CN213812696U - 一种谐波减速器旋转阻力测量装置 - Google Patents

Abstract

一种谐波减速器旋转阻力测量装置，属于谐波减速器旋转阻力测试设备技术领域。其特征在于：包括伺服电机（4）、伺服驱动器（5）以及谐波发生器工装，伺服电机（4）的输出轴连接有驱动盘（10），驱动盘（10）上设置有用于与谐波减速器钢轮（702）同步转动的连接部，谐波发生器工装环绕驱动盘（10）设置，伺服驱动器（5）与伺服电机（4）电连接。本谐波减速器旋转阻力测量装置实现了对谐波减速器的旋转阻力的检测，谐波减速器装夹方便，检测方便，实现了高效、准确、方便、快速的测量谐波减速器的旋转阻力。

Description

一种谐波减速器旋转阻力测量装置

技术领域

一种谐波减速器旋转阻力测量装置，属于谐波减速器旋转阻力测试设备技术领域。

背景技术

谐波减速器是协作机器人上的关键零部件，它是将伺服电机高速低扭矩转换成低速高扭矩的装置，谐波减速器的旋转阻力影响到伺服电机的转换效率。

协作机器人还有一个特有功能，就是操作人员可以抓住机器人末端，拖拽机器人到想要的位置，在拖动中就要克服减速器反向旋转阻力，因此谐波减速器反向旋转阻力大小是影响客户体验的重要指标，谐波减速器在安装前，对其旋转阻力的测量非常重要。现在市场上没有对谐波减速器旋转阻力直接测量的仪器。

发明内容

本实用新型所具有的有益效果是：克服现有技术的不足，提供一种能够对谐波减速器的旋转阻力进行检测，检测高效、准确、方便的谐波减速器旋转阻力测量装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：包括伺服电机、伺服驱动器以及谐波发生器工装，伺服电机的输出轴连接有驱动盘，驱动盘上设置有用于与谐波减速器钢轮同步转动的连接部，谐波发生器工装环绕驱动盘设置，伺服驱动器与伺服电机电连接。

优选的，环绕所述的驱动盘的轴线间隔设置有若干个螺纹孔，每个螺纹孔内均螺纹连接有钢轮驱动销，形成所述连接部。钢轮驱动销能够将谐波减速器钢轮与驱动盘在圆周方向上锁紧，使谐波减速器钢轮与驱动盘同步转动，连接方便。

优选的，所述的谐波减速器工装包括夹钳以及减速器固定销，驱动盘可转动的安装在安装板上，夹钳也安装在安装板上，夹钳环绕驱动盘间隔设置有若干个，安装板上设置有用于对谐波减速器的圆周方向锁定的减速器固定销。夹钳能够将谐波减速器压紧在安装板上，减速器固定销能够对谐波减速器在圆周方向上进行锁紧，方便对谐波减速器的旋转阻力进行检测，且拆装方便。

优选的，所述的夹钳包括固定杆、操纵杆、压紧杆以及连杆，固定杆安装在安装板上，操纵杆间隔设置在固定杆远离安装板的一侧，压紧杆和连杆设置在操纵杆和固定杆之间，连杆的一端与固定杆铰接，另一端与操纵杆的中部铰接，压紧杆的两侧同时与固定杆的端部以及操纵杆的端部铰接，压紧杆上设置有朝向驱动盘方向伸出的压紧部。操纵杆的运动能够控制压紧杆的摆动，进而方便通过压紧杆对谐波减速器进行压紧，操作方便。

优选的，所述的压紧部安装有螺杆，压紧部两侧的螺杆上均设置有锁紧螺母。锁紧螺母将螺杆锁紧在压紧部上，方便调节螺杆与压紧部的相对位置，以对不同型号的谐波减速器进行压紧。

优选的，所述的驱动盘的中部同轴安装有止推轴承，止推轴承上设置有用于对谐波减速器钢轮轴向限位的隔环。隔环能够避免波发生器发生轴线方向的位移，保证检测更加准确。

优选的，还包括行星减速器，行星减速器的输入轴与伺服电机的输出轴相连，行星减速器的输出轴与驱动盘相连。伺服电机通过行星减速器与驱动盘相连，实现了降速增扭的效果，也避免了对伺服电机造成损坏。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：

