CN216098931U

CN216098931U - 一种机器人及机械臂

Info

Publication number: CN216098931U
Application number: CN202122256414.9U
Authority: CN
Inventors: 黄龙辉
Original assignee: Jiangxi Dechuang Zhizao Technology Co ltd
Current assignee: Jiangxi Dechuang Zhizao Technology Co ltd
Priority date: 2021-09-17
Filing date: 2021-09-17
Publication date: 2022-03-22
Anticipated expiration: 2031-09-17

Abstract

本实用新型公开了一种机器人及机械臂，包括大臂、底座和前臂，底座的顶端安装有旋转座，且旋转座的顶端安装有大臂，大臂的顶端安装有连接臂，且连接臂的一端安装有前臂，前臂的一端安装有连接杆，且连接杆的一端安装有驱动机构，驱动机构的一端安装有夹爪，连接杆的另一端设置有旋转机构，旋转机构包括有连接板、限位板、伺服电机、转轴、滑槽和滑块，伺服电机安装在前臂的内部，伺服电机的一端安装有转轴。本实用新型通过在夹爪内侧安装的防滑垫，在防滑垫的作用下，可增强夹爪与产品之间的摩擦力，使产品不易从夹爪中滑落，橡胶垫在一定程度上可减少夹爪对产品的压力，对产品起到一定的防护作用。

Description

一种机器人及机械臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人及机械臂。

背景技术

随着经济水平的不断提高，工业行业的不断发展，工业机器人得到了广泛的应用，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业。

现有技术方案存在不足之处，机器人及机械臂不便于调节角度，夹爪不能根据夹取位置进行角度调节，在一定程度上降低了机器人的工作效率。

实用新型内容

（一）要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种机器人及机械臂，用以解决现有的机器人及机械臂不便于调节角度的缺陷。

（二）实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人及机械臂，包括大臂、底座和前臂，所述底座的顶端安装有旋转座，且旋转座的顶端安装有大臂，所述大臂的顶端安装有连接臂，且连接臂的一端安装有前臂，所述前臂的一端安装有连接杆，且连接杆的一端安装有驱动机构，所述驱动机构的一端安装有夹爪，所述连接杆的另一端设置有旋转机构。

优选的，所述夹爪的内侧设置有防滑结构，所述防滑结构包括有连接垫、橡胶垫和防滑垫，所述连接垫安装在夹爪的内侧，所述连接垫的一端安装有橡胶垫，且橡胶垫的一端安装有防滑垫。

优选的，所述连接臂一端的外侧均匀设置有拆装结构，所述拆装结构包括有手轮、螺杆和预留孔，所述手轮均匀安装在连接臂一端的外侧，所述手轮的一端均安装有螺杆，且螺杆的外侧均安装有预留孔。

优选的，所述螺杆均处于同一水平面内，所述螺杆在连接臂一端的外侧呈等间距排列。

优选的，所述预留孔的内壁上开设有螺纹，所述预留孔通过螺纹与螺杆相啮合。

优选的，所述旋转机构包括有连接板、限位板、伺服电机、转轴、滑槽和滑块，所述伺服电机安装在前臂的内部，所述伺服电机的一端安装有转轴，且转轴的一端安装有连接板，所述连接板一端的两侧均安装有滑块，且滑块的一端安装有滑槽，所述连接板的一端安装有限位板。

优选的，所述滑块的外径小于滑槽的内径，所述滑块与滑槽构成滑动结构。

（三）有益效果

本实用新型提供的机器人及机械臂，其优点在于：

（1）通过在前臂内部安装的伺服电机，启动伺服电机，转轴带动连接板顺着滑槽的方向移动，连接杆带动驱动机构也随之进行移动，从而使得夹爪能够根据夹取的位置进行角度调节，提高夹爪的工作效率；

（2）通过在连接臂一端外侧均匀安装的手轮，转动手轮，在螺纹的啮合作用下，螺杆顺着预留孔一端的方向移动，解除螺杆对前臂的固定限制，便可取下前臂进行维修，提高维修效率；

（3）通过在夹爪内侧安装的防滑垫，在防滑垫的作用下，可增强夹爪与产品之间的摩擦力，使产品不易从夹爪中滑落，橡胶垫在一定程度上可减少夹爪对产品的压力，对产品起到一定的防护作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型的旋转机构局部结构示意图；

图3为本实用新型的限位板三维结构示意图；

图4为本实用新型的拆装结构局部侧视结构示意图；

图5为本实用新型的图1中A处放大结构示意图。

图中的附图标记说明：1、夹爪；2、防滑结构；201、连接垫；202、橡胶垫；203、防滑垫；3、驱动机构；4、大臂；5、底座；6、旋转座；7、拆装结构；701、手轮；702、螺杆；703、预留孔；8、连接臂；9、前臂；10、旋转机构；1001、连接板；1002、限位板；1003、伺服电机；1004、转轴；1005、滑槽；1006、滑块；11、连接杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人及机械臂，包括大臂4、底座5和前臂9，底座5的顶端安装有旋转座6，且旋转座6的顶端安装有大臂4，大臂4的顶端安装有连接臂8，且连接臂8的一端安装有前臂9，连接臂8一端的外侧均匀设置有拆装结构7，拆装结构7包括有手轮701、螺杆702和预留孔703，手轮701均匀安装在连接臂8一端的外侧，手轮701的一端均安装有螺杆702，且螺杆702的外侧均安装有预留孔703，螺杆702均处于同一水平面内，螺杆702在连接臂8一端的外侧呈等间距排列，提高对前臂9的固定效果，避免前臂9出现晃动现象；

