种可选方案中：所述活动座底部固定贴设有防滑垫。

在一种可选方案中：所述U形座侧壁上固定安装有第二驱动电机,第二驱动电机为正反转电机，第二驱动电机的输出轴延伸至U形座内并与多根驱动杆其中一根一端相连接，多根驱动杆之间通过皮带传动机构相连接。

在一种可选方案中：所述活动座内部为空腔结构，滑台底部固定设有齿条,活动座侧壁上固定安装有旋转电机以及通过轴承转动安装有转杆，转杆远离活动座侧壁的一端固定连接有第二驱动齿轮，第二驱动齿轮与齿条啮合，旋转电机为正反转电机，旋转电机的输出轴延伸至活动座内并与转杆远离第二驱动齿轮的一端相连接。

相较于现有技术，本实用新型实施例的有益效果如下：

1、该装置结构布局简单合理，操作方便，传动效率高，能够快捷稳定地调整夹爪位置，有利于促进企业生产加工效率，具有良好的经济效益及实用意义。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型实施例中减震杆的结构示意图。

附图标记注释：1-下夹板、2-减震杆、3-上夹板、4-皮带传动机构、5-U形座、6-活动座、7-滑台、8-齿条、9-转台、10-电动伸缩柱、11-机械夹爪、12-L形支架、13-第一驱动电机、14-第一驱动齿轮、15-第二驱动齿轮、16-驱动杆、17-第二驱动电机、18-防滑垫、19-外齿圈、20-插杆、21-插筒、22-减震弹簧。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

请参阅图1和图2，本实用新型实施例中，一种示教型六轴机械臂，包括U形座5和活动座6，所述活动座6通过卡槽前后滑动设于U形座5上，U形座5内腔下部由前到后等距且转动安装有多根用于驱动活动座6的驱动杆16，活动座6底部与多根驱动杆16挤压接触，通过驱动杆16转动带动活动座6前后移动，U形座5侧壁上固定安装有第二驱动电机17,第二驱动电机17为正反转电机，第二驱动电机17的输出轴延伸至U形座5内并与多根驱动杆16其中一根一端相连接，多根驱动杆16之间通过皮带传动机构4相连接。

活动座6内部为空腔结构，活动座6顶部左右滑动嵌设有滑台7,滑台7底部固定设有齿条8,活动座6侧壁上固定安装有旋转电机以及通过轴承转动安装有转杆（图中未画出），转杆远离活动座6侧壁的一端固定连接有第二驱动齿轮15，所述第二驱动齿轮15与齿条8啮合，旋转电机为正反转电机，旋转电机的输出轴延伸至活动座6内并与转杆远离第二驱动齿轮15的一端相连接，滑台7上转动安装有转台9,转台9上固定各设有电动伸缩柱10,电动伸缩柱10上端固定设有机械夹爪11，所述转台9侧壁上固定套设有外齿圈19，滑台7上方通过L形支架12固定安装有第一驱动电机13,第一驱动电机13为正反转电机，第一驱动电机13的输出轴上固定连接有第一驱动齿轮14，第一驱动齿轮14与外齿圈19啮合。

进一步的，为了提高该装置的稳定性，减小其工作运行时的震动幅度，所述U形座5底部设有减震底座，减震底座包括下夹板1和上夹板3,下夹板1和上夹板3之间均匀夹设有多根减震杆2,减震杆2包括插杆20和插筒21,插杆20滑动插设于插筒21中，插杆20位于插筒21内的一端与插筒21内腔底部之间设有减震弹簧22。

在使用时，第二驱动电机17在皮带传动机构4的传动作用下带动多根驱动杆16转动进而对活动座6进行驱动，旋转电机通过转杆带动第二驱动齿轮15转动以对滑台7进行驱动，第一驱动电机13在第一驱动齿轮14和外齿圈19的啮合转动作用下带动转台9转动，电动伸缩柱10伸缩带动机械夹爪11升降，以上所用驱动设置相结合，可以快速稳定地对机械夹爪11位置进行调节，非常的方便实用。

实施例2

进一步的，为了增大活动座6底部与多根驱动杆16之间的摩擦力，确保多根驱动杆16转动的同时能够稳定带动活动座6滑动，所述活动座6底部固定贴设有防滑垫18。

本实用新型的工作原理是：本实用新型在使用时，第二驱动电机17在皮带传动机构4的传动作用下带动多根驱动杆16转动进而对活动座6进行驱动，旋转电机通过转杆带动第二驱动齿轮15转动以对滑台7进行驱动，第一驱动电机13在第一驱动齿轮14和外齿圈19的啮合转动作用下带动转台9转动，电动伸缩柱10伸缩带动机械夹爪11升降，以上所用驱动设置相结合，可以快速稳定地对机械夹爪11位置进行调节，非常的方便实用。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种示教型六轴机械臂，包括U形座（5）和活动座（6），所述活动座（6）通过卡槽前后滑动设于U形座（5）上，U形座（5）内腔下部由前到后等距且转动安装有多根驱动杆（16），活动座（6）底部与多根驱动杆（16）挤压接触，活动座（6）顶部左右滑动嵌设有滑台（7），滑台（7）上转动安装有转台（9）,转台（9）上固定各设有电动伸缩柱（10）,电动伸缩柱（10）上端固定设有机械夹爪（11）。

2.根据权利要求1所述的示教型六轴机械臂，其特征在于，所述转台（9）侧壁上固定套设有外齿圈（19），滑台（7）上方通过L形支架（12）固定安装有第一驱动电机（13）,第一驱动电机（13）为正反转电机，第一驱动电机（13）的输出轴上固定连接有第一驱动齿轮（14），第一驱动齿轮（14）与外齿圈（19）啮合。

3.根据权利要求1所述的示教型六轴机械臂，其特征在于，所述U形座（5）底部设有减震底座，减震底座包括下夹板（1）和上夹板（3）,下夹板（1）和上夹板（3）之间均匀夹设有多根减震杆（2）,减震杆（2）包括插杆（20）和插筒（21）,插杆（20）滑动插设于插筒（21）中，插杆（20）位于插筒（21）内的一端与插筒（21）内腔底部之间设有减震弹簧（22）。

4.根据权利要求1所述的示教型六轴机械臂，其特征在于，所述活动座（6）底部固定贴设有防滑垫（18）。

5.根据权利要求1所述的示教型六轴机械臂，其特征在于，所述U形座（5）侧壁上固定安装有第二驱动电机（17）,第二驱动电机（17）为正反转电机，第二驱动电机（17）的输出轴延伸至U形座（5）内并与多根驱动杆（16）其中一根一端相连接，多根驱动杆（16）之间通过皮带传动机构（4）相连接。

6.根据权利要求1-5任一所述的示教型六轴机械臂，其特征在于，所述活动座（6）内部为空腔结构，滑台（7）底部固定设有齿条（8）,活动座（6）侧壁上固定安装有旋转电机以及通过轴承转动安装有转杆，转杆远离活动座（6）侧壁的一端固定连接有第二驱动齿轮（15），第二驱动齿轮（15）与齿条（8）啮合，旋转电机为正反转电机，旋转电机的输出轴延伸至活动座（6）内并与转杆远离第二驱动齿轮（15）的一端相连接。

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