本谐波减速器旋转阻力测量装置的伺服电机通过驱动盘带动谐波减速器钢轮转动，在旋转过程中，伺服驱动器可以实时监测到伺服电机的输出扭矩，伺服驱动器连接上位机，能够直接将检测到的数据上传至上位机中，从而实现了对谐波减速器的旋转阻力的检测，谐波减速器工装能够对谐波减速器进行夹紧，驱动盘通过连接部与谐波减速器钢轮相连，并带动谐波减速器钢轮转动，从而实现了对谐波减速器的旋转阻力的检测，谐波减速器装夹方便，检测方便，实现了高效、准确、方便、快速的测量谐波减速器的旋转阻力。

附图说明

图1为谐波减速器旋转阻力测量装置的主视示意图。

图2为图1中A处的局部放大图。

图3为谐波减速器旋转阻力测量装置的左视示意图。

图4为图3中B-B方向的剖视示意图。

图5为图4中C处的局部放大图。

图中：1、安装板 2、侧板 3、行星减速器 4、伺服电机 5、伺服驱动器 6、夹钳601、操纵杆 602、压紧杆 603、连杆 604、固定杆 605、螺杆 7、谐波减速器 701、谐波减速器轴承 702、谐波减速器钢轮 703、波发生器 8、减速器固定销 9、钢轮驱动销10、驱动盘 11、止推轴承 12、隔环。

具体实施方式

图1~5是本实用新型的最佳实施例，下面结合附图1~5对本实用新型做进一步说明。

一种谐波减速器旋转阻力测量装置，包括伺服电机4、伺服驱动器5以及谐波发生器工装，伺服电机4的输出轴连接有驱动盘10，驱动盘10上设置有用于与谐波减速器钢轮702同步转动的连接部，谐波发生器工装环绕驱动盘10设置，伺服驱动器5与伺服电机4电连接。本谐波减速器旋转阻力测量装置的伺服电机4通过驱动盘10带动谐波减速器钢轮702转动，在旋转过程中，伺服驱动器5可以实时监测到伺服电机4的输出扭矩，伺服驱动器5连接上位机，能够直接将检测到的数据上传至上位机中，从而实现了对谐波减速器7的旋转阻力的检测，谐波减速器工装能够对谐波减速器7进行夹紧，驱动盘10通过连接部与谐波减速器钢轮702相连，并带动谐波减速器钢轮702转动，从而实现了对谐波减速器7的旋转阻力的检测，谐波减速器7装夹方便，检测方便，实现了高效、准确、方便、快速的测量谐波减速器7的旋转阻力。

下面结合具体实施例对本实用新型做进一步说明，然而熟悉本领域的人们应当了解，在这里结合附图给出的详细说明是为了更好的解释，本实用新型的结构必然超出了有限的这些实施例，而对于一些等同替换方案或常见手段，本文不再做详细叙述，但仍属于本申请的保护范围。

具体的：如图1~3所示：谐波减速器旋转阻力测量装置还包括安装板1、侧板2以及行星减速器3，安装板1竖向设置，侧板2水平设置在安装板1的右侧，侧板2的左侧与安装板1的顶部固定连接。行星减速器3安装在安装板1的中部右侧，伺服电机4安装在行星减速器3的右侧，且伺服电机4的输出轴与行星减速器3的输入轴相连。伺服驱动器5设置在侧板2的上侧，伺服驱动器5与侧板2固定连接。伺服驱动器5与伺服电机4电连接，且伺服驱动器5连接有上位机，并将检测到的伺服电机4输出扭矩上传至上位机中。

谐波减速器工装包括环绕安装板1设置在若干个夹钳6，在本实施例中，夹钳6环绕安装板1间隔设置有四个，四个夹钳6拼接成环形。夹钳6安装在安装板1上，夹钳6设置在安装板1远离伺服电机4的一侧。

夹钳6包括固定杆604、操纵杆601、压紧杆602以及连杆603，固定杆604安装在安装板1上，且固定杆604平行于安装板1设置，固定杆604设置在操纵杆601和安装板1之间，且操纵杆601与固定杆604间隔设置，连杆603和压紧杆602均设置在固定杆604和操纵杆601之间，且压紧杆602设置在连杆603的内侧，连杆603的一端与固定杆604的外端铰接，另一端与操纵杆601的中部铰接，压紧杆602的一侧与固定杆604的内端铰接，另一侧与操纵杆601的内端铰接，压紧杆602上设置有朝向安装板1中部伸出的压紧部，通过压紧部可以实现对谐波减速器7的压紧。