预留孔703的内壁上开设有螺纹，预留孔703通过螺纹与螺杆702相啮合，便于前臂9的拆卸，当前臂9需要维修时，转动手轮701，在螺纹的啮合作用下，螺杆702顺着预留孔703一端的方向移动，解除螺杆702对前臂9的固定限制，便可取下前臂9进行维修，提高维修效率；

前臂9的一端安装有连接杆11，且连接杆11的一端安装有驱动机构3，驱动机构3的一端安装有夹爪1，夹爪1的内侧设置有防滑结构2，防滑结构2包括有连接垫201、橡胶垫202和防滑垫203，连接垫201安装在夹爪1的内侧，连接垫201的一端安装有橡胶垫202，且橡胶垫202的一端安装有防滑垫203，起到一定的防护作用，在夹爪1夹取产品时，在防滑垫203的作用下，可增强夹爪1与产品之间的摩擦力，使产品不易从夹爪1中滑落，橡胶垫202在一定程度上可减少夹爪1对产品的压力，对产品起到一定的防护作用；

连接杆11的另一端设置有旋转机构10，旋转机构10包括有连接板1001、限位板1002、伺服电机1003、转轴1004、滑槽1005和滑块1006，伺服电机1003安装在前臂9的内部，该伺服电机1003的型号可为IHSV57，伺服电机1003的输入端与控制面板的输出端电性连接，伺服电机1003的一端安装有转轴1004，且转轴1004的一端安装有连接板1001，连接板1001一端的两侧均安装有滑块1006，且滑块1006的一端安装有滑槽1005，连接板1001的一端安装有限位板1002，滑块1006的外径小于滑槽1005的内径，滑块1006与滑槽1005构成滑动结构，提高连接杆11旋转的稳定性，根据夹取的位置，启动伺服电机1003，转轴1004带动连接板1001顺着滑槽1005的方向移动，连接杆11带动驱动机构3也随之进行移动，从而使得夹爪1能够进行角度调节，将夹爪1旋转至合适的角度位置，使得夹爪1能够快速有效的将产品夹上，提高夹爪1的工作效率。

工作原理：使用时，该装置采用外接电源，首先，根据夹取的位置，启动伺服电机1003，转轴1004带动连接板1001顺着滑槽1005的方向移动，连接杆11带动驱动机构3也随之进行移动，从而使得夹爪1能够进行角度调节，将夹爪1旋转至合适的角度位置，使得夹爪1能够快速有效的将产品夹上，提高夹爪1的工作效率；

其次，在夹爪1夹取产品时，在防滑垫203的作用下，可增强夹爪1与产品之间的摩擦力，使产品不易从夹爪1中滑落，橡胶垫202在一定程度上可减少夹爪1对产品的压力，对产品起到一定的防护作用；

最后，当前臂9需要维修时，转动手轮701，在螺纹的啮合作用下，螺杆702顺着预留孔703一端的方向移动，解除螺杆702对前臂9的固定限制，便可取下前臂9进行维修，提高维修效率。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种机器人及机械臂，包括大臂（4）、底座（5）和前臂（9），其特征在于：所述底座（5）的顶端安装有旋转座（6），且旋转座（6）的顶端安装有大臂（4）；

所述大臂（4）的顶端安装有连接臂（8），且连接臂（8）的一端安装有前臂（9）；

所述前臂（9）的一端安装有连接杆（11），且连接杆（11）的一端安装有驱动机构（3），所述驱动机构（3）的一端安装有夹爪（1），所述连接杆（11）的另一端设置有旋转机构（10）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人及机械臂，其特征在于：所述夹爪（1）的内侧设置有防滑结构（2），所述防滑结构（2）包括有连接垫（201）、橡胶垫（202）和防滑垫（203），所述连接垫（201）安装在夹爪（1）的内侧，所述连接垫（201）的一端安装有橡胶垫（202），且橡胶垫（202）的一端安装有防滑垫（203）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人及机械臂，其特征在于：所述连接臂（8）一端的外侧均匀设置有拆装结构（7），所述拆装结构（7）包括有手轮（701）、螺杆（702）和预留孔（703），所述手轮（701）均匀安装在连接臂（8）一端的外侧，所述手轮（701）的一端均安装有螺杆（702），且螺杆（702）的外侧均安装有预留孔（703）。

4.根据权利要求3所述的一种机器人及机械臂，其特征在于：所述螺杆（702）均处于同一水平面内，所述螺杆（702）在连接臂（8）一端的外侧呈等间距排列。

5.根据权利要求3所述的一种机器人及机械臂，其特征在于：所述预留孔（703）的内壁上开设有螺纹，所述预留孔（703）通过螺纹与螺杆（702）相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种机器人及机械臂，其特征在于：所述旋转机构（10）包括有连接板（1001）、限位板（1002）、伺服电机（1003）、转轴（1004）、滑槽（1005）和滑块（1006），所述伺服电机（1003）安装在前臂（9）的内部，所述伺服电机（1003）的一端安装有转轴（1004），且转轴（1004）的一端安装有连接板（1001），所述连接板（1001）一端的两侧均安装有滑块（1006），且滑块（1006）的一端安装有滑槽（1005），所述连接板（1001）的一端安装有限位板（1002）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人及机械臂，其特征在于：所述滑块（1006）的外径小于滑槽（1005）的内径，所述滑块（1006）与滑槽（1005）构成滑动结构。