CN213802524U - 一种柔性侧围悬挂式输送小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种柔性侧围悬挂式输送小车，具有小车框架，小车框架上面架设有小车行走机构，小车框架中间装有同步升降机构，同步升降机构下部吊装有吊具框架，吊具框架下部装有吊具，小车框架的侧部装有拉绳编码器，拉绳编码器上的拉绳与所述吊具框架相连，该拉绳编码器用于实时监测吊具框架的高度数据；吊具框架的左右两侧各设有一套Z向柔性压紧装置，Z向柔性压紧装置用于对左侧围或右侧围工件的Z向压紧；所述吊具框架底部向两侧还分别设有左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构；该输送小车对吊具部份进行柔性设计，满足后续新车型导入时，吊具部份不用重新制作，只需简单地调整便能兼容新的各种车型，具有很好的实际经济价值。

Description

一种柔性侧围悬挂式输送小车

技术领域

本实用新型涉及自动化生产线输送设备技术领域，尤其是一种柔性侧围悬挂式输送小车。

背景技术

目前市场上开发有多款侧围空中台车和侧围悬挂输送小车，主要用于汽车厂家白车身车间侧围总成从侧围组件线接力输送到白车身主焊线中。最开始设计主要是基于已确定车型来固定化设计，成本低，功能简单适用。

但在新车型生产过程中也需要逐一进行车型适用性调整，往往新产品均需要重新设计和调整吊具部分，尤其是在新车型导入和切换窗口时间越来越短缩的趋势下，重新设计和调整时间长且任务重，不能很好的满足客户的需求。

发明内容

本实用新型的目的就是针对上述情况提供一种柔性侧围悬挂式输送小车，该输送小车对吊具部份进行柔性设计，满足后续新车型导入时，吊具部份不用重新制作，只需简单地调整便能兼容新的各种车型，具有很好的实际经济价值。

本实用新型的具体方案是：一种柔性侧围悬挂式输送小车，具有小车框架，小车框架上面架设有小车行走机构，小车框架中间装有同步升降机构，同步升降机构下部吊装有吊具框架，吊具框架下部装有吊具，该吊具用于钩挂汽车的左右侧围，所述小车框架的侧部装有拉绳编码器，拉绳编码器上的拉绳与所述吊具框架相连，该拉绳编码器用于实时监测吊具框架的高度数据；所述吊具框架的左右两侧各设有一套Z向柔性压紧装置，Z向柔性压紧装置用于对左侧围或右侧围工件的Z向压紧；所述吊具框架底部向两侧还分别设有左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构，左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构分别用于调整左右侧围工件的悬挂开度。

进一步的，本实用新型中所述Z向柔性压紧装置具有Z向气缸安装板，Z向气缸安装板固定在吊具框架上，Z向气缸安装板侧壁上装有Z向滑轨，Z向气缸安装板上竖向朝下安装有压紧气缸，压紧气缸的活塞杆下端连接有压杆，压杆用于对侧围工件实施压紧操作，压杆侧部通过连接板连接有Z向滑块，Z向滑块与所述Z向滑轨滑动连接。

进一步的，本实用新型中所述压杆为朝下开口布置的U形块结构，该U形块结构的开口处连接装有软质聚氨酯带，使用时软质聚氨酯带压在对应的侧围工件上。

进一步的，本实用新型中所述左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构均包括有伺服电缸、侧围推杆、Y向滑轨和Y向滑块，其中Y向滑块固定在侧围推杆上并沿着Y向滑轨滑动，侧围推杆与所述伺服电缸的活塞杆平行设置，伺服电缸的活塞杆前端通过连接板与侧围推杆的前端相连接，伺服电缸的活塞杆前端和侧围推杆的前端连接板下部共同装有推杆滚轮。