在压紧部上安装有螺杆605，螺杆605沿垂直于安装板1的方向设置，压紧部两侧的螺杆605上均设置有锁紧螺母，两侧的锁紧螺母相配合将螺杆605锁紧在压紧部上，而且方便调节螺杆605与压紧部的相对位置。通过螺杆605将谐波减速器7压紧在安装板1上，方便了谐波减速器7的装夹。

如图4~5所示：谐波减速器工装还包括减速器固定销8，减速器固定销8的一端伸入安装板1内，并与安装板1可拆卸的连接，另一端伸出安装板1，并与谐波减速器7相配合，对谐波减速器7的轴向进行固定。在本实施例中，减速器固定销8环绕安装板1的中部间隔设置有四根。

在安装板1的左侧中部设置有安装孔，安装孔为盲孔，驱动盘10同轴设置在安装孔内，行星减速器3的输出轴穿过安装板1后与驱动盘10同轴连接，并带动驱动盘10转动。驱动盘10的左侧同轴安装有止推轴承11，止推轴承11内嵌于驱动盘10设置，在止推轴承11的左侧同轴安装有隔环12，以避免波发生器703发生轴向的位移。

在驱动盘10的外沿设置有钢轮驱动销9，钢轮驱动销9的一端与伸至驱动盘10的左侧，并与驱动盘10螺纹连接，另一端用于与谐波减速器钢轮702相连，从而使谐波减速器钢轮702与驱动盘10同步转动。在本实施例中，钢轮驱动销9环绕驱动盘10间隔设置有四根。

在将谐波减速器7装夹时，首先松开夹钳6，将谐波减速器7安装在夹钳6的压紧部与安装板1之间，然后通过夹钳6将谐波减速器7压紧在安装板1上。通过减速器固定销8将减速器轴承701与安装板1固定，使其在圆周方向上固定。通过钢轮驱动销轴9将谐波发生器钢轮702与驱动盘10进行固定，使其保持同步转动。谐波发生器7的波发生器703支撑在隔环12上，以避免波发生器703发生轴向的位移。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (7)

1.一种谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：包括伺服电机（4）、伺服驱动器（5）以及谐波发生器工装，伺服电机（4）的输出轴连接有驱动盘（10），驱动盘（10）上设置有用于与谐波减速器钢轮（702）同步转动的连接部，谐波发生器工装环绕驱动盘（10）设置，伺服驱动器（5）与伺服电机（4）电连接。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：环绕所述的驱动盘（10）的轴线间隔设置有若干个螺纹孔，每个螺纹孔内均螺纹连接有钢轮驱动销（9），形成所述连接部。

3.根据权利要求1所述的谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：所述的谐波减速器工装包括夹钳（6）以及减速器固定销（8），驱动盘（10）可转动的安装在安装板（1）上，夹钳（6）也安装在安装板（1）上，夹钳（6）环绕驱动盘（10）间隔设置有若干个，安装板（1）上设置有用于对谐波减速器（7）的圆周方向锁定的减速器固定销（8）。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：所述的夹钳（6）包括固定杆（604）、操纵杆（601）、压紧杆（602）以及连杆（603），固定杆（604）安装在安装板（1）上，操纵杆（601）间隔设置在固定杆（604）远离安装板（1）的一侧，压紧杆（602）和连杆（603）设置在操纵杆（601）和固定杆（604）之间，连杆（603）的一端与固定杆（604）铰接，另一端与操纵杆（601）的中部铰接，压紧杆（602）的两侧同时与固定杆（604）的端部以及操纵杆（601）的端部铰接，压紧杆（602）上设置有朝向驱动盘（10）方向伸出的压紧部。

5.根据权利要求4所述的谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：所述的压紧部安装有螺杆（605），压紧部两侧的螺杆（605）上均设置有锁紧螺母。

6.根据权利要求1所述的谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：所述的驱动盘（10）的中部同轴安装有止推轴承（11），止推轴承（11）上设置有用于对谐波减速器钢轮（702）轴向限位的隔环（12）。

7.根据权利要求1所述的谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：还包括行星减速器（3），行星减速器（3）的输入轴与伺服电机（4）的输出轴相连，行星减速器（3）的输出轴与驱动盘（10）相连。

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