进一步的，本实用新型中所述推杆滚轮为中间粗两头细的包胶轮。

进一步的，本实用新型中所述同步升降机构是由两套对称布置的双向同步升降带机构组成，所述双向同步升降带机构具有升降电机，升降电机的输出轴上连接有升降旋转轴，升降旋转轴上同轴装有两个旋转带轮，两旋转带轮上分别向两边反向绕装有同步升降带，两条同步升降带向两边通过改向轮朝下与吊具框架相连接。

进一步的，本实用新型中所述小车框架和吊具框架之间还设有导向机构，该导向机构包括有导向套和导向柱，其中导向柱安置在吊具框架上，导向套安置在小车框架底部，导向柱插入导向套以实现上下移动导向。

进一步的，本实用新型中所述吊具具有设在吊具框架两侧的L形连杆，L形连杆中间部位铰装在吊具框架侧部，L形连杆的上端连接有侧围吊钩，L形连杆的下端铰接连接有钩挂气缸，钩挂气缸的缸座安置在吊具框架上。

本实用新型是在现有的侧围台车和小车的基础上进行升级开发改造，小车框架、小车行走机构、吊具框架保持不动；而与产品接触部分进行柔性化重新设计，具体有以下特点：

1.本实用新型中设置了吊具升降高度测量系统，即拉绳编码器，本输送小车原来的升降方式为碰触机械开关方式来定位小车下降是否到位，因为车型的差异，以及下降过程加减速区间均不能特别精确对应，只能采用多开关和折中兼容的方式，而本实用新型为了车型的柔性化导入拉绳编码器，吊具升降过程的实际高度数据能实时与小车PLC、上位机和上下游的机器人共享，同时各个车型可以按需设置各动作高度，减少了开关数量。

2. Z向柔性压紧装置，这是本实用新型新增设的，以往不同车型因重心问题，吊具吊点需要折中考虑设置位置，否则工件运输过程中可能会倾斜甚至掉落，本实用新型在Z向上增加了气缸压紧装置，同时考虑到车型门梁高度差，以软质聚氨酯带来柔性压紧不同高度的侧围零件。

3.设置吊具Y向柔性推杆机构，为了保持侧围零件的开度使左右侧围成需要角度的“八”字，传统的也是采用气缸固定来推侧围零件的中部，不同车型不能兼顾，调整反复且效果不好，本实用新型采用伺服电缸来代替气缸，可以随时调整左右侧围的开度，简单且能更适应各车型上下件的空角度要求。

附图说明

图1是本实用新型的主视方向结构示意图；

图2是本实用新型吊装工件时的后视方向示意图；

图3是图2的侧视方向示意图；

图4是本实用新型中Z向柔性压紧装置的结构示意图；

图5是本实用新型中拉绳编码器示意图；

图6是本实用新型中左右侧围柔性推杆机构；

图7是图6的侧视方向结构示意图。

图中：1—吊具框架，2—小车框架，3—同步升降带，4—升降电机，5—小车行走机构，6—导向套，7—拉绳编码器，8—导向柱，9—推杆滚轮，10—钩挂气缸，11—侧围吊钩，12—侧围工件，13—改向轮，14—L形连杆，15—左侧围柔性推杆机构，16—右侧围柔性推杆机构，17—压紧气缸，18—Z向气缸安装板，19—Z向滑轨，20—Z向滑块，21—压杆，22—软质聚氨酯带，23—拉绳，24—伺服电缸，25—侧围推杆，26—连接板，27—Y向滑轨，28—Z向柔性压紧装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚完整的描述，显然所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸的连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1-图7，本实用新型是一种柔性侧围悬挂式输送小车，具有小车框架2，小车框架上面架设有小车行走机构5，小车框架中间装有同步升降机构，同步升降机构下部吊装有吊具框架1，吊具框架下部装有吊具，该吊具用于钩挂汽车的左右侧围，所述小车框架的侧部装有拉绳编码器7，拉绳编码器上的拉绳23与所述吊具框架相连，该拉绳编码器用于实时监测吊具框架的高度数据；所述吊具框架的左右两侧各设有一套Z向柔性压紧装置28，Z向柔性压紧装置用于对左侧围或右侧围工件的Z向压紧；所述吊具框架底部向两侧还分别设有左侧围柔性推杆机构15和右侧围柔性推杆机构16，左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构分别用于调整左右侧围工件的悬挂开度。

进一步的，本实施例中所述Z向柔性压紧装置具有Z向气缸安装板18，Z向气缸安装板固定在吊具框架上，Z向气缸安装板侧壁上装有Z向滑轨19，Z向气缸安装板上竖向朝下安装有压紧气缸17，压紧气缸的活塞杆下端连接有压杆21，压杆用于对侧围工件实施压紧操作，压杆侧部通过连接板连接有Z向滑块20，Z向滑块与所述Z向滑轨滑动连接。

进一步的，本实施例中所述压杆为朝下开口布置的U形块结构，这样便于将侧围工件压紧卡住，该U形块结构的开口处连接装有软质聚氨酯带22，使用时软质聚氨酯带压在对应的侧围工件上。

进一步的，本实施例中所述左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构均包括有伺服电缸24、侧围推杆25、Y向滑轨27和Y向滑块，其中Y向滑块固定在侧围推杆上并沿着Y向滑轨滑动，侧围推杆与所述伺服电缸的活塞杆平行设置，伺服电缸的活塞杆前端通过连接板26与侧围推杆的前端相连接，伺服电缸的活塞杆前端和侧围推杆的前端连接板下部共同装有推杆滚轮9。

进一步的，本实施例中所述推杆滚轮为中间粗两头细的包胶轮。

进一步的，本实施例中所述同步升降机构是由两套对称布置的双向同步升降带机构组成，所述双向同步升降带机构具有升降电机4，升降电机的输出轴上连接有升降旋转轴，升降旋转轴上同轴装有两个旋转带轮，两旋转带轮上分别向两边反向绕装有同步升降带3，两条同步升降带向两边通过改向轮13朝下与吊具框架相连接。

进一步的，本实施例中所述小车框架和吊具框架之间还设有导向机构，该导向机构包括有导向套6和导向柱8，其中导向柱安置在吊具框架上，导向套安置在小车框架底部，导向柱插入导向套以实现上下移动导向。

进一步的，本实施例中所述吊具具有设在吊具框架两侧的L形连杆14，L形连杆中间部位铰装在吊具框架侧部，L形连杆的上端连接有侧围吊钩11，L形连杆的下端铰接连接有钩挂气缸10，钩挂气缸的缸座安置在吊具框架上。

本实用新型是在现有的侧围台车和小车的基础上进行升级开发改造，小车框架、小车行走机构、吊具框架保持不动；而与产品接触部分进行柔性化重新设计，具体有以下特点：

1.本实用新型中设置了吊具升降高度测量系统，即拉绳编码器，本输送小车原来的升降方式为碰触机械开关方式来定位小车下降是否到位，因为车型的差异，以及下降过程加减速区间均不能特别精确对应，只能采用多开关和折中兼容的方式，而本实用新型为了车型的柔性化导入拉绳编码器，吊具升降过程的实际高度数据能实时与小车PLC、上位机和上下游的机器人共享，同时各个车型可以按需设置各动作高度，减少了开关数量。

2.Z向柔性压紧装置，这是本实用新型新增设的，以往不同车型因重心问题，吊具吊点需要折中考虑设置位置，否则工件运输过程中可能会倾斜甚至掉落，本实用新型在Z向上增加了气缸压紧装置，同时考虑到车型门梁高度差，以软质聚氨酯带来柔性压紧不同高度的侧围零件。

3.设置吊具Y向柔性推杆机构，为了保持侧围零件的开度使左右侧围成需要角度的“八”字，传统的也是采用气缸固定来推侧围零件的中部，不同车型不能兼顾，调整反复且效果不好，本实用新型采用伺服电缸来代替气缸，可以随时调整左右侧围的开度，简单且能更适应各车型上下件的空角度要求。

本实用新型整体是在现有的侧围输送小车的基础上做出的改进，其工作是这样进行的：侧围工件钩挂在侧围吊钩上，钩挂气缸动作即可将工件挂住，然后伺服电缸动作带动侧围推杆动作，推杆滚轮顶着对应的侧围工件悬挂展开所需的角度，调好之后Z向柔性压紧装置中的压紧气缸动作，其上的软质聚氨酯带压紧工件的上边缘进行固定，这样就不会产生不必要的晃动。

本实施例中，吊具钩挂着工件移动升降移动的过程中，吊具的高度变化数据会随时通过拉绳编码器传递到控制小车运行的PLC，并与上位机和上下游的机器人共享，同时各个车型可以按需设置各动作高度。

Claims (8)

1.一种柔性侧围悬挂式输送小车，具有小车框架，小车框架上面架设有小车行走机构，小车框架中间装有同步升降机构，同步升降机构下部吊装有吊具框架，吊具框架下部装有吊具，该吊具用于钩挂汽车的左右侧围，其特征在于：所述小车框架的侧部装有拉绳编码器，拉绳编码器上的拉绳与所述吊具框架相连，该拉绳编码器用于实时监测吊具框架的高度数据；所述吊具框架的左右两侧各设有一套Z向柔性压紧装置，Z向柔性压紧装置用于对左侧围或右侧围工件的Z向压紧；所述吊具框架底部向两侧还分别设有左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构，左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构分别用于调整左右侧围工件的悬挂开度。

2.根据权利要求1所述的一种柔性侧围悬挂式输送小车，其特征在于：所述Z向柔性压紧装置具有Z向气缸安装板，Z向气缸安装板固定在吊具框架上，Z向气缸安装板侧壁上装有Z向滑轨，Z向气缸安装板上竖向朝下安装有压紧气缸，压紧气缸的活塞杆下端连接有压杆，压杆用于对侧围工件实施压紧操作，压杆侧部通过连接板连接有Z向滑块，Z向滑块与所述Z向滑轨滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性侧围悬挂式输送小车，其特征在于：所述压杆为朝下开口布置的U形块结构，该U形块结构的开口处连接装有软质聚氨酯带，使用时软质聚氨酯带压在对应的侧围工件上。

4.根据权利要求1所述的一种柔性侧围悬挂式输送小车，其特征在于：所述左侧围柔性推杆机构和右侧围柔性推杆机构均包括有伺服电缸、侧围推杆、Y向滑轨和Y向滑块，其中Y向滑块固定在侧围推杆上并沿着Y向滑轨滑动，侧围推杆与所述伺服电缸的活塞杆平行设置，伺服电缸的活塞杆前端通过连接板与侧围推杆的前端相连接，伺服电缸的活塞杆前端和侧围推杆的前端连接板下部共同装有推杆滚轮。

5.根据权利要求4所述的一种柔性侧围悬挂式输送小车，其特征在于：所述推杆滚轮为中间粗两头细的包胶轮。

6.根据权利要求1所述的一种柔性侧围悬挂式输送小车，其特征在于：所述同步升降机构是由两套对称布置的双向同步升降带机构组成，所述双向同步升降带机构具有升降电机，升降电机的输出轴上连接有升降旋转轴，升降旋转轴上同轴装有两个旋转带轮，两旋转带轮上分别向两边反向绕装有同步升降带，两条同步升降带向两边通过改向轮朝下与吊具框架相连接。

7.根据权利要求1所述的一种柔性侧围悬挂式输送小车，其特征在于：所述小车框架和吊具框架之间还设有导向机构，该导向机构包括有导向套和导向柱，其中导向柱安置在吊具框架上，导向套安置在小车框架底部，导向柱插入导向套以实现上下移动导向。

8.根据权利要求1所述的一种柔性侧围悬挂式输送小车，其特征在于：所述吊具具有设在吊具框架两侧的L形连杆，L形连杆中间部位铰装在吊具框架侧部，L形连杆的上端连接有侧围吊钩，L形连杆的下端铰接连接有钩挂气缸，钩挂气缸的缸座安置在吊具框架上。

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